CN214251527U - 一种谐波减速器检测装置及组装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于减速器制造技术领域，涉及一种谐波减速器检测装置及组装系统，该谐波减速器检测装置包括旋转组件、负载组件和检测件；旋转组件用于与谐波减速器的输入端连接、并用于驱动谐波减速器以谐波减速器中心轴为中心进行转动；负载组件用于与谐波减速器的输出端连接以形成谐波减速器的负载；检测件位于负载组件的转动轨迹相交方向，用于对负载组件的转动轨迹的重复精度进行检测。该谐波减速器检测装置及组装系统提供的技术方案能够对谐波减速器的重复精度进行精确检测，且具有结构简单、使用方便、成本较低的特点。

Description

一种谐波减速器检测装置及组装系统

技术领域

本实用新型涉及减速器制造技术领域，尤其涉及一种谐波减速器检测装置及组装系统。

背景技术

谐波减速器常工作于低速、轻载、空间密闭的工况下，由于谐波减速器的润滑脂容易泄露，难以形成有效的润滑油膜，会导致增大接触面之间的磨损以及接触面的摩擦阻力，而各接触部件的磨损的加剧会扩大齿侧与零部件之间的间隙，从而影响谐波减速器的空程回差，使得重复精度下降，导致机器人关节目标位置形成误差。因此，需要对谐波减速器的重复精度进行测定，以对谐波减速器进行修正，从而得到质量更佳的谐波减速器。

而现有的测量谐波减速器重复精度的检测装置一般存在结构较为复杂，成本较高，安装较为困难，且检测精度较差的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种谐波减速器检测装置，用于解决现有的检测谐波减速器重复精度的检测装置存在结构较为复杂、成本较高、安装较为困难、且检测精度较差的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种谐波减速器检测装置，采用了如下所述的技术方案：

该谐波减速器检测装置包括：旋转组件、负载组件和检测件；

所述旋转组件用于与所述谐波减速器的输入端连接、并用于驱动所述谐波减速器以所述谐波减速器中心轴为中心进行转动；所述负载组件用于与所述谐波减速器的输出端连接以形成所述谐波减速器的负载；所述检测件位于所述负载组件的转动轨迹相交方向，用于对所述负载组件的转动轨迹的重复精度进行检测。

在一些实施例中，所述负载组件包括连杆和承重件；所述连杆的一端用于与所述谐波减速器的输出端可拆卸连接，所述连杆的另一端与所述承重件连接。

在一些实施例中，所述检测件包括支架和电子千分表；所述电子千分表安装于所述支架上，且所述电子千分表的测量头竖直设置且与所述负载组件的转动轨迹相交。

在一些实施例中，所述谐波减速器检测装置还包括安装座；所述旋转组件和所述检测件均设置于所述安装座上；所述安装座用于安装谐波减速器。

在一些实施例中，所述谐波减速器检测装置还包括立柱；所述安装座设置于所述立柱上。

在一些实施例中，所述谐波减速器检测装置还包括转接组件；所述转接组件包括安装转接件、输入转接件和输出转接件；

所述安装转接件用于将所述谐波减速器可拆卸地安装于所述安装座上；所述输入转接件用于将所述谐波减速器的输入端可拆卸地连接于所述旋转组件；所述输出转接件用于将所述负载组件可拆卸地安装于谐波减速器的输出端上。

在一些实施例中，所述旋转组件包括旋转驱动装置和传动结构；

所述旋转驱动装置设置于所述安装座上；所述旋转驱动装置的输出端与所述传动结构的输入端连接，所述传动结构的输出端通过所述输入转接件与所述谐波减速器的输入端连接。

在一些实施例中，所述旋转组件还包括安装件，所述旋转驱动装置通过所述安装件可拆卸地安装于所述安装座上。

在一些实施例中，所述传动结构包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮和所述从动带轮通过所述同步带套紧传动；

所述主动带轮的输入端与所述旋转驱动装置的输出端连接，所述从动带轮的输出端与所述输入转接件连接。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供了一种谐波减速器组装系统，采用如下所述的技术方案：所述谐波减速器组装系统包括上述的谐波减速器检测装置。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的谐波减速器检测装置及组装系统主要有以下有益效果：

该谐波减速器检测装置通过旋转组件、负载组件和检测件相互配合，其中旋转组件驱动谐波减速器转动带动负载组件进行重复转动，负载组件在转动过程中通过检测件对负载组件的转动轨迹的重复精度进行检测，即可得到谐波减速器的重复精度的测定结果，操作简单便捷；此外，通过更换不同的负载组件，能够模拟机器人关节部件不同负载情况，从而能够测定不同的使用工况下该谐波减速器的重复精度，从而增加谐波减速器的可靠性。总之，该谐波减速器检测装置具有结构简单、使用方便、成本较低、能够对谐波减速器的重复精度进行精确检测的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型一个实施例中谐波减速器检测装置的立体结构示意图；

图2是图1中谐波减速器检测装置的侧视图；

图3是图1中谐波减速器检测装置的后视图。

附图中的标号如下：

100、谐波减速器检测装置；200、谐波减速器；

1、旋转组件；11、旋转驱动装置；12、传动结构；121、主动带轮；122、从动带轮；123、同步带；13、安装件；2、负载组件；21、连杆；22、承重件；3、检测件；31、支架；32、电子千分表；4、安装座；41、底板；42、侧板；5、立柱；6、转接组件；61、安装转接件；62、输出转接件；63、输入转接件。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本实用新型技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实用新型实施例提供一种谐波减速器检测装置100，主要用于检测谐波减速器200在不同使用工况下的重复精度。如图1和图2所示，该谐波减速器检测装置100包括旋转组件1、负载组件2和检测件3。旋转组件1用于与谐波减速器200的输入端连接、并用于驱动谐波减速器200以谐波减速器200中心轴为中心进行转动。负载组件2用于与谐波减速器200的输出端连接以形成谐波减速器200的负载；需要说明的是，通过将该负载组件2连接于谐波减速器200的输出端，能够模拟机器人关节部件负载情况。检测件3位于负载组件2的转动轨迹相交方向，用于对负载组件2的转动轨迹的重复精度进行检测。

可以理解地，该谐波减速器检测装置100的工作原理大致如下：当需要对谐波减速器200进行重复精度的测量时，将待测谐波减速器200安装于外部固定件或者安装座4上，且使谐波减速器200的输入端与旋转组件1连接，随后将负载组件2安装于谐波减速器200的输出端；安装完成后，旋转组件1启动并驱动谐波减速器200以谐波减速器200中心轴为中心进行重复转动，带动与谐波减速器200输出端连接的负载组件2进行重复转动，由于检测件3位于负载组件2的转动轨迹相交方向，因此在负载组件2重复转动的过程中能够通过检测件3对负载组件2的转动轨迹的重复精度进行检测，从而能够得到谐波减速器200重复精度的测定结果。

综上，相比现有技术，该谐波减速器检测装置100至少具有以下有益效果：该谐波减速器检测装置100通过旋转组件1、负载组件2和检测件3相互配合，其中旋转组件1驱动谐波减速器200转动带动负载组件2进行重复转动，负载组件2在转动过程中通过检测件3对负载组件2的转动轨迹的重复精度进行检测，即可得到谐波减速器200的重复精度的测定结果，操作简单便捷；此外，通过更换不同的负载组件2，能够模拟机器人关节部件不同负载情况，从而能够测定不同的使用工况下该谐波减速器200的重复精度，从而增加谐波减速器200的可靠性。总之，该谐波减速器检测装置100具有结构简单、使用方便、成本较低、能够对谐波减速器200的重复精度进行精确检测的特点。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在一些实施例中，如图1所示，负载组件2包括连杆21和承重件22；连杆21的一端用于与谐波减速器200的输出端可拆卸连接，连杆21的另一端与承重件22连接。可以理解地，连杆21和承重件22共同形成负载，其中承重件22可以是砝码，材料来源简单，且便于更换不同重量的砝码，当然，该承重件22也可以是其他合适的重量部件，在此不作特别的限制。通过更换不同长度的连杆21和/或更换不同承重件22的重量可模拟多种负载使用工况进行测试，以提高谐波减速器200重复精度的检测精度。

在一些实施例中，如图1所示，检测件3包括支架31和电子千分表32；电子千分表32安装于支架31上，且电子千分表32的测量头竖直设置且与负载组件2的转动轨迹相交。具体地，负载组件2在谐波减速器200带动沿一定轨迹进行重复运动，如沿弧状轨迹在竖直平面内进行重复运动，电子千分表32设置于负载组件2的转动轨迹相交位置，当负载组件2转动到与电子千分表32的测量头位置时能够得到此时的读数，通过比较多次刻度盘显示读数数值能够得到谐波减速器200的重复精度。

在一些实施例中，如图1所示，该谐波减速器检测装置100还包括安装座4，旋转组件1和检测件3均设置于安装座4上；且安装座4用于安装谐波减速器200。需要说明的是，该安装座4呈L形，具体包括水平设置的底板41以及竖直设置于底板41一端上的侧板42，该旋转组件1设置于该底板41上，谐波减速器200安装于侧板42上，并外置于底板41，以避免谐波减速器200在带动负载组件2转动时，底板41对负载组件2的运动造成干扰。侧板42上开设有能够使谐波减速器200输入端与旋转组件1连接处穿过的避让孔，以使谐波减速器200的输出端与旋转组件1之间能够顺畅连接。

在一些实施例中，如图1所示，谐波减速器检测装置100还包括立柱5；安装座4设置于立柱5上。可以理解地，立柱5能够对安装座4形成稳固支撑，且能够使安装座4与地面或者工作台保持一定的距离，使负载组件2具有较好的活动空间，方便负载组件2的运动。

在一些实施例中，如图2所示，谐波减速器检测装置100还包括转接组件6；转接组件6包括安装转接件61、输入转接件63和输出转接件62。其中，安装转接件61用于将谐波减速器200可拆卸地安装于安装座4上；需要说明的是，安装转接件61具体可以为板状体，且安装转接件61的形状适应谐波减速器200的型号。安装转接件61可以通过紧固件安装于安装座4上，且谐波减速器200也可以通过紧固件安装于安装转接件61上，该紧固件可以为螺钉，通过螺钉使安装转接件61和安装座4、谐波减速器200紧固连接，具有连接稳固、拆卸方便、结构简单的特点。通过更换不同的安装转接件61，以适应不同的谐波减速器200的型号，从而能够对不同型号的谐波减速器200的重复精度进行检测，提高通用性。输入转接件63用于将谐波减速器200的输入端可拆卸地连接于旋转组件1，具体地，该输入转接件63具体可以为旋转轴体，通过更换不同规格的旋转轴体，以适应不同型号的谐波减速器200；输出转接件62用于将负载组件2可拆卸地安装于谐波减速器200的输出端上；具体地，该输出转接件62具体可以为板状体，可以通过紧固件与谐波减速器200的输出端连接，通过更换不同规格的输出转接件62，以适应不同型号的谐波减速器200。故此，可以理解地，通过更换安装转接件61、输入转接件63和输出转接件62，可测试不同型号的谐波减速器200的重复精度，提高该谐波减速器检测装置100的通用性。

在一些实施例中，如图1和图3所示，旋转组件1包括旋转驱动装置11和传动结构12；需要说明的是，该旋转驱动装置11具体为旋转电机；当然，在其他实施例中，旋转驱动装置11也可以为其他适合的旋转驱动器件，在此不作特别的限制。旋转驱动装置11设置于安装座4上；旋转驱动装置11的输出端与传动结构12的输入端连接，传动结构12的输出端通过输入转接件63与谐波减速器200的输入端连接。可以理解地，通过旋转驱动装置11旋转，并通过传动结构12带动谐波减速器200沿预设轨迹进行转动。

在一些实施例中，如图1所示，旋转组件1还包括安装件13，旋转驱动装置11通过安装件13可拆卸地安装于安装座4上。安装件13可以通过紧固件安装于安装座4上，该紧固件可以为螺钉，通过螺钉使安装件13和安装座4连接，具有连接稳固、拆卸方便、结构简单的特点。可以理解地，旋转驱动装置11通过安装件13可拆卸地安装于安装座4上，当更换不同规格的谐波减速器200进行重复精度检测时，可以通过微调安装件13的位置以适应传动结构12和谐波减速器200的位置关系。

在一些实施例中，如图1和图3所示，传动结构12包括主动带轮121、从动带轮122和同步带123，主动带轮121和从动带轮122通过同步带123套紧传动；主动带轮121的输入端与旋转驱动装置11的输出端连接，从动带轮122的输出端与输入转接件63连接。需要说明的是，为了提高结构紧凑性，主动带轮121和从动带轮122均设置于安装座4的侧板42且位于同一平面上，侧板42上对应主动带轮121和从动带轮122的位置开设有避让孔，方便主动带轮121和从动带轮122的运动。可以理解地，当更换不同规格的谐波减速器200进行重复精度检测时，通过调整同步带123的松紧以适应谐波减速器200和旋转驱动装置11的位置关系。

下面将简述一个具体实施例的该谐波减速器检测装置100的具体安装及使用过程：

如图1至图3所示，将立柱5用地脚螺栓固定在坚固地面上，安装座4使用螺钉与立柱5固定，安装件13与旋转驱动装置11用螺钉连接，主动带轮121固定在旋转驱动装置11的输出轴上，同步带123连接主动带轮121和从动带轮122，安装件13与安装座4先用螺钉松连接，谐波减速器200分别与安装转接件61和输出转接件62用螺钉连接，输入转接件63一端固定在谐波减速器200输入端上，另一端穿过安装座4的侧板42与从动带轮122连接，将同步带123拉紧，然后固定安装件13与安装座4的螺钉，支架31与安装座4用螺钉连接，使用螺钉将电子千分表32夹紧在支架31上，连杆21一端使用螺钉与输出转接件62连接，另一端使用螺钉与承重件22连接。连接完毕后即可对谐波减速器200的重复精度进行检测。

基于上述的谐波减速器检测装置100，本实用新型实施例还提供一种谐波减速器组装系统，其中，该谐波减速器组装系统包括上述的谐波减速器检测装置100。

综上，相比现有技术，该谐波减速器组装系统至少具有以下有益效果：该谐波减速器组装系统通过采用上述的谐波减速器检测装置100，通过旋转组件1、负载组件2和检测件3相互配合，其中旋转组件1驱动谐波减速器200转动带动负载组件2进行重复转动，负载组件2在转动过程中通过检测件3对负载组件2的转动轨迹的重复精度进行检测，即可得到谐波减速器200的重复精度的测定结果，操作简单便捷；此外，通过更换不同的负载组件2，能够模拟机器人关节部件负载情况，测定不同的使用工况该谐波减速器200的重复精度，从而增加谐波减速器200的可靠性。总之，该谐波减速器组装系统具有结构简单、使用方便、成本较低、能够对谐波减速器200的重复精度进行精确检测的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种谐波减速器检测装置，用于检测谐波减速器的重复精度，其特征在于，所述谐波减速器检测装置包括：旋转组件、负载组件和检测件；

所述旋转组件用于与谐波减速器的输入端连接、并用于驱动所述谐波减速器以所述谐波减速器中心轴为中心进行转动；所述负载组件用于与所述谐波减速器的输出端连接以形成所述谐波减速器的负载；所述检测件位于所述负载组件的转动轨迹相交方向，用于对所述负载组件的转动轨迹的重复精度进行检测。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述负载组件包括连杆和承重件；所述连杆的一端用于与所述谐波减速器的输出端可拆卸连接，所述连杆的另一端与所述承重件连接。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述检测件包括支架和电子千分表；所述电子千分表安装于所述支架上，且所述电子千分表的测量头竖直设置且与所述负载组件的转动轨迹相交。

4.根据权利要求1至3任一项所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述谐波减速器检测装置还包括安装座；所述旋转组件和所述检测件均设置于所述安装座上；所述安装座用于安装谐波减速器。

5.根据权利要求4所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述谐波减速器检测装置还包括立柱；所述安装座设置于所述立柱上。

6.根据权利要求4所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述谐波减速器检测装置还包括转接组件；所述转接组件包括安装转接件、输入转接件和输出转接件；

所述安装转接件用于将所述谐波减速器可拆卸地安装于所述安装座上；所述输入转接件用于将所述谐波减速器的输入端可拆卸地连接于所述旋转组件；所述输出转接件用于将所述负载组件可拆卸地安装于谐波减速器的输出端上。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述旋转组件包括旋转驱动装置和传动结构；

所述旋转驱动装置设置于所述安装座上；所述旋转驱动装置的输出端与所述传动结构的输入端连接，所述传动结构的输出端通过所述输入转接件与所述谐波减速器的输入端连接。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述旋转组件还包括安装件，所述旋转驱动装置通过所述安装件可拆卸地安装于所述安装座上。

9.根据权利要求8所述的谐波减速器检测装置，其特征在于，所述传动结构包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮和所述从动带轮通过所述同步带套紧传动；

所述主动带轮的输入端与所述旋转驱动装置的输出端连接，所述从动带轮的输出端与所述输入转接件连接。

10.一种谐波减速器组装系统，其特征在于，所述谐波减速器组装系统包括根据权利要求1至9任一项所述的谐波减速器检测装置。

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