CN214239613U - 一种六轴机械手ccd贴合胶膜装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置，包括机械手模组、卷料机构、固定机构以及压合机构；所述卷料机构、所述固定机构以及所述压合机构均设置在机架上，且所述压合机构位于所述固定机构的上方；所述机械手模组的工作端设有吸嘴和第一CCD视觉定位机构，所述第一CCD视觉定位机构包括第一摄像装置；所述机架上设有第二CCD视觉定位机构，所述第二CCD视觉定位机构包括第二摄像装置；还设有控制装置，所述第一摄像装置与所述第二摄像装置和所述控制装置信号连接，所述控制装置与所述机械手模组的控制端电性连接。通过本实用新型实现减少人力，保证胶膜贴合精度，提高产品质量。

Description

一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置

技术领域

本实用新型涉及胶膜贴合设备领域，具体涉及一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置。

背景技术

在企业生产制造过程中，需要在产品的上表面贴合胶膜。现有技术中，胶膜贴合较多的是使用手动贴合胶膜装置和四轴机械手贴合胶膜装置，这两类装置需要耗费更多的人力，且贴合位置不够精准，生产效率和贴合精度满足不了企业大规模生产的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是设计一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置，以减少人力成本，提高贴膜贴合精度，提高产品质量。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置，包括机械手模组、卷料机构、固定机构以及压合机构；所述卷料机构用于传送待贴合胶膜，所述固定机构用于固定待加工产品，所述机械手模组用于将所述卷料机构上的所述待贴合胶膜移动至所述固定机构的所述待加工产品上，所述压合机构用于利用热量将所述待贴合胶膜与所述待加工产品热熔粘合固定；所述卷料机构、所述固定机构以及所述压合机构均设置在机架上，且所述压合机构位于所述固定机构的上方；所述机械手模组的工作端设有吸嘴和第一CCD(电荷耦合元件)视觉定位机构，所述第一CCD视觉定位机构包括第一摄像装置；所述机架上设有第二CCD视觉定位机构，所述第二CCD视觉定位机构包括第二摄像装置；还设有控制装置，所述第一摄像装置与所述第二摄像装置和所述控制装置信号连接，所述控制装置与所述机械手模组的控制端电性连接。

进一步的，所述卷料机构包括收卷轮、吸附平台和传动辊，所述收卷轮与所述机架转动连接，所述传动辊连接旋转电机的驱动端，所述吸附平台水平设置且位于所述收卷轮与所述传动辊之间；所述收卷轮与所述吸附平台之间，以及所述吸附平台与所述传动辊之间均设有导向辊。

进一步的，所述固定机构包括固定座，所述固定座的固定面与所述待加工产品的内侧表面相配合。

进一步的，所述压合机构包括支撑板、第一驱动装置、活动板和压合板，所述支撑板通过支撑柱与所述机架固定连接，所述第一驱动装置固定连接在所述支撑板的上表面，所述活动板位于所述支撑板的下方，所述第一驱动装置的驱动端连接所述活动板的上表面中部，所述压合板固定连接在所述活动板的下表面，所述压合板内设有第一加热管。

进一步的，所述活动板的上表面左右两侧固定连接有导向柱，所述导向柱与所述支撑板上的导向环上下滑动连接。如此设置，通过导向柱与导向环的配合作用，使得活动板被第一驱动装置所上下升降过程中，保证稳定性。

进一步的，还这有固定辅助机构，所述固定辅助机构固定在所述机架上，所述固定辅助机构包括第二驱动装置和固定杆，所述第二驱动装置的驱动端连接所述固定杆，所述固定杆的固定端与所述待加工产品的外侧表面相配合。如此设置，利用固定辅助机构的固定杆对待加工产品的外侧表面进行固定，使得待加工产品的外侧与内侧均得以固定，提高固定效果。

进一步的，所述固定机构、所述固定辅助机构以及所述压合机构为一组，设有两组，左右对称分布。如此设置，通过两组设置，当机械手模组对其中一组进行操作时，作业人员可对另外一组进行产品的回收与放置，两者交替进行，提高生产效率。

进一步的，所述吸嘴设有若干个。如此设置，考虑到待加工产品上需贴合的地方设有若干个，将吸嘴数量设置成与之相同，实现一次成型，提高生产效率。

进一步的，所述吸嘴上设有第二加热管。如此设置，利用吸嘴上的第二加热管对胶膜进行加热预激活，确保胶膜与产品之间的贴合成功率。

进一步的，所述机械手模组为六轴机械手模组。如此设置，六轴机械手模组灵活性强，适应各种复杂操作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

第二CCD视觉定位机构对吸嘴上的待贴合胶膜进行拍照确认位置，第一CCD视觉定位机构对待加工产品上的贴合位进行拍照确认位置，控制装置对第一CCD视觉定位机构和第二CCD视觉定位机构发送的数据进行分析，计算出补偿位置的尺寸，再传送至机械手模组的控制端，通过机械手模组进行胶膜与产品的贴合操作。利用两组CCD视觉定位机构实现保证贴合精度。

同时，胶膜与产品贴合后再利用压合机构对其进行压合热熔，保证胶膜与产品之间的粘合度。贴合操作过程中除了产品的放置和取出外，无需人工干涉，减少人力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体图；

图2为本实用新型的整体的左视图；

图3为本实用新型的机械手模组的立体图；

图4为本实用新型的附图3的A处局部放大图；

图5为本实用新型的固定机构、固定辅助机构以及压合机构的立体图；

图6为本实用新型的附图5的B处局部放大图；

图7为本实用新型的固定机构、固定辅助机构以及压合机构的主视图；

图8为本实用新型的卷料机构和第二CCD视觉定位机构的立体图；

图中所标各部件的名称如下：

1、机械手模组；101、吸嘴；2、卷料机构；201、收卷轮；202、吸附平台；203、传动辊；204、导向辊；205、旋转电机；3、固定机构；301、固定座；4、压合机构；401、支撑板；402、第一驱动装置；403、活动板； 404、压合板；405、导向柱；406、导向环；5、机架；501、支撑柱；6、第一CCD视觉定位机构；601、第一摄影装置；7、第二CCD视觉定位机构；701、第二摄影装置；8、固定辅助机构；801、第二驱动装置；802、固定杆

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置，包括机械手模组1、卷料机构2、固定机构3以及压合机构4；卷料机构2用于传送待贴合胶膜，固定机构3 用于固定待加工产品，机械手模组1用于将卷料机构2上的待贴合胶膜移动至固定机构3的待加工产品上，压合机构4用于利用热量将待贴合胶膜与待加工产品热熔粘合固定；卷料机构2、固定机构3以及压合机构4均设置在机架5上，且压合机构4位于固定机构3的上方；机械手模组1的工作端设有吸嘴101和第一CCD视觉定位机构6，第一CCD视觉定位机构 6包括第一摄像装置601；机架5上设有第二CCD视觉定位机构7，第二 CCD视觉定位机构7包括第二摄像装置701；还设有控制装置，第一摄像装置601与第二摄像装置701和控制装置信号连接，控制装置与机械手模组1的控制端电性连接。

卷料机构2包括收卷轮201、吸附平台202和传动辊203，收卷轮201 与机架5转动连接，传动辊203连接旋转电机205的驱动端，吸附平台202 水平设置且位于收卷轮201与传动辊203之间；收卷轮201与吸附平台202 之间，以及吸附平台202与传动辊203之间均设有导向辊204。

固定机构3包括固定座301，固定座301的固定面与待加工产品的内侧表面相配合。

压合机构4包括支撑板401、第一驱动装置402、活动板403和压合板 404，支撑板401通过支撑柱501与机架5固定连接，第一驱动装置402 固定连接在支撑板401的上表面，活动板403位于支撑板401的下方，第一驱动装置402的驱动端连接活动板403的上表面中部，压合板404固定连接在活动板403的下表面，压合板404内设有第一加热管(附图未示出)。

活动板403的上表面左右两侧固定连接有导向柱405，导向柱405与支撑板401上的导向环406上下滑动连接。如此设置，通过导向柱405与导向环406的配合作用，使得活动板403被第一驱动装置402所上下升降过程中，保证稳定性。

还这有固定辅助机构8，固定辅助机构8固定在机架5上，固定辅助机构8包括第二驱动装置801和固定杆802，第二驱动装置801的驱动端连接固定杆802，固定杆802的固定端与待加工产品的外侧表面相配合。如此设置，利用固定辅助机构8的固定杆802对待加工产品的外侧表面进行固定，使得待加工产品的外侧与内侧均得以固定，提高固定效果。

固定机构3、固定辅助机构8以及压合机构4为一组，设有两组，左右对称分布。如此设置，通过两组设置，当机械手模组1对其中一组进行操作时，作业人员可对另外一组进行产品的回收与放置，两者交替进行，提高生产效率。

吸嘴101设有若干个。如此设置，考虑到待加工产品上需贴合的地方设有若干个，将吸嘴101数量设置成与之相同，实现一次成型，提高生产效率。

吸嘴101上设有第二加热管(附图未示出)。如此设置，利用吸嘴101 上的第二加热管对胶膜进行加热预激活，确保胶膜与产品之间的贴合成功率。

机械手模组1为六轴机械手。如此设置，六轴机械手灵活性强，适应各种复杂操作。其中，要说明的一点是，六轴机械手属于现有技术，故本申请对其结构与形状不再作详细描述。

本实施例的工作原理：

使用前，作业人员将贴附着胶膜的胶带卷放置在收卷轮201上，胶带卷的另一端通过传动辊203所传动，期间胶带被移送至水平设置的吸附平台202的上表面，以便于机械手模组1的吸嘴101对胶带上的胶膜进行吸附。

随后，作业人员将待加工产品盖合在固定机构3的固定座301上，机械手模组1利用吸嘴101吸附胶带上的胶膜。机械手模组1首先将胶膜移动至第二CCD视觉定位机构7的上方，利用其第二拍摄装置701对待贴合胶膜进行拍照确认位置。然后机械手模组1再将第一CCD视觉定位机构6 移动至待加工产品的上方，利用其第一拍摄装置601对待加工产品上的贴合位进行拍照确认位置，控制装置对第一CCD视觉定位机构6和第二CCD 视觉定位机构7发送的数据进行分析，计算出补偿位置的尺寸，再传送至机械手模组1的控制端，再通过机械手模组1进行胶膜与产品的贴合操作。利用两组CCD视觉定位机构实现保证贴合精度。其中，要说明的一点是， CCD视觉定位机构属于现有技术，故本申请对其结构与工作原理不再作详细描述。

胶膜与产品贴合完毕后，启动压合机构4中的第一驱动装置402，第一驱动装置402驱动活动板403向下运动，使压合板404对胶膜和产品进行挤压。由于第一加热管已对压合板404进行升温加热，在压合的过程中利用其热量对胶膜进行热熔粘合，进一步提高胶膜与产品之间的粘合度。

最后作业人员从固定座301上取出加工完毕的产品即可。整个贴合操作过程中除了产品的放置和取出外，无需人工干涉，减少人力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

第二CCD视觉定位机构对吸嘴上的待贴合胶膜进行拍照确认位置，第一CCD视觉定位机构对待加工产品上的贴合位进行拍照确认位置，控制装置对第一CCD视觉定位机构和第二CCD视觉定位机构发送的数据进行分析，计算出补偿位置的尺寸，再传送至机械手模组的控制端，通过机械手模组进行胶膜与产品的贴合操作。利用两组CCD视觉定位机构实现保证贴合精度。

同时，胶膜与产品贴合后再利用压合机构对其进行压合热熔，保证胶膜与产品之间的粘合度。贴合操作过程中除了产品的放置和取出外，无需人工干涉，减少人力。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：包括机械手模组、卷料机构、固定机构以及压合机构；

所述卷料机构用于传送待贴合胶膜，所述固定机构用于固定待加工产品，所述机械手模组用于将所述卷料机构上的所述待贴合胶膜移动至所述固定机构的所述待加工产品上，所述压合机构用于利用热量将所述待贴合胶膜与所述待加工产品热熔粘合固定；

所述卷料机构、所述固定机构以及所述压合机构均设置在机架上，且所述压合机构位于所述固定机构的上方；所述机械手模组的工作端设有吸嘴和第一CCD视觉定位机构，所述第一CCD视觉定位机构包括第一摄像装置；所述机架上设有第二CCD视觉定位机构，所述第二CCD视觉定位机构包括第二摄像装置；还设有控制装置，所述第一摄像装置与所述第二摄像装置和所述控制装置信号连接，所述控制装置与所述机械手模组的控制端电性连接。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述卷料机构包括收卷轮、吸附平台和传动辊，所述收卷轮与所述机架转动连接，所述传动辊连接旋转电机的驱动端，所述吸附平台水平设置且位于所述收卷轮与所述传动辊之间；所述收卷轮与所述吸附平台之间，以及所述吸附平台与所述传动辊之间均设有导向辊。

3.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述固定机构包括固定座，所述固定座的固定面与所述待加工产品的内侧表面相配合。

4.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述压合机构包括支撑板、第一驱动装置、活动板和压合板，所述支撑板通过支撑柱与所述机架固定连接，所述第一驱动装置固定连接在所述支撑板的上表面，所述活动板位于所述支撑板的下方，所述第一驱动装置的驱动端连接所述活动板的上表面中部，所述压合板固定连接在所述活动板的下表面，所述压合板内设有第一加热管。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述活动板的上表面左右两侧固定连接有导向柱，所述导向柱与所述支撑板上的导向环上下滑动连接。

6.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：还这有固定辅助机构，所述固定辅助机构固定在所述机架上，所述固定辅助机构包括第二驱动装置和固定杆，所述第二驱动装置的驱动端连接所述固定杆，所述固定杆的固定端与所述待加工产品的外侧表面相配合。

7.根据权利要求6所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述固定机构、所述固定辅助机构以及所述压合机构为一组，设有两组，左右对称分布。

8.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述吸嘴设有若干个。

9.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述吸嘴上设有第二加热管。

10.根据权利要求1所述的六轴机械手CCD贴合胶膜装置，其特征在于：所述机械手模组为六轴机械手模组。

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