CN214187254U - 一种减震装置及具有减震装置的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种减震装置及具有减震装置的机器人，其中，减震装置包括：第一安装架、第二安装架和连杆组件；连杆组件包括有第一连杆和第二连杆；第一连杆和第二连杆两者的一端均连接在第一安装架上，第一连杆和第二连杆两者的另一端均连接在第二安装架上；且第一安装架、第二安装架、第一连杆和第二连杆之间形成四杆机构；行驶轮组件，设置在第二安装架上；减震器，设置在第一安装架和第二安装架之间。本实用新型的优点在于，本减震装置结构简单、稳定，用于机器人，保证了机器人行驶稳定性，提高弹丸发射精准度。

Description

一种减震装置及具有减震装置的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种减震装置及具有减震装置的机器人。

背景技术

随着科技进步创新，衍生了许多科技创新的技能大赛。步兵机器人在经过高强度的比赛，可能会出现车身的震动，而且对其中的电机也有一定的磨损,为此需要车轮上有一定的减震结构，为机器人提供一个舒适的比赛环境。虽然现在社会上的减震结构已经愈发成熟，但是运用在步兵机器人上面的确实寥寥无几。同时，比赛机器人一般采用直流无刷电机，在机器人移动的过程中，电机与联轴器会产生一定的轴向分力，目前比赛上也没有给出一套良好的电机与联轴器连接的结构，无法解决电机使用效率,寿命与磨损性的问题。此外，步兵机器人在比赛的过程中最主要的便是云台与云台的发射装置，目前步兵机器人的市场上发射装置也是不分伯仲相差无几，现在云台与发射装置的市场空缺大，因而机器人发射装置的精准性与云台移动的稳定性是现今需要解决的一大问题。

如专利“CN211415182U”公开一种云台、弹丸发射系统及机器人，所述云台包括偏航电机、连接结构、俯仰电机、以及云台框架。所述偏航电机的输出轴为偏航轴。所述连接结构与所述偏航轴连接，其上安装弹丸供应装置。所述俯仰电机的输出轴为俯仰轴，所述俯仰轴上安装弹丸发射装置。所述云台框架两端分别与所述连接结构和所述俯仰电机连接。其中，所述弹丸供应装置通过供弹通道将弹丸供应至弹丸发射装置，以通过所述弹丸发射装置向外发射所述弹丸。该方案中，提出了一种能够发射弹丸的机器人，且具有弹丸供应装置，但该机器人无减震系统，行走不稳定，进而影响弹丸发射精准度。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于，提出一种减震装置及一种具有减震装置的机器人。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种减震装置，包括：

第一安装架、第二安装架和连杆组件；

所述连杆组件包括有第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和第二连杆两者的一端均连接在所述第一安装架上，所述第一连杆和第二连杆两者的另一端均连接在所述第二安装架上；且所述第一安装架、第二安装架、第一连杆和第二连杆之间形成四杆机构；

行驶轮组件，设置在所述第二安装架上；

减震器，设置在所述第一安装架和第二安装架之间。

进一步地，所述第一安装架包括有第一支座和第二支座；所述第一连杆铰接在所述第一支座上，所述第二连杆铰接在所述第二支座上。

进一步地，所述第一安装架和第二安装架上均设有两所述第一连杆和两所述第二连杆；且两所述第一连杆和两所述第二连杆呈平行设置。

进一步地，所述第二安装架上分别凸出有四个安装部；两所述第一连杆、两所述第二连杆分别与四个所述安装部铰接。

进一步地，所述第一安装架向上延伸出第一支架；所述减震器的一端铰接在所述第一支架上，减震器的另一端铰接在所述第二安装架上。

进一步地，所述第一安装架包括有第一安装板，所述第二安装架包括有第二安装板；四个所述安装部分别凸出在所述第二安装板的四角处；

所述第一安装板与所述第二安装板呈平行设置。

进一步地，所述行驶轮组件包括有电机、轴承座、联轴器和行驶轮，所述电机固定在所述第二安装板一侧上，所述轴承座固定在所述第二安装板另一侧上，所述联轴器与所述行驶轮连接，所述电机的输出轴为D型轴，所述第二安装板上开设有通孔，所述联轴器上开设有D型孔，所述D型轴依次穿过所述通孔和所述轴承座穿设在所述D型孔中，所述轴承座内设有轴承，所述联轴器与所述轴承座通过所述轴承连接。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，还提出一种具有减震装置的机器人，包括：

如上所述的减震装置；以及

底盘，所述底盘上设有主支架，所述减震装置安装在所述主支架上；

云台及设置在所述云台上的弹丸发射系统，所述云台设置在所述底盘上，所述弹丸发射系统用于向外发射弹丸。

进一步地，所述云台上设有左右旋转电机，所述云台与所述弹丸发射系统通过所述左右旋转电机连接，所述左右旋转电机驱动所述弹丸发射系统左右旋转，所述云台上设有限位块，所述弹丸发射系统底端设有限位板，所述限位块与所述限位板抵接。

进一步地，所述弹丸发射系统包括有炮口、炮口弯道、支撑板与设置在所述支撑板上的上下旋转电机，所述炮口与所述炮口弯道可旋转连接，所述炮口一侧与所述上下旋转电机连接，所述上下旋转电机驱动所述炮口上下旋转。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型中，减震装置的四杆机构与减震器连接，四杆机构可随减震器伸缩而运动，以保证机器人底盘与行驶轮相对稳定，从而达到减震效果；其中，第一支架可为焊接组件或通过螺栓和螺母连接而成，制造简单，装卸方便；电机设置在减震装置上，直接驱动行驶轮，使输出轴与行驶轮之间传动更加稳定，且通过D型轴与D型孔配合，拆装方便，减缓电机震动，提高机器人行驶稳定性；在电机轴与联轴器之间还设有轴承座和轴承，保证了行驶轮固定的稳定性和行驶顺畅性；通过设置该减震装置，保证了底盘的稳定性，进而提高了机器人弹丸发射精准度；左右旋转电机带动弹丸发射系统左右旋转，上下旋转电机带动弹丸发射系统上下旋转，使弹丸发射范围更广，且设有限位装置，防止弹丸发射系统与弹丸供应装置发生碰撞。

附图说明

图1为本实用新型减震装置的结构示意图；

图2为四杆机构的结构示意图；

图3为图1的爆炸图；

图4为联轴器结构示意图；

图5为本实用新型具有减震装置的机器人的结构示意图；

图6为图5的爆炸图。

图中：

1、减震装置；10、第一安装架；11、第二安装架；12、连杆组件；13、减震器；100、第一安装座；101、第二安装座；102、第一支架；103、第一安装板；110、安装部；111、第二安装板；120、第一连杆；121、第二连杆；

2、行驶轮组件；20、行驶轮；21、联轴器；22、轴承座；210、D型孔；

3、底盘；30、第二支架；

4、云台；40、左右旋转电机；41、限位块；

5、弹丸发射系统；50、限位板；51、炮口；52、炮口弯道；53、支撑板；54、上下旋转电机。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-图4所示，一种减震装置，包括；第一安装架10、第二安装架11和连杆组件12；所述连杆组件12包括有第一连杆120和第二连杆121；所述第一连杆120和第二连杆121两者的一端均连接在所述第一安装架10上，所述第一连杆120和第二连杆121两者的另一端均连接在所述第二安装架11上；且所述第一安装架10、第二安装架11、第一连杆120和第二连杆121之间形成四杆机构；行驶轮组件2，设置在所述第二安装架11上；减震器13，设置在所述第一安装架10和第二安装架11之间。本方案中，通过所述第一安装架10、第二安装架11、第一连杆120和第二连杆121之间形成四杆机构，该四杆机构中的第一连杆120和第二连杆121随减震器13的伸缩，而相对所述第一安装架10和所述第二安装架11转动，且所述第一安装架10和所述第二安装架11相对位置不变，保证机器人底盘稳定，以实现减震功能。

优选地，所述第一安装架10包括有第一支座100和第二支座101；所述第一连杆120铰接在所述第一支座100上，所述第二连杆121铰接在所述第二支座101上，通过设置所述第一支座100和所述第二支座101，以连接所述第一连杆120和所述第二连杆121，并通过铰接方式使所述第一连杆120和所述第二连杆121可分别与所述第一支座100和所述第二支座101可旋转连接。

优选地，所述第一安装架10和第二安装架11上均设有两所述第一连杆120和两所述第二连杆121；且两所述第一连杆120和两所述第二连杆121呈平行设置，使所述第一连杆120和所述第二连杆121相对所述第一支座100和所述第二支座101旋转同步，通过两所述第一连杆120和两所述第二连杆121与所述第一安装架10、第二安装架11形成两个四杆机构，保证了结构的稳定性。

优选地，所述第二安装架11上分别凸出有四个安装部110；两所述第一连杆120、两所述第二连杆121分别与四个所述安装部110铰接，通过设置该安装部110以安装所述第一连杆120和所述第二连杆121。

优选地，所述第一安装架10向上延伸出第一支架102；所述减震器13的一端铰接在所述第一支架102上，减震器13的另一端铰接在所述第二安装架11上，其中，所述第一连杆120、所述安装部110与所述减震器13一端铰接，所述减震器13一端与第一支架102铰接，以使所述减震器13与所述第一安装架10和所述第二安装架11连接。

优选地，所述第一安装架10包括有第一安装板103，所述第二安装架11包括有第二安装板111；四个所述安装部110分别凸出在所述第二安装板111的四角处，以使所述第二安装架11与所述减震器13、所述第一连杆120和所述第二连杆121铰接；所述第一安装板103与所述第二安装板111呈平行设置，以保证所述行驶轮组件2与所述第一安装板103平行。

优选地，所述行驶轮组件2包括有行驶轮20、联轴器21、轴承座22和电机(图中未画出)，所述联轴器21与所述行驶轮20连接，所述电机固定在所述第二安装板111一侧上，所述轴承座22固定在所述第二安装板111另一侧上，所述电机的输出轴为D型轴，所述第二安装板111上开设有通孔，所述联轴器31上开设有D型孔210，所述D型轴依次穿过所述通孔和所述轴承座22穿设在所述D型孔210中，通过所述电机固定在所述第二安装板111上，所述输出轴直接驱动所述行驶轮20，使所述输出轴与所述驱动轮20之间传动更加稳定，且通过D型轴与D型孔过盈配合，拆装方便、结构紧固，减缓电机震动；所述轴承座22内设有轴承，所述联轴器21与所述轴承座22通过所述轴承连接，使所述行驶轮20与所述轴承座22之间的转动更加顺畅。

如图5-图6所示，一种具有减震装置的机器人，包括：如上所述的减震装置1；以及底盘3，所述底盘上3设有第二支架30，所述减震装置1安装在所述第二支架上30；云台4及设置在所述云台4上的弹丸发射系统5，所述云台4设置在所述底盘3上，所述弹丸发射系统5用于向外发射弹丸。具体地，通过设置减震装置1，保证底盘3的稳定性，从而使弹丸发射系统5发射弹丸更加精准。

优选地，所述云台上设有左右旋转电机40，所述云台4与所述弹丸发射系统5通过所述左右旋转电机40连接，所述左右旋转电机40驱动所述弹丸发射系统5左右旋转，增加所述弹丸发射系统5的发射范围；所述云台上4设有限位块41，所述弹丸发射系统底端设有限位板50，所述限位块与所述限位板抵接，以防止所述弹丸发射系统5转动过度与弹丸供应装置碰撞。

优选地，所述弹丸发射系统包括有炮口51、炮口弯道52、支撑板53与设置在所述支撑板上的上下旋转电机54，所述炮口51与所述炮口弯道52可旋转连接，以使所述炮口51可相对所述炮口弯道52旋转；所述炮口51一侧与所述上下旋转电机54连接，所述炮口弯道52与支撑板53支撑所述炮口51和所述上下旋转电机54，所述上下旋转电机54驱动所述炮口51上下旋转。

本方案中，通过设置减震装置，使机器人行驶更加稳定，从而保证了弹丸发射的精准度，且该减震装置结构简单，稳定性好。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种减震装置，其特征在于，包括：

第一安装架、第二安装架和连杆组件；

所述连杆组件包括有第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和第二连杆两者的一端均连接在所述第一安装架上，所述第一连杆和第二连杆两者的另一端均连接在所述第二安装架上；且所述第一安装架、第二安装架、第一连杆和第二连杆之间形成四杆机构；

行驶轮组件，设置在所述第二安装架上；

减震器，设置在所述第一安装架和第二安装架之间。

2.根据权利要求1所述的一种减震装置，其特征在于，所述第一安装架包括有第一支座和第二支座；所述第一连杆铰接在所述第一支座上，所述第二连杆铰接在所述第二支座上。

3.根据权利要求2所述的一种减震装置，其特征在于，所述第一安装架和第二安装架上均设有两所述第一连杆和两所述第二连杆；且两所述第一连杆和两所述第二连杆呈平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种减震装置，其特征在于，所述第二安装架上分别凸出有四个安装部；两所述第一连杆、两所述第二连杆分别与四个所述安装部铰接。

5.根据权利要求1所述的一种减震装置，其特征在于，所述第一安装架向上延伸出第一支架；所述减震器的一端铰接在所述第一支架上，减震器的另一端铰接在所述第二安装架上。

6.根据权利要求4所述的一种减震装置，其特征在于，所述第一安装架包括有第一安装板，所述第二安装架包括有第二安装板；四个所述安装部分别凸出在所述第二安装板的四角处；

所述第一安装板与所述第二安装板呈平行设置。

7.根据权利要求6所述的一种减震装置，其特征在于，所述行驶轮组件包括有行驶轮、联轴器、轴承座和电机，所述联轴器与所述行驶轮连接，所述电机固定在所述第二安装板一侧上，所述轴承座固定在所述第二安装板另一侧上，所述电机的输出轴为D型轴，所述第二安装板上开设有通孔，所述联轴器上开设有D型孔，所述D型轴依次穿过所述通孔和所述轴承座穿设在所述D型孔中，所述轴承座内设有轴承，所述联轴器与所述轴承座通过所述轴承连接。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

根据权利要求1-7任意一项所述的减震装置；以及

底盘，所述底盘上设有第二支架，所述减震装置安装在所述第二支架上；

云台及设置在所述云台上的弹丸发射系统，所述云台设置在所述底盘上，所述弹丸发射系统用于向外发射弹丸。

9.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述云台上设有左右旋转电机，所述云台与所述弹丸发射系统通过所述左右旋转电机连接，所述左右旋转电机驱动所述弹丸发射系统左右旋转，所述云台上设有限位块，所述弹丸发射系统底端设有限位板，所述限位块与所述限位板抵接。

10.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述弹丸发射系统包括有炮口、炮口弯道、支撑板与设置在所述支撑板上的上下旋转电机，所述炮口与所述炮口弯道可旋转连接，所述炮口一侧与所述上下旋转电机连接，所述上下旋转电机驱动所述炮口上下旋转。

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