CN214238296U - 一种机械手臂夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手臂夹爪，包括安装盘，所述安装盘下盘壁等距阵列开设有滑动槽，所述滑动槽一端安装有电动推杆，所述电动推杆活塞杆一端连接有第一转动块，所述第一转动块下端安装有夹杆，所述夹杆一端安装有夹爪。本实用新型在安装盘下端等距阵列设置有四组夹杆，在夹杆一端设置有夹爪用于夹取货物，在安装盘底面中心处安装有固定架，固定架内部设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆，拉杆的另一端转动连接在夹杆上，通过电动马达带动滚珠丝杆转动改变拉杆的支撑角度，夹杆在拉杆的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体为一种机械手臂夹爪。
背景技术
机械手是常见的一种机器人，目前一些工业生产过程中，为了提高生产效率，实现自动化生产，采用机械手来代替手工操作，而抓取是一项常用的动作，其通过机械手上安装夹爪来实现抓取过程，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
现有的抓取方式通常为夹持在物品的外壁上，但为了防止将物品挤压变形，其夹持的力度受限，而对于一些密度较大的物品，其夹持产生的摩擦力小于物品的重力时，则无法通过机械手来进行抓取，因此我们需要提出一种机械手臂夹爪。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手臂夹爪，在夹杆和滚珠丝杆之间安装一根拉杆，通过滚珠丝杆转动带动夹杆扩张收缩实现货物夹取，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂夹爪，包括安装盘，所述安装盘下盘壁等距阵列开设有滑动槽，所述滑动槽一端安装有电动推杆，所述电动推杆活塞杆一端连接有第一转动块，所述第一转动块下端安装有夹杆，所述夹杆一端安装有夹爪，所述安装盘上端设置有连接块，所述连接块内部安装有电动马达，所述安装盘下端安装有固定架，所述固定架内部竖直设置有滚珠丝杆，所述电动马达输出轴的一端穿过安装盘连接于滚珠丝杆的一端，所述滚珠丝杆的丝杆座上安装有第二转动块，所述第二转动块上转动连接有拉杆，所述拉杆一端与夹杆转动连接。
优选的，所述安装盘内部设置有第一转动轴承，所述电动马达的输出端固定插接与第一转动轴承的内圈。
优选的，所述固定架外壁对应夹杆等距阵列设置有长槽，所述拉杆一端穿过长槽位于固定架的外端。
优选的，所述拉杆包括两组套杆和一组活动杆，所述一组活动杆位于两组套杆的中间，所述活动杆的表面与套杆的内腔滑动连接。
优选的，所述套杆外壁安装有螺纹杆，所述活动杆上等距阵列开设有螺纹通孔，所述螺纹杆螺纹连接于螺纹通孔内部。
优选的，所述夹杆内部设置有横杆，所述横杆外壁上套接有第二转动轴承，所述第二转动轴承外圈固定有圆块，所述圆块侧壁与拉杆的一端固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型在安装盘下端等距阵列设置有四组夹杆，在夹杆一端设置有夹爪用于夹取货物，在安装盘底面中心处安装有固定架，固定架内部设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆，拉杆的另一端转动连接在夹杆上，通过电动马达带动滚珠丝杆转动改变拉杆的支撑角度，夹杆在拉杆的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏；
2、本实用新型在安装盘内部等距阵列设置有滑动槽，滑动槽的一端安装有电动推杆，夹杆通过转动块连接在电动推杆的活塞杆上，将滚珠丝杆丝杆座和夹杆之间的拉杆设置为可伸缩的套杆和活动杆结构，在对不同大小的货物进行夹取时，拧开拉杆上的螺纹杆，推动电动推杆来改变夹杆与货物之间的距离，再拧上螺纹杆，通过拉杆推动夹杆夹取货物。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型安装盘的结构示意图；
图3为本实用新型夹板的结构示意图；
图4为本实用新型圆块的结构示意图；
图5为本实用新型拉杆的结构示意图。
图中：1、安装盘；2、滑动槽；3、电动推杆；4、第一转动块；5、夹杆；6、夹爪；8、连接块；9、电动马达；10、固定架；11、滚珠丝杆；12、第二转动块；13、拉杆；14、第一转动轴承；15、长槽；16、套杆；17、活动杆；18、螺纹杆；19、螺纹通孔；20、横杆；21、第二转动轴承；22、圆块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手臂夹爪，包括安装盘1，安装盘1下盘壁等距阵列开设有滑动槽2，滑动槽2一端安装有电动推杆3，电动推杆3活塞杆一端连接有第一转动块4，第一转动块4下端安装有夹杆5，夹杆5一端安装有夹爪6；
通过上述设计，在安装盘1下端等距阵列设置有四组夹杆5，在夹杆5一端设置有夹爪6用于夹取货物，通过夹爪6的设置在夹取货物使可以对货物底部进行托称，从而避免传统意义上直接对货物两壁夹取造成损坏，通过电动推杆3推动连接在第一转动块4上的夹杆5，推近夹杆5与货物之间的距离，方便夹取；
安装盘1上端设置有连接块8，连接块8内部安装有电动马达9，安装盘1内部设置有第一转动轴承14，电动马达9的输出端固定插接与第一转动轴承14的内圈，安装盘1下端安装有固定架10，固定架10外壁对应夹杆5等距阵列设置有长槽15，拉杆13一端穿过长槽15位于固定架10的外端，固定架10内部竖直设置有滚珠丝杆11，电动马达9输出轴的一端穿过安装盘连接于滚珠丝杆11的一端，滚珠丝杆11的丝杆座上安装有第二转动块12，第二转动块12上转动连接有拉杆13，拉杆13包括两组套杆16和一组活动杆17，一组活动杆17位于两组套杆16的中间，活动杆17的表面与套杆16的内腔滑动连接，套杆16外壁安装有螺纹杆18，活动杆17上等距阵列开设有螺纹通孔19，螺纹杆18螺纹连接于螺纹通孔19内部，拉杆13一端与夹杆5转动连接，夹杆5内部设置有横杆20，横杆20外壁上套接有第二转动轴承21，第二转动轴承21外圈固定有圆块22，圆块22侧壁与拉杆13的一端固定连接；
通过上述设计，在安装盘1底面中心处安装有固定架10，固定架10内部设置有滚珠丝杆11，滚珠丝杆11丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆13，拉杆13的另一端转动连接在夹杆5上，通过电动马达9带动滚珠丝杆转动改变拉杆13的支撑角度，夹杆5在拉杆13的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪6将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏；将滚珠丝杆11丝杆座和夹杆5之间的拉杆13设置为可伸缩的套杆16和活动杆17结构，在对不同大小的货物进行夹取时，拧开拉杆13上的螺纹杆18，推动电动推杆3来改变夹杆5与货物之间的距离，再拧上螺纹杆18，通过拉杆13推动夹杆5夹取货物。
工作原理：本设计在安装盘1底面中心处安装有固定架10，固定架10内部设置有滚珠丝杆11，滚珠丝杆11丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆13，拉杆13的另一端转动连接在夹杆5上，通过电动马达9带动滚珠丝杆转动改变拉杆13的支撑角度，夹杆5在拉杆13的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪6将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏；将滚珠丝杆11丝杆座和夹杆5之间的拉杆13设置为可伸缩的套杆16和活动杆17结构，在对不同大小的货物进行夹取时，拧开拉杆13上的螺纹杆18，推动电动推杆3来改变夹杆5与货物之间的距离，再拧上螺纹杆18，通过拉杆13推动夹杆5夹取货物。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机械手臂夹爪，包括安装盘(1)，其特征在于：所述安装盘(1)下盘壁等距阵列开设有滑动槽(2)，所述滑动槽(2)一端安装有电动推杆(3)，所述电动推杆(3)活塞杆一端连接有第一转动块(4)，所述第一转动块(4)下端安装有夹杆(5)，所述夹杆(5)一端安装有夹爪(6)，所述安装盘(1)上端设置有连接块(8)，所述连接块(8)内部安装有电动马达(9)，所述安装盘(1)下端安装有固定架(10)，所述固定架(10)内部竖直设置有滚珠丝杆(11)，所述电动马达(9)输出轴的一端穿过安装盘(1)连接于滚珠丝杆(11)的一端，所述滚珠丝杆(11)的丝杆座上安装有第二转动块(12)，所述第二转动块(12)上转动连接有拉杆(13)，所述拉杆(13)一端与夹杆(5)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪，其特征在于：所述安装盘(1)内部设置有第一转动轴承(14)，所述电动马达(9)的输出端固定插接与第一转动轴承(14)的内圈。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪，其特征在于：所述固定架(10)外壁对应夹杆(5)等距阵列设置有长槽(15)，所述拉杆(13)一端穿过长槽(15)位于固定架(10)的外端。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪，其特征在于：所述拉杆(13)包括两组套杆(16)和一组活动杆(17)，所述一组活动杆(17)位于两组套杆(16)的中间，所述活动杆(17)的表面与套杆(16)的内腔滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械手臂夹爪，其特征在于：所述套杆(16)外壁安装有螺纹杆(18)，所述活动杆(17)上等距阵列开设有螺纹通孔(19)，所述螺纹杆(18)螺纹连接于螺纹通孔(19)内部。
6.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹爪，其特征在于：所述夹杆(5)内部设置有横杆(20)，所述横杆(20)外壁上套接有第二转动轴承(21)，所述第二转动轴承(21)外圈固定有圆块(22)，所述圆块(22)侧壁与拉杆(13)的一端固定连接。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023210321.4U CN214238296U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种机械手臂夹爪 |
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| CN214238296U true CN214238296U (zh) | 2021-09-21 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114396155A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-26 | 中建八局第二建设有限公司 | 一种梁模板加固装置 |
| CN114955891A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-30 | 上海青琵五金机电有限公司 | 一种更高效率的汽车轮胎搬运装置 |
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2020
- 2020-12-28 CN CN202023210321.4U patent/CN214238296U/zh active Active
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