CN214242811U - 一种内撑钳爪式机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种内撑钳爪式机器人，属于机器人领域，包括机械手主体，所述机械手主体的内侧壁左侧安装有转齿，所述转齿有两组呈对称安装在机械手主体的内侧壁右侧，所述转齿的内侧壁安装有转轴，所述转轴的另一端安装有夹爪且夹爪贯穿机械手主体的底部外侧壁，所述夹爪的外侧壁安装有摩擦垫，所述机械手主体的顶部安装有套杆，所述套杆的内侧壁安装有液压杆。本实用新型通过液压杆、限位槽、夹爪、机械手主体、竖杆、齿槽、转齿和转轴的相互配合，从而能够对部件进行抓取紧固避免部件掉落，在通过套杆、凹槽、弹簧、夹板和螺栓的相互配合，从而方便机械手主体进行拆卸方便后期维护，适合被广泛推广和使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种内撑钳爪式机器人。
背景技术
机器人需要通过钳爪抓取工件进行后续的操作，由于采用两爪内撑式钳爪夹持部件不够稳定，长时间工作后出现夹持不稳定的现象。
专利号CN201610737426公布了一种内撑钳爪式机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设置有至少一个内撑式钳爪，所述内撑式钳爪包括手指驱动电磁铁，所述手指驱动电磁铁底部设置有水平的连接板，所述连接板底部均匀设置有至少三个安装座，每个安装座上设置有钳爪，其特征在于，所述连接板的中心设置有可竖直移动的中心轴，所述中心轴上水平设置有支撑部件，所述钳爪与工件相接触的部位设置有滑觉传感器。多个钳爪将工件从内径处夹持，通过滑觉传感器检测夹持牢固度，同时，移动中心轴，使支撑部件紧紧撑开多个钳爪，进一步提高夹持牢固度，钳爪长时间工作后仍夹持稳固。
目前，在技术上存在一定不足：1、该机器人对外部抓取不够紧固导致部件不稳定容易掉落；2、该机器手主体不方便进行拆卸导致机械手主体后期维护困难。
实用新型内容
本实用新型提供一种内撑钳爪式机器人，通过液压杆、限位槽、夹爪、机械手主体、竖杆、齿槽、转齿和转轴的相互配合，从而能够对部件进行抓取紧固避免部件掉落，在通过套杆、凹槽、弹簧、夹板和螺栓的相互配合，从而方便机械手主体进行拆卸方便后期维护，可以有效解决背景技术中的问题。
本实用新型提供的具体技术方案如下：
本实用新型提供的一种内撑钳爪式机器人，包括机械手主体，所述机械手主体的内侧壁左侧安装有转齿，所述转齿有两组呈对称安装在机械手主体的内侧壁右侧，所述转齿的内侧壁安装有转轴，所述转轴的另一端安装有夹爪且夹爪贯穿机械手主体的底部外侧壁，所述夹爪的外侧壁安装有摩擦垫，所述机械手主体的顶部安装有套杆，所述套杆的内侧壁安装有液压杆，所述液压杆的输出端安装有竖杆且竖杆贯穿机械手主体的顶部，所述套杆的内侧壁左侧开设有凹槽，所述凹槽有两组呈对称开设有在套杆的内侧壁右侧，所述凹槽的内侧壁安装有弹簧，所述弹簧的另一端安装有夹板。
可选的，所述机械手主体的底部开设有限位槽且夹爪贯穿限位槽。
可选的，所述竖杆的外侧壁开设有齿槽且齿槽与转齿的外侧壁相互啮合。
可选的，所述套杆的外侧壁左侧紧固连接有螺栓，所述螺栓有两组呈对称连接在套杆的外侧壁右侧。
可选的，所述套杆的内侧壁与机器人主体的输出端间隙连接有且机器人主体的输出端位于两组夹板间。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型实用，操作方便且使用效果好，机械手主体的顶部安装有套杆，套杆的内侧壁安装液压杆，液压杆的输出端安装有竖杆且竖杆贯穿机械手主体的顶部，从而液压杆能够带动竖杆进行移动，机械手主体的内侧壁左侧与右侧安装有一组对称的转齿，转齿与竖杆的外侧壁相互啮合，当液压杆带动竖杆移动时使得竖杆带动转齿进行转动，转齿的内侧壁安装有转轴，转轴的另一端安装有夹爪，机械手主体的底部开设有限位槽且夹爪贯穿限位槽，从而通过竖杆带动两组转齿进行转动，使得两组夹爪在限位槽内进行移动，由于夹爪的外侧壁安装有摩擦垫，从而能够增加机械手的抓取力，避免物件掉落。
2、本实用新型中，套杆的内侧壁左侧与右侧开设有一组对称的凹槽，凹槽的内侧壁安装有弹簧，弹簧的另一端安装有夹板，机器人主体的输出端位于两组夹板间，从而夹板挤压弹簧，弹簧受到挤压后施加一组反作用力，从而能够将套杆固定在机器人主体的输出端，套杆的外侧壁左侧与右侧安装有一组对称的螺栓，通过拧动螺栓使得螺栓挤压机器人主体的输出端，从而能够进行固定机械手主体，方便进行对机械手主体的维护。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例的一种内撑钳爪式机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例的一种内撑钳爪式机器人的滑槽结构示意图；
图3为本实用新型实施例的一种内撑钳爪式机器人的套杆结构示意图。
图中：1、机械手主体；2、套杆；3、夹爪；4、摩擦垫；5、转轴；6、转齿；7、齿槽；8、竖杆；9、液压杆；10、机器人主体；11、限位槽；12、螺栓；13、夹板；14、弹簧；15、凹槽。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
下面将结合图1～图3，对本实用新型实施例的一种内撑钳爪式机器人进行详细的说明。
如图1-3所示，一种内撑钳爪式机器人，包括机械手主体1，所述机械手主体1的内侧壁左侧安装有转齿6，所述转齿6有两组呈对称安装在机械手主体1的内侧壁右侧，所述转齿6的内侧壁安装有转轴5，所述转轴5的另一端安装有夹爪3且夹爪3贯穿机械手主体1的底部外侧壁，所述夹爪3的外侧壁安装有摩擦垫4，所述机械手主体1的顶部安装有套杆2，所述套杆2的内侧壁安装有液压杆9，所述液压杆9的输出端安装有竖杆8且竖杆8贯穿机械手主体1的顶部，所述套杆2的内侧壁左侧开设有凹槽15，所述凹槽15有两组呈对称开设有在套杆2的内侧壁右侧，所述凹槽15的内侧壁安装有弹簧14，所述弹簧14的另一端安装有夹板13。其中，通过液压杆9、限位槽11、夹爪 3、机械手主体1、竖杆8、齿槽7、转齿6和转轴5的相互配合，从而能够对部件进行抓取紧固避免部件掉落，在通过套杆2、凹槽15、弹簧14、夹板13 和螺栓12的相互配合，从而方便机械手主体进行拆卸方便后期维护。
本实施例中如图2所示，所述机械手主体1的底部开设有限位槽11且夹爪3贯穿限位槽11。其中，方便对夹爪3进行限位。
本实施例中如图1所示，所述竖杆8的外侧壁开设有齿槽7且齿槽7与转齿6的外侧壁相互啮合。其中，方便带动转齿6进行转动。
本实施例中如图3所示，所述套杆2的外侧壁左侧紧固连接有螺栓12，所述螺栓12有两组呈对称连接在套杆2的外侧壁右侧。其中，螺栓12结构简单方便人员操作。
本实施例中如图3所示，所述套杆2的内侧壁与机器人主体10的输出端间隙连接有且机器人主体10的输出端位于两组夹板13间。其中，方便将机械手主体1固定。
需要说明的是，本实用新型为一种内撑钳爪式机器人，工作时，机械手主体1的顶部安装有套杆2，套杆2的内侧壁安装液压杆9，液压杆9的输出端安装有竖杆8且竖杆8贯穿机械手主体1的顶部，从而液压杆9能够带动竖杆 8进行移动，机械手主体1的内侧壁左侧与右侧安装有一组对称的转齿6，转齿6与竖杆8的外侧壁相互啮合，当液压杆9带动竖杆8移动时使得竖杆8带动转齿6进行转动，转齿6的内侧壁安装有转轴5，转轴5的另一端安装有夹爪3，机械手主体1的底部开设有限位槽11且夹爪3贯穿限位槽11，从而通过竖杆8带动两组转齿6进行转动，使得两组夹爪3在限位槽11内进行移动，由于夹爪3的外侧壁安装有摩擦垫4，从而能够增加机械手的抓取力，避免物件掉落，套杆2的内侧壁左侧与右侧开设有一组对称的凹槽15，凹槽15的内侧壁安装有弹簧14，弹簧14的另一端安装有夹板13，机器人主体10的输出端位于两组夹板13间，从而夹板13挤压弹簧，弹簧14受到挤压后施加一组反作用力，从而能够将套杆2固定在机器人主体10的输出端，套杆2的外侧壁左侧与右侧安装有一组对称的螺栓12，通过拧动螺栓12使得螺栓12挤压机器人主体10的输出端，从而能够进行固定机械手主体1，方便进行对机械手主体1的维护。
本实用新型的一种内撑钳爪式机器人1、机械手主体；2、套杆；3、夹爪； 4、摩擦垫；5、转轴；6、转齿；7、齿槽；8、竖杆；9、液压杆；10、机器人主体；11、限位槽；12、螺栓；13、夹板；14、弹簧；15、凹槽部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (5)
1.一种内撑钳爪式机器人，包括机械手主体(1)，其特征在于，所述机械手主体(1)的内侧壁左侧安装有转齿(6)，所述转齿(6)有两组呈对称安装在机械手主体(1)的内侧壁右侧，所述转齿(6)的内侧壁安装有转轴(5)，所述转轴(5)的另一端安装有夹爪(3)且夹爪(3)贯穿机械手主体(1)的底部外侧壁，所述夹爪(3)的外侧壁安装有摩擦垫(4)，所述机械手主体(1)的顶部安装有套杆(2)，所述套杆(2)的内侧壁安装有液压杆(9)，所述液压杆(9)的输出端安装有竖杆(8)且竖杆(8)贯穿机械手主体(1)的顶部，所述套杆(2)的内侧壁左侧开设有凹槽(15)，所述凹槽(15)有两组呈对称开设有在套杆(2)的内侧壁右侧，所述凹槽(15)的内侧壁安装有弹簧(14)，所述弹簧(14)的另一端安装有夹板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述机械手主体(1)的底部开设有限位槽(11)且夹爪(3)贯穿限位槽(11)。
3.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述竖杆(8)的外侧壁开设有齿槽(7)且齿槽(7)与转齿(6)的外侧壁相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述套杆(2)的外侧壁左侧紧固连接有螺栓(12)，所述螺栓(12)有两组呈对称连接在套杆(2)的外侧壁右侧。
5.根据权利要求1所述的一种内撑钳爪式机器人，其特征在于，所述套杆(2)的内侧壁与机器人主体(10)的输出端间隙连接有且机器人主体(10)的输出端位于两组夹板(13)间。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114654293A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-06-24 | 无锡科技职业学院 | 一种机械抓取装置 |
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2020
- 2020-12-24 CN CN202023147515.4U patent/CN214242811U/zh not_active Expired - Fee Related
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