CN214037360U - 核电站管道机器人及其驱动离合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种核电站管道机器人驱动离合装置，其包括：电机，电机上设有离合器定子；离合器支架，离合器支架上设有与离合器定子配合的离合器动子；以及电磁铁，在正常工作状态下使离合器定子和离合器动子对接，并在故障状态下使离合器动子自离合器定子分离。相对于现有技术，本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置，可在机器人故障时断开履带和电机之间的连接，使机器人履带处于一种相对自由的状态，以减小拖拽阻力，保证故障机器人能够顺利回收。此外，本实用新型还公开了一种核电站管道机器人。

Description

核电站管道机器人及其驱动离合装置

技术领域

本实用新型属于核电技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种核电站管道机器人驱动离合装置。

背景技术

管道机器人已广泛应用于核电站内各种管道的检测和维修，其作业时需具备良好的安全性，在任何情况下不得损坏或堵塞管道。

相关的核电站管道机器人中，离合器一般体积较大，无法满足实际使用需求。为此，开发了适应小口径管道检测的便携式管道机器人，为实现在管道中垂直攀爬，在履带上镶嵌了磁铁提供吸附力。如此设计，虽然增大了管道机器人和管壁之间的摩擦，但是如果管道机器人在管道内部发生故障时，将无法通过牵引绳将管道机器人拖动出管道，有堵塞管道的风险。

有鉴于此，确有必要提供一种核电站管道机器人及其驱动离合装置，保证故障机器人能够顺利回收。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：克服现有技术的缺陷，提供一种核电站管道机器人及其驱动离合装置，保证故障机器人能够顺利回收。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种核电站管道机器人驱动离合装置，其包括：

电机，电机上设有离合器定子；

离合器支架，离合器支架上设有与离合器定子配合的离合器动子，以及

电磁铁，在正常工作状态下使离合器定子和离合器动子对接，并在故障状态下使离合器动子自离合器定子分离。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，所述离合器支架设有推杆，所述离合器动子安装于所述推杆上，在正常工作状态下所述电磁铁挡住所述推杆并使所述离合器定子和所述离合器动子对接，在故障状态下所述电磁铁自所述推杆分离，所述离合器动子自所述离合器定子分离。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，所述离合器支架设有安装腔，所述推杆设置于所述安装腔中并在正常工作状态下通过弹簧抵接在电磁铁上。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，在故障状态下，所述电磁铁缩回，所述推杆被所述弹簧弹出，所述离合器动子在弹簧作用下与所述离合器定子分离。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，所述电磁铁的端面呈阶梯形，所述推杆的端面与电磁铁的端面的形状相适配。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，所述电磁铁包括一端设有挡销的铁芯、围绕铁芯设置的线圈，以及内部弹簧。

作为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一种改进，所述内部弹簧的一端位于电磁铁的隔板上，另一端弹性抵靠在挡销上。

为了实现上述目的，本实用新型还提供了一种核电站管道机器人，其包括本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置。

与现有技术相比，本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置，可在机器人故障时断开履带和电机之间的连接，使机器人履带处于一种相对自由的状态，以减小拖拽阻力，保证故障机器人能够顺利回收。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置进行详细说明，其中：

图1为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的示意图。

图2为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的工作状态示意图，其中，离合器动子和离合器定子对接。

图3为图2中电磁铁的工作方式示意图，其中，电磁铁挡住推杆。

图4为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的工作状态示意图，其中，离合器动子和离合器定子分离。

图5为图3中电磁铁的工作方式另一个示意图，示出了故障态下，电磁铁缩回，推杆被弹簧弹出。

图6为本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置中，电磁铁的结构示意图，示出了铁芯、线圈和电磁铁内部弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的发明目的、技术方案及其技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并非为了限定本实用新型。

请参照图1所示，本实用新型提供了一种核电站管道机器人驱动离合装置，其包括：

电机10，电机10上设有离合器定子20；

离合器支架30，离合器支架30上设有与离合器定子20配合的离合器动子40，以及

电磁铁50，在正常工作状态下使离合器定子20和离合器动子40对接，并在故障状态下使离合器动子40自离合器定子20分离。

请结合参照图2至图6所示，离合器支架30设有安装腔(未标注)，安装腔中设有推杆60，离合器动子40安装于推杆60上并可随推杆60左右移动。安装腔中还设有弹簧70，推杆60在弹簧70的弹性力作用下可以在安装腔中水平移动。

请参照图2和图3所示，在正常工作状态下，电磁铁50挡住推杆60，使得离合器定子20和离合器动子40对接，电机动力可以传递到齿轮处。请参照图4和图5所示，在故障状态下，电磁铁50缩回，推杆60被弹簧70弹出，离合器动子40在弹簧70作用下与离合器定子20分离，齿轮和履带处于自由状态，可以随意拖动。

请特别参照图6所示，电磁铁50包括铁芯502、围绕铁芯502设置的线圈504，以及内部弹簧506，内部弹簧506的一端位于电磁铁50的隔板508上，另一端弹性抵靠在挡销500上。正常工作时，电磁铁50不供电，挡销500在电磁铁内部弹簧506作用下伸出，使得电磁铁50挡住推杆60；机器人故障时，给电磁铁50供电，线圈504通电后产生电磁力并克服内部弹簧506的弹性力，使得铁芯502带动挡销500向下缩回，同时推杆60被弹簧70弹出，实现离合器动子40与离合器定子20分离。

请继续参照图6所示，根据本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置的一个优选实施方式，电磁铁50的端面(挡销500)呈阶梯形，推杆60的端面与电磁铁50的端面的形状相适配。

为了实现上述发明目的，本实用新型还提供了一种核电站管道机器人，其包括本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置。

本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置利用电磁铁50作为离合器的触发开关。根据机器人工况，需要用到离合器时多半是机器人处于故障状态，此时主控板发出信号激发电磁铁50，电磁铁50收回，使离合器在弹簧70的作用下后退，达到分离电机的目的。当机器人被成功救出，则使用改锥通过前方的目孔将推杆60推回，电磁铁挡销500在电磁铁内部弹簧506作用下伸出，重新挡住推杆60，让电磁铁50复位即可再次使用。因此，与现有技术相比，本实用新型核电站管道机器人驱动离合装置，可在机器人故障时断开履带和电机之间的连接，使机器人履带处于一种相对自由的状态，以减小拖拽阻力，保证故障机器人能够顺利回收。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (8)

1.一种核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，包括：

电机，电机上设有离合器定子；

离合器支架，离合器支架上设有与离合器定子配合的离合器动子；以及

电磁铁，在正常工作状态下使离合器定子和离合器动子对接，在故障状态下使离合器动子自离合器定子分离。

2.根据权利要求1所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，所述离合器支架设有推杆，所述离合器动子安装于所述推杆上，在正常工作状态下所述电磁铁挡住所述推杆，所述离合器定子和所述离合器动子对接；在故障状态下所述电磁铁自所述推杆分离，所述离合器动子自所述离合器定子分离。

3.根据权利要求2所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，所述离合器支架设有安装腔，所述推杆设置于所述安装腔中并在正常工作状态下通过弹簧抵接在电磁铁上。

4.根据权利要求3所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，在故障状态下，所述电磁铁缩回，所述推杆被所述弹簧弹出，所述离合器动子在弹簧作用下与所述离合器定子分离。

5.根据权利要求2所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，所述电磁铁的端面呈阶梯形，所述推杆的端面与电磁铁的端面的形状相适配。

6.根据权利要求1所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，所述电磁铁包括一端设有挡销的铁芯、围绕铁芯设置的线圈，以及内部弹簧。

7.根据权利要求6所述的核电站管道机器人驱动离合装置，其特征在于，所述内部弹簧的一端位于电磁铁的隔板上，另一端弹性抵靠在挡销上。

8.一种核电站管道机器人，其特征在于，所述核电站管道机器人包括权利要求1-7中任一项所述的核电站管道机器人驱动离合装置。

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