CN214220783U - 一种自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能泊车技术领域，公开一种泊车机器人用自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人。所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架两侧安装有第一固定块、第二固定块和第三固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向地面方向发生一定偏转，降低了轮胎托架与地面之间的高低差，滚动组件也能将轮胎与轮胎托架之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，大大降低了使车辆脱离地面所需的挤压力，也大大减小了将轮胎夹爆胎的风险。

Description

一种自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，涉及一种智能泊车机器人用轮胎托架，还涉及一种自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人。

背景技术

随着家庭用车的普及度的增大，城市内车辆也随之增多，但城市内停车位却增加有限，而且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的需求逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位停车，能够有效增加相同面积下的停车位数，且在停车或取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的情况。这种停车方式和智能泊车机器人受到了很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能泊车机器人。

目前，市场上已经出现了多种不同结构的智能泊车机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的泊车机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。这种泊车机器人在叉臂与车辆轮胎接触后，通过向轮胎施加水平方向上的挤压力，使叉臂与轮胎发生相对运动，使轮胎的胎面压在叉臂的上表面上，即叉臂将轮胎托住，从而达到将车辆抬起的效果。

但是，现有的泊车机器人上采用的叉臂在使用中发现，一般叉臂需要较大的力才能使车轮将车辆抬起，甚至无法抬起某些前后配重相差较大的车辆或者较重的车辆，同时，又有将轮胎夹爆胎的可能。这是因为，叉臂与轮胎之间存在摩擦力，且叉臂与地面之间存在明显的高度差。轮胎既需要克服叉臂与轮胎之间的摩擦力，又需要越过叉臂与地面之间的高度差，才能压在叉臂上。随着车辆重量的增加，将车辆抬起的过程所需的挤压力越大。当所需挤压力超过驱动装置能够提供的最大力，该叉臂就不能抬起该车辆。同时，随着挤压力的增加，将轮胎夹爆胎的可能性也增大。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的泊车机器人用叉臂难以抬起某些较重或前后配重相差较多的车辆的问题，及存在将车胎夹爆胎的风险的问题，设计一种自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车器人。

本实用新型采用的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种泊车机器人用自适应轮胎托架1，所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成两排或两排以上安装在轴架8上。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和一个或多个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件2的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件2的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。

所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3固定连接。

为了保证轮胎托架1的强度，所述横向支架82为块状结构，所述第一后侧支架84和第二后侧支架86的底部设置了一个或多个横向的固定支架87。

本实用新型还提供一种泊车机器人用叉臂3，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有上述泊车机器人用自适应轮胎托架1。

本实用新型还提供一种泊车机器人，所述泊车机器人安装有上述泊车机器人用叉臂3或泊车机器人用自适应轮胎托架1。

安装有本实用新型所述的自适应轮胎托架的叉臂或泊车机器人的工作过程如下所述：泊车机器人将叉臂伸入到车辆底部并将叉臂移动到轮胎靠近地面的部分；在叉臂上的自适应轮胎托架接触到轮胎以后，继续向轮胎施加挤压力；在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向地面方向发生一定偏转(由于前侧支架和后侧支架是以转动连接的，靠近轮胎的前侧支架会受到向下的压力，从而使前侧支架部分向下转动一定角度)；轮胎在挤压力的作用下爬到轮胎托架上，轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下也恢复一部分，从而使轮胎脱离地面，托起车辆。

在上述工作过程中，轮胎托架自动发生了向下的偏转，这种偏转降低了轮胎托架与地面之间的高低差，滚动组件也能将轮胎与轮胎托架之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，大大降低了使车辆脱离地面所需的挤压力，也大大减小了将轮胎夹爆胎的风险。而当车辆脱离地面后轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下自动恢复一部分；当放下车辆后，轮胎托架发生的偏转将在弹簧的作用下自动全部恢复。也就是说，本实用新型的轮胎托架存在自适应效应。

本实用新型具有下述有益效果：

1、本实用新型所述轮胎托架在接触到轮胎后可以向地面发生一定偏转，降低轮胎爬上轮胎托架所需的力，能够轻松抬起较重的车辆或前后配重相差较大的车辆；

2、本实用新型设计的轮胎托架是一种自适应结构，不需要另外设计驱动装置，节约能源，降低成本。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1中轮胎托架的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例2中轮胎托架的仰视图；

图3为本实用新型的实施例中的叉臂的结构示意图；

其中，1为轮胎托架，2为滚动组件，3为叉臂，4为固定块，41为第一固定块，42为第二固定块，43为第三固定块，5为弹簧，6为滚动轴套，7为滚子轴，8为轴架，81为横向支架，82为第一纵向支架，83为第二纵向支架，84为第一后侧支架，85为前侧支架，86为第二后侧支架，87为固定支架。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

如图1所示，本实施例涉及泊车机器人用轮胎托架。所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成八排安装在轴架8上。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和三个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧，为块状结构。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。所述第一后侧支架84和第二后侧支架86的底部设置了一个或多个横向的固定支架87。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。

所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3固定连接。

本实施例还涉及一种泊车机器人用叉臂3，如图3所示，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有上述泊车机器人用自适应轮胎托架1。

本实施例还涉及一种泊车机器人，所述泊车机器人安装有上述泊车机器人用叉臂3或泊车机器人用自适应轮胎托架1。

安装有本实施例所述的自适应轮胎托架的叉臂或泊车机器人的工作过程如下所述：泊车机器人将叉臂伸入到车辆底部并将叉臂移动到轮胎靠近地面的部分；在叉臂上的自适应轮胎托架接触到轮胎以后，继续向轮胎施加挤压力；在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向地面方向发生一定偏转(由于前侧支架和后侧支架是以转动连接的，靠近轮胎的前侧支架会受到向下的压力，从而使前侧支架部分向下转动一定角度)；轮胎在挤压力的作用下爬到轮胎托架上，轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下也恢复一部分，从而使轮胎脱离地面，托起车辆。

实施例2

如图2所示，本实施例涉及泊车机器人用轮胎托架。所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成八排安装在轴架8上。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和两个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧，为块状结构。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。所述第一后侧支架84和第二后侧支架86的底部设置了一个或多个横向的固定支架87。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。

所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3固定连接。

本实施例还涉及一种泊车机器人用叉臂3，如图3所示，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有上述泊车机器人用自适应轮胎托架1。

本实施例还涉及一种泊车机器人，所述泊车机器人安装有上述泊车机器人用叉臂3或泊车机器人用自适应轮胎托架1。

安装有本实施例所述的自适应轮胎托架的叉臂或泊车机器人的工作过程如下所述：泊车机器人将叉臂伸入到车辆底部并将叉臂移动到轮胎靠近地面的部分；在叉臂上的自适应轮胎托架接触到轮胎以后，继续向轮胎施加挤压力；在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向地面方向发生一定偏转(由于前侧支架和后侧支架是以转动连接的，靠近轮胎的前侧支架会受到向下的压力，从而使前侧支架部分向下转动一定角度)；轮胎在挤压力的作用下爬到轮胎托架上，轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下也恢复一部分，从而使轮胎脱离地面，托起车辆。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；

所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；

所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或一个以上第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；

所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

2.根据权利要求1所述的泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与叉臂固定连接。

3.根据权利要求1所述的泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

4.一种叉臂，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有如权利要求1-3中任意一项所述的泊车机器人用自适应轮胎托架。

5.一种泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人安装有如权利要求4所述的叉臂或如权利要求1-3中任意一项所述的泊车机器人用自适应轮胎托架。

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