CN214110426U - 一种轨道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轨道巡检机器人，该轨道巡检机器人包括两个行走机构，所述两个行走机构相对设置；以及设备仓，安装在所述两个行走机构底部；所述设备仓包括上盖组件和底板组件，所述上盖组件和底板组件之间通过螺栓连接。本实用新型可以确保车载各项检测仪器能在养殖场内潮湿环境正常使用，并且满足能较长周期性进行维护需求，同时应对不同工作环境所载设备不同，设备仓容易拆卸，可更换不同的检测仪器。

Description

一种轨道巡检机器人

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，涉及一种轨道巡检机器人，主要应用于猪、鸡等室内畜牧养殖场。

背景技术

猪、鸡等室内畜牧养殖场等湿度较高的环境中巡检机器人常因潮气或消杀过程中，造成设备进水或电气件损坏，需要定期检查或检修，或是在消杀过程中增加保护等措施，增加工作量同时带来消杀不彻底的隐患。另外根据不同饲喂场所或工况需求，需要配备不同设备，现有的巡检机器人因制备模具原因，加工的设备仓不易拆卸，不便更换设备仓中的检测仪器，导致设备更改装配困难。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种轨道巡检机器人，可以确保车载各项检测仪器能在潮湿的养殖场内正常使用，并且满足能较长周期性进行维护需求，同时应对不同工作环境所载设备不同，设备仓容易拆卸，可更换不同的检测仪器。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种轨道巡检机器人，该轨道巡检机器人包括：

两个行走机构，所述两个行走机构相对设置；

设备仓，安装在所述两个行走机构底部；

所述设备仓包括上盖组件和底板组件，所述上盖组件和底板组件之间通过螺栓连接；

所述行走机构包括外壳、支架、2个电机橡胶罩、1个充电桩、2个无刷减速电机、2个主动轮和2个导向轮，所述支架固定在上盖组件的上表面上，在支架的前、后两端分别安装有无刷减速电机，在每个无刷减速电机的输出轴上安装有1个主动轮，用于与轨道相贴合，实现轨道巡检机器人的行走，在支架上的每个主动轮的内侧分别安装有1个导向轮，在支架上的2个导向轮之间还安装有1个充电桩，在每个无刷减速电机外部均安装有电机橡胶罩，电机橡胶罩与无刷减速电机紧密配合连接，外壳通过螺钉与支架固定并置于支架的外侧，将2个电机橡胶罩收容在外壳的容纳腔中。

进一步地，所述上盖组件包括壳体、读卡器和连接边框，所述壳体为底部开口的矩形壳体，沿壳体底部的内壁面一周通过螺栓固定有截面为L型的连接边框，连接边框的竖直框通过螺栓与壳体相固定，水平框沿水平方向置于壳体内部，在水平框上设有多个螺孔，读卡器安装在壳体的上面板内部。

进一步地，所述轨道巡检机器人还包括2对相匹配的快插防水接头公端和快插防水接头母端，其中所述快插防水接头母端通过自带螺母与上盖组件的壳体固定，其中2个无刷减速电机连接的电源控制线以及其中1个充电桩的连接线合并后与其中1个快插防水接头公端连接，另外2个无刷减速电机连接的电源控制线以及另外1个充电桩的连接线合并后与另外1个快插防水接头公端连接，连接后的2个快插防水接头公端分别与所述快插防水接头母端相连接固定。

进一步地，所述底板组件包括底板、4个L型固定架、电源控制板、传感器控制板、主板、电池、电池固定架、电池安装板、开发板、开发板固定架、广角摄像头、双目摄像头、二氧化碳传感器、温湿度传感器、氨气传感器、2个WIFI天线、灯板、防水船型开关、广角摄像头压盖、传感器安装盒、喇叭压盖，在所述底板的上表面上方安装有广角摄像头，在广角摄像头的上方安装有广角摄像头压盖，在广角摄像头的左侧安装有传感器控制板，右侧安装有防水船型开关和灯板，在底板的中间位置开设有矩形开口，电池安装板置于矩形开口的下方且通过螺栓安装在底板的下表面上，电池置于电池安装板上表面上，在电池安装板上表面上通过螺栓安装有“几”字型的电池固定架，将电池可拆卸地固定在电池安装板上，在底板上表面的下方左侧垂直安装有2个L型固定架，主板垂直置于底板上，且与所述2个L型固定架通过螺栓固定，在底板上表面的下方右侧垂直安装有另外2个L型固定架，电池控制板垂直置于底板上，且与2个L型固定架通过螺栓固定，在主板和电池控制板之间通过垂直设置的开发板固定架安装有开发板，在开发板的下方安装有喇叭和喇叭压盖，在喇叭的底端安装有双目摄像头；

在底板的下表面上方安装有氨气传感器，底板设有圆形开孔，氨气传感器穿过底板与传感器控制板直接连接，在底板的下表面下方还安装有传感器安装盒，在所述传感器安装盒内安装有温湿度传感器、二氧化碳传感器和2个WIFI天线；

所述开发板与2个WIFI天线连接，所述双目摄像头、温湿度传感器、广角摄像头、氨气传感器、二氧化碳传感器分别同时与主板和传感器控制板电性连接，开发板控制广角摄像头、双目摄像头、温湿度传感器、氨气传感器和二氧化碳传感器运行，传感器控制板收集和处理温湿度传感器、二氧化碳传感器、氨气传感器数据，传感器控制板与开发板之间信号连接，将数据传送至开发板，开发板通过2个WIFI天线将检测数据传至云端进行数据分析。

进一步地，在所述底板的下表面的两侧分别通过螺丝安装有1个U型的支腿，用于轨道巡检机器人在装配或安装到轨道前支撑底板下方的设备作用。

进一步地，在所述壳体的上面板内壁面上安装有加强板。

进一步地，在所述电池安装板和底板之间安装有用于缝隙密封的橡胶垫。

进一步地，所述电池采用锂离子可充电电池。

进一步地，在所述广角摄像头压盖和底板之间安装有摄像头防水胶圈。

进一步地，所述L型固定架和电池固定架均采用铝合金材质制成。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

(1)本实用新型的行走机构的电机外部安装电机橡胶罩和外壳，对电机进行保护，底板组件上安装上盖组件，可将底板上方的各个设备均置于上盖组件内部，防止潮气及消杀过程中的液体进入，以防造成设备进水或电气件损坏；

(2)本实用新型的电池通过电池安装板和电池安装架可拆卸安装，方便更换；

(3)本实用新型的底板组件为可定制安装结构，可根据不同饲喂场所或工况需求，加工制作并安装不同的设备。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是行走机构相对设置的结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是上盖组件的结构示意图；

图5是上盖组件的内部结构示意图；

图6是底板组件的上方结构示意图；

图7是底板组件的下方结构示意图；

图8是图7的右视图；

图9是快插防水接头公端和快插防水接头母端与壳体的连接结构示意图；

图中：1、行走机构，11、外壳，12、支架，13、电机橡胶罩，14、充电桩，15、无刷减速电机，16、主动轮，17、导向轮；

2、设备仓；

21、上盖组件，2101、壳体，2102、连接边框，21021、竖直框，21022、水平框，21023、螺孔，2103、加强板，2104、读卡器；

22、底板组件，2201、底板，2202、L型固定架，2203、电源控制板，2204、传感器控制板，2205、主板，2206、电池，2207、电池固定架，2208、电池安装板，2209、开发板，2210、开发板固定架，2211、广角摄像头，2212、双目摄像头，2213、二氧化碳传感器，2214、温湿度传感器，2215、氨气传感器，2216、WIFI天线，2217、灯板，2218、防水船型开关，2219、广角摄像头压盖，2220、传感器安装盒，2221、喇叭压盖，2222、支腿，2223、摄像头防水胶圈；

3、快插防水接头公端；4、快插防水接头母端。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1，一种轨道巡检机器人，该轨道巡检机器人包括：

两个行走机构1，所述两个行走机构1相对设置；

设备仓2，安装在所述两个行走机构1底部；

所述设备仓2包括上盖组件21和底板组件22，所述上盖组件21和底板组件22之间通过螺栓连接；

所述行走机构1包括外壳11、支架12、2个电机橡胶罩13、1个充电桩14、2个无刷减速电机15、2个主动轮16和2个导向轮17，所述支架12固定在上盖组件21的上表面上，在支架12的前、后两端分别安装有无刷减速电机15，在每个无刷减速电机15的输出轴上安装有1个主动轮16，用于与轨道相贴合，实现轨道巡检机器人的行走，在支架12上的每个主动轮16的内侧分别安装有1个导向轮17，在支架12上的2个导向轮17之间还安装有1个充电桩14，在每个无刷减速电机15外部均安装有电机橡胶罩13，电机橡胶罩13与无刷减速电机15紧密配合连接，外壳11通过螺钉与支架12固定并置于支架12的外侧，将2个电机橡胶罩13收容在外壳11的容纳腔中。

参照图2和图3，所述上盖组件21包括壳体2101、读卡器2104和连接边框2102，所述壳体2101为底部开口的矩形壳体，沿壳体2101底部的内壁面一周通过螺栓固定有截面为L型的连接边框2102，连接边框2102的竖直框21021通过螺栓与壳体2101相固定，水平框21022沿水平方向置于壳体2101内部，在水平框21022上设有多个螺孔21023，读卡器2104安装在壳体2101的上面板内部。

参照图9，所述轨道巡检机器人还包括2对相匹配的快插防水接头公端3和快插防水接头母端4，其中所述快插防水接头母端4通过自带螺母与上盖组件21的壳体2101固定，其中2个无刷减速电机15连接的电源控制线以及其中1个充电桩14的连接线合并后与其中1个快插防水接头公端3连接，另外2个无刷减速电机15连接的电源控制线以及另外1个充电桩14的连接线合并后与另外1个快插防水接头公端3连接，连接后的2个快插防水接头公端3分别与所述快插防水接头母端4相连接固定。

所述底板组件22包括底板2201、4个L型固定架2202、电源控制板2203、传感器控制板2204、主板2205、电池2206、电池固定架2207、电池安装板2208、开发板2209、开发板固定架2210、广角摄像头2211、双目摄像头2212、二氧化碳传感器2213、温湿度传感器2214、氨气传感器2215、2个WIFI天线2216、灯板2217、防水船型开关2218、广角摄像头压盖2219、传感器安装盒2220、喇叭压盖2221，在所述底板2201的上表面上方安装有广角摄像头2211，在广角摄像头2211的上方安装有广角摄像头压盖2219，在广角摄像头2211的左侧安装有传感器控制板2204，右侧安装有防水船型开关2218和灯板2217，在底板2201的中间位置开设有矩形开口，电池安装板2208置于矩形开口的下方且通过螺栓安装在底板2201的下表面上，电池2206置于电池安装板2208上表面上，在电池安装板2208上表面上通过螺栓安装有“几”字型的电池固定架2207，将电池2206可拆卸地固定在电池安装板2208上，在底板2201上表面的下方左侧垂直安装有2个L型固定架2202，主板2205垂直置于底板2201上，且与所述2个L型固定架2202通过螺栓固定，在底板2201上表面的下方右侧垂直安装有另外2个L型固定架2202，电池控制板垂直置于底板2201上，且与2个L型固定架2202通过螺栓固定，在主板2205和电池控制板之间通过垂直设置的开发板固定架2210安装有开发板2209，在开发板2209的下方安装有喇叭和喇叭压盖2221(喇叭在图中未示出)，在喇叭的底端安装有双目摄像头2212；开发板固定架2210共4个，均垂直固定在底板2201上，开发板2209水平安装在4个开发板固定架2210的上方，开发板固定架2210的高度要高于喇叭压盖2221的高度；

喇叭安装时，底板2201开有用于透音的孔，方便把喇叭发出的声音传出底壳外，在安装喇叭前，需要剪裁大于喇叭外形尺寸的放水布，使用喇叭口朝底板的下方安装，压住防水布，再使用喇叭压盖2221，通过螺丝，与底板2201对应安装的压铆螺母连接到一起，实现喇叭的固定。

在底板2201的下表面上方安装有氨气传感器2215，底板2201设有圆形开孔，氨气传感器2201穿过底板2201与传感器控制板2204直接连接，在底板2201的下表面下方还安装有传感器安装盒2220，在所述传感器安装盒2220内安装有温湿度传感器2214、二氧化碳传感器2213和2个WIFI天线2216；

所述开发板2209与2个WIFI天线2216连接，所述双目摄像头2212、温湿度传感器2214、广角摄像头2211、氨气传感器2215、二氧化碳传感器2213分别同时与主板2205和传感器控制板2204电性连接，开发板2209控制广角摄像头2211、双目摄像头2212、温湿度传感器2214、氨气传感器2215和二氧化碳传感器2213运行，传感器控制板2204收集和处理温湿度传感器2214、二氧化碳传感器2213、氨气传感器215数据，传感器控制板2204与开发板2209之间信号连接，将数据传送至开发板2209，开发板2209通过2个WIFI天线2216将检测数据传至云端进行数据分析。

在所述底板2201的下表面的两侧分别通过螺丝安装有1个U型的支腿2222，用于轨道巡检机器人在装配或安装到轨道前支撑底板2201下方的设备作用。

在所述壳体2101的上面板内壁面上安装有加强板2103。

在所述电池安装板2208和底板2201之间安装有用于缝隙密封的橡胶垫。

所述电池2206采用锂离子可充电电池。

在所述广角摄像头压盖2219和底板2201之间安装有摄像头防水胶圈2223。

所述L型固定架2202和电池固定架2207均采用铝合金材质制成。

在所述底板2201与壳体2101对接面之间，安装有密封条，用于缝隙的密封。

安装时，2个行走机构1的2个支架12相对设置并通过螺栓固定在上盖组件21的壳体2101上表面上，并与加强板2103相固定，上盖组件21和底板组件22通过在上盖组件的壳体2101连接边框2102的水平框21022上的每个螺孔21023内安装螺栓与底板2201进行固定，将底板上的所有设备均置于壳体2101内。

4个无刷减速电机15的输出轴上的4个主动轮16均与工字型导轨的下端面的上表面相贴合，实现轨道巡检机器人的行走，每个支架12上还安装有充电桩14，1根充电桩14的导线加2个无刷减速电机15的10根导线合并后连接到快插防水接头公端3，快插防水接头公端3与固定在设备仓壳体2101上表面的快插防水接头母端4连接。与充电桩14相对应的电源线与巡检机器人电源控制板2203连接，电源控制板2203与防水船型开关2218和电池2206相连接，充电桩14与固定充电点接触后，取电由巡检机器人电源控制板2203对电池2206供电，当船型开关关闭时，电源控制板2203同样可以对电池2206供电。双目摄像头2212、温湿度传感器2214、广角摄像头2211、氨气传感器2215、灯板2217分别通过主板2205与电池2206相连接，电源控制板2203对电池2206电量状态可实时监测并通过灯板2217显示，防水船型开关2218控制电源控制板2203与主板2205的电源通断。

本实用新型采用的开发板2209型号为SRK001A；主板2205型号为SIRBT_2D；传感器控制板2204型号为JAP-AX-SC2-A0；双目摄像头2212型号为JAP-AX-SM1-A0；广角摄像头2211型号为JAP-EX-PM1-A0；读卡器2104型号为E2E-X10ME1-Z。

本实用新型可以确保车载各项检测仪器能在养殖场内正常使用，并且满足能较长周期性进行维护需求，同时应对不同工作环境所载设备不同，设备仓容易拆卸，可更换不同的检测仪器。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种轨道巡检机器人，其特征在于，该轨道巡检机器人包括：

两个行走机构，所述两个行走机构相对设置；

设备仓，安装在所述两个行走机构底部；

所述设备仓包括上盖组件和底板组件，所述上盖组件和底板组件之间通过螺栓连接；

所述行走机构包括外壳、支架、2个电机橡胶罩、1个充电桩、2个无刷减速电机、2个主动轮和2个导向轮，所述支架固定在上盖组件的上表面上，在支架的前、后两端分别安装有无刷减速电机，在每个无刷减速电机的输出轴上安装有1个主动轮，用于与轨道相贴合，实现轨道巡检机器人的行走，在支架上的每个主动轮的内侧分别安装有1个导向轮，在支架上的2个导向轮之间还安装有1个充电桩，在每个无刷减速电机外部均安装有电机橡胶罩，电机橡胶罩与无刷减速电机紧密配合连接，外壳通过螺钉与支架固定并置于支架的外侧，将2个电机橡胶罩收容在外壳的容纳腔中。

2.如权利要求1所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，所述上盖组件包括壳体、读卡器和连接边框，所述壳体为底部开口的矩形壳体，沿壳体底部的内壁面一周通过螺栓固定有截面为L型的连接边框，连接边框的竖直框通过螺栓与壳体相固定，水平框沿水平方向置于壳体内部，在水平框上设有多个螺孔，读卡器安装在壳体的上面板内部。

3.如权利要求1所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，所述轨道巡检机器人还包括2对相匹配的快插防水接头公端和快插防水接头母端，其中所述快插防水接头母端通过自带螺母与上盖组件的壳体固定，其中2个无刷减速电机连接的电源控制线以及其中1个充电桩的连接线合并后与其中1个快插防水接头公端连接，另外2个无刷减速电机连接的电源控制线以及另外1个充电桩的连接线合并后与另外1个快插防水接头公端连接，连接后的2个快插防水接头公端分别与所述快插防水接头母端相连接固定。

4.如权利要求1所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，所述底板组件包括底板、4个L型固定架、电源控制板、传感器控制板、主板、电池、电池固定架、电池安装板、开发板、开发板固定架、广角摄像头、双目摄像头、二氧化碳传感器、温湿度传感器、氨气传感器、2个WIFI天线、灯板、防水船型开关、广角摄像头压盖、传感器安装盒、喇叭压盖，在所述底板的上表面上方安装有广角摄像头，在广角摄像头的上方安装有广角摄像头压盖，在广角摄像头的左侧安装有传感器控制板，右侧安装有防水船型开关和灯板，在底板的中间位置开设有矩形开口，电池安装板置于矩形开口的下方且通过螺栓安装在底板的下表面上，电池置于电池安装板上表面上，在电池安装板上表面上通过螺栓安装有“几”字型的电池固定架，将电池可拆卸地固定在电池安装板上，在底板上表面的下方左侧垂直安装有2个L型固定架，主板垂直置于底板上，且与所述2个L型固定架通过螺栓固定，在底板上表面的下方右侧垂直安装有另外2个L型固定架，电池控制板垂直置于底板上，且与2个L型固定架通过螺栓固定，在主板和电池控制板之间通过垂直设置的开发板固定架安装有开发板，在开发板的下方安装有喇叭和喇叭压盖，在喇叭的底端安装有双目摄像头；

在底板的下表面上方安装有氨气传感器，底板设有圆形开孔，氨气传感器穿过底板与传感器控制板直接连接，在底板的下表面下方还安装有传感器安装盒，在所述传感器安装盒内安装有温湿度传感器、二氧化碳传感器和2个WIFI天线；

所述开发板与2个WIFI天线连接，所述双目摄像头、温湿度传感器、广角摄像头、氨气传感器、二氧化碳传感器分别同时与主板和传感器控制板电性连接，开发板控制广角摄像头、双目摄像头、温湿度传感器，氨气传感器和二氧化碳传感器运行，传感器控制板收集和处理温湿度传感器、二氧化碳传感器、氨气传感器数据，传感器控制板与开发板之间信号连接，将数据传送至开发板，开发板通过2个WIFI天线将检测数据传至云端进行数据分析。

5.如权利要求4所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，在所述底板的下表面的两侧分别通过螺丝安装有1个U型的支腿，用于轨道巡检机器人在装配或安装到轨道前支撑底板下方的设备作用。

6.如权利要求2所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，在所述壳体的上面板内壁面上安装有加强板。

7.如权利要求4所述的一种轨道巡检机器人，其特征在于，在所述电池安装板和底板间，安装有用于缝隙密封的橡胶垫。

8.如权利要求4所述的一种轨道巡检机器人，所述电池采用锂离子可充电电池。

9.如权利要求4所述的一种轨道巡检机器人，在所述广角摄像头压盖和底板之间安装有摄像头防水胶圈。

10.如权利要求4所述的一种轨道巡检机器人，所述L型固定架和电池固定架均采用铝合金材质制成。

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