CN214129981U - 一种基于小口径深井的救援机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种基于小口径深井的救援机器人，涉及机器人技术领域，包括连接块、抓取机构和辅助机构，所述横杆和连接块的拐角处设有加强杆，所述加强杆上固定连接有固定套，所述支杆固定连接在固定套的底部，所述转动块转动连接在支杆的底部，所述转盘固定连接在支杆上，所述气缸固定连接在转盘的底部，所述连接球安装在气缸的输出端，所述弧形夹板的外侧设有滑轨，且所述连接球在滑轨内活动连接，本装置通过驱动件调节弧形夹板的角度，从而顺利高效地完成对被困者上肢腋下的抓取，降低对被困者二次伤害，使其能够顺利地被营救，而且对于存在意识的被困者，可以通过调节浮板的高度，为被困者提供辅助，增强其安全感，也提高了营救的成功率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于小口径深井的救援机器人。
背景技术
在我国的农村还是城市依次还存在未清除的竖井，这些竖井中有的位置十分隐蔽，有的保护措施已经损坏，存在严重的安全隐患，偶尔会有人不慎落入井内，这些竖井具有一定的深度，且口径较小，使得正常救援很难展开，通过调查后发现，目前的救援方式多数采用原始的从侧面挖开机井的方式进行救援，但这样不仅会耗费大量的人力、物力，还会耽误救援时间；
中国专利申请号为CN201910659885.9提供一种基于小口径深井的救援机器人头部抓取装置，该救援机器人头部抓取装置包括转向机构、监测机构、位置机构、救援结构、球形救援板、救援板固定件、气缸固定件、气动马达、气缸和辅助救援系统，通过转向机构的水平运动和位置机构的竖直运动，使得该救援装置达到井下指定的救援位置，再通过球形救援板对被困者的头部进行抓取，由柔性护垫提供保护，从而实现救援，但是，通过抓取被困者头部的方式对于颈部的承重压力较大，对于被困者影响较大，造成二次受伤，且抓取位置调节不够方便，影响救援效率，基于此，本实用新型设计了一种基于小口径深井的救援机器人，以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于小口径深井的救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于小口径深井的救援机器人，包括连接块、抓取机构和辅助机构，所述抓取机构包括横杆、弹簧、活动杆、滚轮、支杆、转动块、转盘、气缸、连接球和弧形夹板，所述横杆设有两块，且对称设置在连接块的两侧，所述弹簧设置在横杆的内腔，所述活动杆滑动连接在横杆的内腔内，且与弹簧的一端固定连接，所述滚轮安装在活动杆远离弹簧的一端，所述横杆和连接块的拐角处设有加强杆，所述加强杆上固定连接有固定套，所述支杆固定连接在固定套的底部，所述转动块转动连接在支杆的底部，所述弧形夹板设有两组，且分别铰接在转动块的两侧，所述转盘固定连接在支杆上，所述气缸固定连接在转盘的底部，所述连接球安装在气缸的输出端，所述弧形夹板的外侧设有滑轨，且所述连接球在滑轨内活动连接。
优选的，所述辅助机构包括驱动件、调整盘、摄像机、照明灯、信号接收杆和信号发送装置，所述驱动件安装在连接块的底端，所述调整盘固定连接在驱动件的输出端，且与转盘相啮合，所述摄像机安装在连接块的前侧，所述照明灯安装在摄像机的上方，所述信号接收杆和信号发送装置从左到右依次安装在连接块的顶部。
优选的，所述连接块包括第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和第二连接块之间设有第一支板，所述第一支板上固定连接有氧气罐，所述氧气罐的底部设有单向输出阀。
优选的，所述第一连接块和第二连接块之间设有第二支板，所述第二支板的顶部安装有蓄电池，所述第一连接块和第二连接块的顶部安装有V型连接架。
优选的，所述弧形夹板的内侧设有半椭圆槽，所述半椭圆槽的内侧镶嵌有柔性材料。
优选的，所述连接块的后侧设有支撑块，所述支撑块设有多组，均匀分布在连接块后侧的四角位置。
优选的，所述转盘底部的两侧均设有气缸，所述连接球的尺寸和滑轨的尺寸相匹配。
优选的，所述连接块的底部设有卷收器，所述卷收器的末端连接有链条，所述链条的末端固定连接有扶板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置通过设计的抓取机构，可以通过驱动件调节弧形夹板的角度，从而顺利高效地完成对被困者上肢腋下的抓取，降低对被困者二次伤害，使其能够顺利地被营救，而且对于存在意识的被困者，可以通过调节浮板的高度，为被困者提供辅助，增强其安全感，也提高了营救的成功率。
另一方面，设置的辅助机构，可以为被困者提供氧气，设置的摄像机可以实时传输新型给救援人员，并与其对抓取机构位置的调整，进一步提高救援效果。
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1中A处的放大图；
图3为本实用新型连接块侧视结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-连接块，101-第一连接块，102-第二连接块，2-抓取机构，201-横杆，202-弹簧，203-活动杆，204-滚轮，205-支杆，206-转动块，207-转盘，208-气缸，209-连接球，210-弧形夹板，3-辅助机构，301-驱动件，302-调整盘，303-摄像机，304-照明灯，305-信号接收杆，306-信号发送装置，4-加强杆，5-固定套，6-滑轨，7-第一支板，8-氧气罐，9-单向输出阀，10-第二支板，11-蓄电池，12-V型连接架，13-半椭圆槽，14-支撑块，15-卷收器，16-链条，17-扶板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于小口径深井的救援机器人，包括连接块1、抓取机构2和辅助机构3，抓取机构2包括横杆201、弹簧202、活动杆203、滚轮204、支杆205、转动块206、转盘207、气缸208、连接球209和弧形夹板210，横杆201设有两块，且对称设置在连接块1的两侧，弹簧202设置在横杆201的内腔，活动杆203滑动连接在横杆201的内腔内，且与弹簧202的一端固定连接，滚轮204安装在活动杆203远离弹簧202的一端，横杆201和连接块1的拐角处设有加强杆4，加强杆4上固定连接有固定套5，支杆205固定连接在固定套5的底部，转动块206转动连接在支杆205的底部，弧形夹板210设有两组，且分别铰接在转动块206的两侧，转盘207固定连接在支杆205上，气缸208固定连接在转盘207的底部，连接球209安装在气缸208的输出端，弧形夹板210的外侧设有滑轨6，且连接球209在滑轨6内活动连接。
其中，辅助机构3包括驱动件301、调整盘302、摄像机303、照明灯304、信号接收杆305和信号发送装置306，驱动件301安装在连接块1的底端，调整盘302固定连接在驱动件301的输出端，且与转盘207相啮合，摄像机303安装在连接块1的前侧，照明灯304安装在摄像机303的上方，信号接收杆305和信号发送装置306从左到右依次安装在连接块1的顶部。
其中，连接块1包括第一连接块101和第二连接块102，第一连接块101和第二连接块102之间设有第一支板7，第一支板7上固定连接有氧气罐8，氧气罐8的底部设有单向输出阀9。
其中，第一连接块101和第二连接块102之间设有第二支板10，第二支板10的顶部安装有蓄电池11，第一连接块101和第二连接块102的顶部安装有V型连接架12。
其中，弧形夹板210的内侧设有半椭圆槽13，半椭圆槽13的内侧镶嵌有柔性材料。
其中，连接块1的后侧设有支撑块14，支撑块14设有多组，均匀分布在连接块1后侧的四角位置。
其中，转盘207底部的两侧均设有气缸208，连接球209的尺寸和滑轨6的尺寸相匹配。
其中，连接块1的底部设有卷收器15，卷收器15的末端连接有链条16，链条16的末端固定连接有扶板17。
本实施例的一个具体应用为：本装置通过蓄电池11给装置内的电器元件提供电能，并通过通过信号接收杆305接收遥控控制开关的信号，实现控制它们的开闭；
使用时，通过V型连接架12，将整个装置通过绳索固定在起吊装置的输出端，随着装置进入深井中，活动杆203会压缩弹簧202，使得滚轮204能够顺利沿着深井的内壁滚动，再通过打开照明灯304和摄像机303，实时监测距离被困者的位置，并通过信号发送装置306传输影像给底面，便于救援人员作出调整，当到达救援位置后，首先打开单向输出阀9，使得氧气罐8内的氧气逸出，改善被困者的生存环境，然后，通过控制驱动件301启动，使得调整盘302转动，带动转盘207转动，使得弧形夹板210的端部调整至能够顺利进入被困者的腋下，再打开气缸208，气缸208伸长，使得连接球209在滑轨6内移动并使得两侧的弧形夹板210封闭成完成的椭圆，将被困者的双臂夹持，若果被困者还存在意识，还可以通过打开卷收器15，使得链条16伸长，扶板17下降至合适位置，使得被困者可以扶在扶板17上，最后，通过起吊装置将整个装置吊出深井，即顺利完成救援。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (8)
1.一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：包括连接块(1)、抓取机构(2)和辅助机构(3)，所述抓取机构(2)包括横杆(201)、弹簧(202)、活动杆(203)、滚轮(204)、支杆(205)、转动块(206)、转盘(207)、气缸(208)、连接球(209)和弧形夹板(210)，所述横杆(201)设有两块，且对称设置在连接块(1)的两侧，所述弹簧(202)设置在横杆(201)的内腔，所述活动杆(203)滑动连接在横杆(201)的内腔内，且与弹簧(202)的一端固定连接，所述滚轮(204)安装在活动杆(203)远离弹簧(202)的一端，所述横杆(201)和连接块(1)的拐角处设有加强杆(4)，所述加强杆(4)上固定连接有固定套(5)，所述支杆(205)固定连接在固定套(5)的底部，所述转动块(206)转动连接在支杆(205)的底部，所述弧形夹板(210)设有两组，且分别铰接在转动块(206)的两侧，所述转盘(207)固定连接在支杆(205)上，所述气缸(208)固定连接在转盘(207)的底部，所述连接球(209)安装在气缸(208)的输出端，所述弧形夹板(210)的外侧设有滑轨(6)，且所述连接球(209)在滑轨(6)内活动连接。
2.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述辅助机构(3)包括驱动件(301)、调整盘(302)、摄像机(303)、照明灯(304)、信号接收杆(305)和信号发送装置(306)，所述驱动件(301)安装在连接块(1)的底端，所述调整盘(302)固定连接在驱动件(301)的输出端，且与转盘(207)相啮合，所述摄像机(303)安装在连接块(1)的前侧，所述照明灯(304)安装在摄像机(303)的上方，所述信号接收杆(305)和信号发送装置(306)从左到右依次安装在连接块(1)的顶部。
3.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述连接块(1)包括第一连接块(101)和第二连接块(102)，所述第一连接块(101)和第二连接块(102)之间设有第一支板(7)，所述第一支板(7)上固定连接有氧气罐(8)，所述氧气罐(8)的底部设有单向输出阀(9)。
4.如权利要求3所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述第一连接块(101)和第二连接块(102)之间设有第二支板(10)，所述第二支板(10)的顶部安装有蓄电池(11)，所述第一连接块(101)和第二连接块(102)的顶部安装有V型连接架(12)。
5.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述弧形夹板(210)的内侧设有半椭圆槽(13)，所述半椭圆槽(13)的内侧镶嵌有柔性材料。
6.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述连接块(1)的后侧设有支撑块(14)，所述支撑块(14)设有多组，均匀分布在连接块(1)后侧的四角位置。
7.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述转盘(207)底部的两侧均设有气缸(208)，所述连接球(209)的尺寸和滑轨(6)的尺寸相匹配。
8.如权利要求1所述的一种基于小口径深井的救援机器人，其特征在于：所述连接块(1)的底部设有卷收器(15)，所述卷收器(15)的末端连接有链条(16)，所述链条(16)的末端固定连接有扶板(17)。
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