CN214136076U - 基于焊接机器人的高精位抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了基于焊接机器人的高精位抓手装置，涉及到机器人技术领域，包括立柱和横梁，立柱的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒，横梁的右端与第一套筒固定连接，横梁的下侧壁固定嵌设有电动滑轨，电动滑轨的内部滑动连接有电动滑块，电动滑块的下端固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下端固定连接有电机箱，电机箱的内部固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的下端通过联轴器转动连接有第一转轴。本实用新型便于对工件的夹持力度进行检测，从而避免因夹持力过大而导致工件或夹持板损坏，且避免因夹持力过小而导致工件掉落，且便于对两个夹持板的位置进行多方向调节，便于对工件进行精准夹持。

Description

基于焊接机器人的高精位抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及基于焊接机器人的高精位抓手装置。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

目前，在工件进行焊接时，有时需要使用机器人对工件进行夹持吊装和放置，从而便于进行焊接，但是，现有技术中，机器人的抓手装置在对工件进行夹持时，夹持力度无法进行准确把握，从而容易因夹持力过大而导致工件或抓手装置损坏，且容易因夹持力过小而导致工件掉落。

因此，发明基于焊接机器人的高精位抓手装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供基于焊接机器人的高精位抓手装置，以解决上述背景技术中提出的机器人的抓手装置在对工件进行夹持时，夹持力度无法进行准确把握，从而容易因夹持力过大而导致工件或抓手装置损坏，且容易因夹持力过小而导致工件掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于焊接机器人的高精位抓手装置，包括立柱和横梁，所述立柱的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒，所述横梁的右端与第一套筒固定连接，所述横梁的下侧壁固定嵌设有电动滑轨，所述电动滑轨的内部滑动连接有电动滑块，所述电动滑块的下端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端固定连接有电机箱，所述电机箱的内部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，所述第一转轴的下端贯穿电机箱的下侧壁并固定连接有连接板，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱的下侧壁转动连接，所述连接板的下侧壁开设有T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块，两个所述T形滑块的下端均固定连接有夹持板，所述连接板的下端两侧均固定连接有固定板，两个固定板相对的两侧均固定连接有气缸，两个所述气缸相对的两端分别与两个夹持板固定连接，两个所述夹持板之间下方均设有夹持块，其中一个夹持板靠近夹持块的一侧开设有与夹持块相匹配的凹槽，所述凹槽的内部固定连接有压力传感器，所述压力传感器与其中一个夹持块固定连接，另一个所述夹持板与夹持块固定连接，所述立柱的上端设有旋转机构并通过旋转机构与第一套筒连接。

优选的，所述旋转机构包括第二伺服电机，所述立柱的上端固定连接有支撑板，所述支撑板的上端右侧固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的下端通过第二联轴器转动连接有第二转轴，所述第二转轴的下端贯穿支撑板并固定连接有第一齿轮，所述第二转轴的轴壁通过第三轴承与支撑板转动连接，所述第一套筒的外侧壁上端固定套接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合。

优选的，所述第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径。

优选的，所述第一套筒的下方设有第二套筒，所述第二套筒通过第四轴承与立柱转动连接，且第二套筒的左右两侧均固定连接有连接块，两个所述连接块的上端均固定连接有连杆，所述第一套筒的右侧固定连接有固定块，两个所述连杆的上端分别与固定块及横梁固定连接。

优选的，所述立柱的下端固定连接有底板，所述底板的上端四角处均开设有固定孔。

优选的，两个所述夹持块相对的两侧均固定连接有防滑板，两个所述防滑板相对的两侧均开设有多个均匀分布的防滑齿槽。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过设有的连接板、两个T形滑块、两个夹持板、两个夹持块、两个固定板及压力传感器的相互配合，通过两个气缸能够带动两个夹持板相对移动，两个夹持板能够带动两个夹持块相对移动，从而能够对工件进行夹持，且通过设有的压力传感器能够对其中一个夹持块受到的压力进行检测，从而能够对两个夹持块的夹持力进行检测，避免因夹持力过大而导致工件或夹持板损坏，且避免因夹持力过小而导致工件掉落；

2、通过设有的横梁、电动滑轨和电动滑块的相互配合，启动电动滑轨能够带动电动滑块进行移动，电动滑块能够带动电动伸缩杆进行移动，电动伸缩杆能够带动电机箱和连接板横向移动，便于调节两个夹持板横向位置，通过电动伸缩杆能够带动电机箱和连接板进行升降，从而能够调节两个夹持板的高度，通过设有的第一伺服电机能够带动连接板转动，连接板能够带动两个夹持板转动，从而能够调节两个夹持板的夹持方向；

3、通过设有的立柱、横梁、第一套筒、支撑板、第二伺服电机、第一齿轮及第二齿轮的相互配合，第二伺服电机能够带动第一齿轮旋转，第一齿轮能够带动第二齿轮旋转，第二齿轮能够带动第一套筒转动，第一套筒能够带动横梁转动，便于调节横梁的方向，从而能够带动两个夹持板绕立柱进行转动，便于调节两个夹持板的位置。

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A部分的放大结构示意图；

图3为本实用新型的第一齿轮和第二齿轮的俯视结构示意图。

图中：1、立柱；2、横梁；3、第一套筒；4、电动滑轨；5、电动滑块；6、电动伸缩杆；7、电机箱；8、第一伺服电机；9、连接板；10、T形滑块；11、夹持板；12、固定板；13、气缸；14、夹持块；15、压力传感器；16、第二伺服电机；17、支撑板；18、第一齿轮；19、第一齿轮；20、第二套筒；21、连杆；22、底板；23、防滑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的基于焊接机器人的高精位抓手装置，包括立柱1和横梁2，立柱1的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒3，横梁2的右端与第一套筒3固定连接，横梁2的下侧壁固定嵌设有电动滑轨4，电动滑轨4的内部滑动连接有电动滑块5，电动滑块5的下端固定连接有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6的下端固定连接有电机箱7，电机箱7的内部固定连接有第一伺服电机8，第一伺服电机8的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，第一转轴的下端贯穿电机箱7的下侧壁并固定连接有连接板9，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱7的下侧壁转动连接，连接板9的下侧壁开设有T形滑槽，T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块10，两个T形滑块10的下端均固定连接有夹持板11，连接板9的下端两侧均固定连接有固定板12，两个固定板12相对的两侧均固定连接有气缸13，两个气缸13相对的两端分别与两个夹持板11固定连接，两个夹持板11之间下方均设有夹持块14，其中一个夹持板11靠近夹持块14的一侧开设有与夹持块14相匹配的凹槽，凹槽的内部固定连接有压力传感器15，压力传感器15与其中一个夹持块14固定连接，另一个夹持板11与夹持块14固定连接，立柱1的上端设有旋转机构并通过旋转机构与第一套筒3连接。

如图1和图3示，旋转机构包括第二伺服电机16，立柱1的上端固定连接有支撑板17，支撑板17的上端右侧固定连接有第二伺服电机16，第二伺服电机16的下端通过第二联轴器转动连接有第二转轴，第二转轴的下端贯穿支撑板17并固定连接有第一齿轮18，第二转轴的轴壁通过第三轴承与支撑板17转动连接，第一套筒3的外侧壁上端固定套接有第二齿轮19，第一齿轮18与第二齿轮19相互啮合，第二伺服电机16能够带动第一齿轮18旋转，第一齿轮18能够带动第二齿轮19旋转，第二齿轮19能够带动第一套筒3转动，第一套筒3能够带动横梁2转动，便于调节横梁2的方向，从而能够带动两个夹持板11绕立柱1进行转动，便于调节两个夹持板11的位置。

如图1和图3示，第一齿轮18的直径小于第二齿轮19的直径，能够降低第一齿轮18带动第二齿轮19的转动速度，提高调节横梁2转动调节精度。

如图1示，第一套筒3的下方设有第二套筒20，第二套筒20通过第四轴承与立柱1转动连接，且第二套筒20的左右两侧均固定连接有连接块，两个连接块的上端均固定连接有连杆21，第一套筒3的右侧固定连接有固定块，两个连杆21的上端分别与固定块及横梁2固定连接，能够提高第一套筒3的稳定性。

如图1示，立柱1的下端固定连接有底板22，底板22的上端四角处均开设有固定孔，便于对立柱1进行安装固定。

如图2示，两个夹持块14相对的两侧均固定连接有防滑板23，两个防滑板23相对的两侧均开设有多个均匀分布的防滑齿槽，能够提高两个夹持板11相对两侧的摩擦力，提高对工件夹持的稳定性，避免工件掉落。

本实用新型工作原理：

使用时，第二伺服电机16能够带动第一齿轮18旋转，第一齿轮18能够带动第二齿轮19旋转，第二齿轮19能够带动第一套筒3转动，第一套筒3能够带动横梁2转动，便于调节横梁2的方向，从而能够带动两个夹持板11绕立柱1进行转动，便于调节两个夹持板11的位置；

启动电动滑轨4能够带动电动滑块5进行移动，电动滑块5能够带动电动伸缩杆6进行移动，电动伸缩杆6能够带动电机箱7和连接板9横向移动，便于调节两个夹持板11横向位置，通过电动伸缩杆6能够带动电机箱7和连接板9进行升降，从而能够调节两个夹持板11的高度，通过设有的第一伺服电机8能够带动连接板9转动，连接板9能够带动两个夹持板11转动，从而能够调节两个夹持板11的夹持方向；

通过两个气缸13能够带动两个夹持板11相对移动，两个夹持板11能够带动两个夹持块14相对移动，从而能够对工件进行夹持，且通过设有的压力传感器15能够对其中一个夹持块14受到的压力进行检测，从而能够对两个夹持块14的夹持力进行检测，避免因夹持力过大而导致工件或夹持板11损坏，且避免因夹持力过小而导致工件掉落。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：包括立柱(1)和横梁(2)，所述立柱(1)的侧壁上端通过第一轴承转动套接第一套筒(3)，所述横梁(2)的右端与第一套筒(3)固定连接，所述横梁(2)的下侧壁固定嵌设有电动滑轨(4)，所述电动滑轨(4)的内部滑动连接有电动滑块(5)，所述电动滑块(5)的下端固定连接有电动伸缩杆(6)，所述电动伸缩杆(6)的下端固定连接有电机箱(7)，所述电机箱(7)的内部固定连接有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)的下端通过联轴器转动连接有第一转轴，所述第一转轴的下端贯穿电机箱(7)的下侧壁并固定连接有连接板(9)，且第一转轴的轴壁通过第二轴承与电机箱(7)的下侧壁转动连接，所述连接板(9)的下侧壁开设有T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有两个对称分布的T形滑块(10)，两个所述T形滑块(10)的下端均固定连接有夹持板(11)，所述连接板(9)的下端两侧均固定连接有固定板(12)，两个固定板(12)相对的两侧均固定连接有气缸(13)，两个所述气缸(13)相对的两端分别与两个夹持板(11)固定连接，两个所述夹持板(11)之间下方均设有夹持块(14)，其中一个夹持板(11)靠近夹持块(14)的一侧开设有与夹持块(14)相匹配的凹槽，所述凹槽的内部固定连接有压力传感器(15)，所述压力传感器(15)与其中一个夹持块(14)固定连接，另一个所述夹持板(11)与夹持块(14)固定连接，所述立柱(1)的上端设有旋转机构并通过旋转机构与第一套筒(3)连接。

2.根据权利要求1所述的基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：所述旋转机构包括第二伺服电机(16)，所述立柱(1)的上端固定连接有支撑板(17)，所述支撑板(17)的上端右侧固定连接有第二伺服电机(16)，所述第二伺服电机(16)的下端通过第二联轴器转动连接有第二转轴，所述第二转轴的下端贯穿支撑板(17)并固定连接有第一齿轮(18)，所述第二转轴的轴壁通过第三轴承与支撑板(17)转动连接，所述第一套筒(3)的外侧壁上端固定套接有第二齿轮(19)，所述第一齿轮(18)与第二齿轮(19)相互啮合。

3.根据权利要求2所述的基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：所述第一齿轮(18)的直径小于第二齿轮(19)的直径。

4.根据权利要求1所述的基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：所述第一套筒(3)的下方设有第二套筒(20)，所述第二套筒(20)通过第四轴承与立柱(1)转动连接，且第二套筒(20)的左右两侧均固定连接有连接块，两个所述连接块的上端均固定连接有连杆(21)，所述第一套筒(3)的右侧固定连接有固定块，两个所述连杆(21)的上端分别与固定块及横梁(2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：所述立柱(1)的下端固定连接有底板(22)，所述底板(22)的上端四角处均开设有固定孔。

6.根据权利要求1所述的基于焊接机器人的高精位抓手装置，其特征在于：两个所述夹持块(14)相对的两侧均固定连接有防滑板(23)，两个所述防滑板(23)相对的两侧均开设有多个均匀分布的防滑齿槽。

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