CN214029061U - 一种浅水区水下机器人的收放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种浅水区水下机器人的收放装置，包括限位板、第一牵引绳和挂钩，所述挂钩固定连接第一牵引绳一端，所述靠近第一牵引绳一端的周侧固定连接限位板轴心，所述第一牵引绳另一端固定连接牵引机构，所述牵引机构共有两组分别是第一牵引机构和第二牵引机构，所述第一牵引机构和第二牵引机构包括绕线轮，所述第一牵引绳另一端分别固定连接第一牵引机构上的绕线轮周侧，所述绕线轮内侧轴心固定连接转轴周侧，通过控制第二牵引机构上的电动机带动绕线轮转动，同步释放第二牵引绳，能够时刻保证对引导机构的拉力，防止水下机器人在水面与船体甲板之间时，由于绳索的晃动摇摆，水下机器人容易与船体发生碰撞导致损坏，造成损失。

Description

一种浅水区水下机器人的收放装置

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种浅水区水下机器人的收放装置。

背景技术

水下机器人能代替潜水员进行某些水下作业，因此受到越来越多的推广使用，但是目前大多数水下机器人需要利用起重设备将其吊到水面，尤其是在回收水下机器人时，由于水面与船体甲板具有一定的高度差，目前一般是通过绳索进行回收或释放，当水下机器人在水面与船体甲板之间时，由于绳索的晃动摇摆，水下机器人容易与船体发生碰撞，导致损坏，造成损失。

为此我们提出一种浅水区水下机器人的收放装置用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种浅水区水下机器人的收放装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种浅水区水下机器人的收放装置，包括限位板、第一牵引绳和挂钩，所述挂钩固定连接第一牵引绳一端，靠近所述第一牵引绳一端的周侧固定连接在限位板轴心处，所述第一牵引绳另一端固定连接牵引机构，所述牵引机构共有两组分别是第一牵引机构和第二牵引机构，所述第一牵引机构和第二牵引机构包括绕线轮，所述第一牵引绳另一端分别固定连接第一牵引机构上的绕线轮周侧，所述绕线轮内侧轴心固定连接转轴周侧，所述转轴两端转动连接的贯穿支撑架顶部，所述转轴一端通过皮带传动连接电动机，所述电动机固定安装在固定座顶部，所述支撑架底部固定连接底座，所述底座两侧固定连接安装板，所述安装板上开设有若干安装孔，所述第一牵引机构固定安装在船体甲板表面，所述第二牵引机构固定安装在船体侧面，所述第二牵引机构上的底座上表面固定安装限位机构，所述第二牵引机构上的绕线轮周侧固定连接第二牵引绳一端，所述第二牵引绳另一端点固定连接引导机构

优选的，所述限位机构包括固定块，所述固定块固定安装在第二牵引机构上的底座上表面，所述固定块一侧铰接连接活动杆一端和气动伸缩杆一端，所述活动杆另一端固定连接固定环一侧，所述固定环内侧间隙配合的滑动连接引导机构，所述气动伸缩杆通过气管连通气缸。

优选的，所述引导机构包括内管，所述内管周侧间隙配合固定环内侧，所述内管顶端固定连接顶环下表面，所述顶环一侧固定连接第二牵引绳一端，所述内管内侧固定连接固定轴两端，所述固定轴周侧转动连接引导辊内侧，所述引导辊周侧中部开设有引导槽。

优选的，所述第一牵引机构上支撑架顶部向船体夹板外侧倾斜。

优选的，所述限位板位于引导机构下方，且限位板径向尺寸小于固定环。

优选的，所述活动杆和气动伸缩杆与固定块之间的铰接方向为横向铰接。

优选的，所述安装孔内侧分别对应有安装螺栓穿过。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：气缸通过气管控制气动伸缩杆进行伸缩运动，带动活动杆支起或者回收，能够调节角度，使用更加灵活，第一牵引绳穿过引导机构中引导槽之间，引导辊围绕固定轴转动，能够起到引导第一牵引绳的作用，并限定第一牵引绳位置，增强第一牵引绳的稳定性；

限位板穿过固定环卡住内管向上移动，同时顶环一侧固定连接第二牵引绳一端，通过控制第二牵引机构上的电动机带动绕线轮转动，同步释放第二牵引绳，能够时刻保证对引导机构的拉力，防止水下机器人在水面与船体甲板之间时，由于绳索的晃动摇摆，水下机器人容易与船体发生碰撞导致损坏，造成损失。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中牵引机构结构示意图；

图3为本实用新型中引导机构结构示意图；

图4为本实用新型中限位机构结构示意图。

图中：1、牵引机构；2、安装螺栓；3、第一牵引绳；4、第二牵引绳；5、挂钩；6、限位板；7、固定环；8、引导机构；9、限位机构；11、第一牵引机构；12、第二牵引机构；101、底座；102、固定座；103、电动机；104、安装板；105、安装孔；106、支撑架；107、皮带；108、转轴；109、绕线轮；81、内管；82、顶环；83、固定轴；84、引导辊；85、引导槽；91、气缸；92、固定块；93、气动伸缩杆；94、气管；95、活动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种浅水区水下机器人的收放装置，包括限位板6、第一牵引绳3和挂钩5，挂钩5固定连接第一牵引绳3 一端，挂钩5能够挂在水下机器人上便于回收或者释放，靠近第一牵引绳3一端的周侧固定连接在限位板6轴心处，第一牵引绳3能够拖动限位板6移动，第一牵引绳3另一端固定连接牵引机构1，牵引机构1共有两组分别是第一牵引机构11和第二牵引机构12，能够起到牵引作用；

第一牵引机构11和第二牵引机构12包括绕线轮109，第一牵引绳3另一端分别固定连接第一牵引机构11上的绕线轮109周侧，绕线轮109内侧轴心固定连接转轴108周侧，转轴108两端转动连接的贯穿支撑架106顶部，转轴108 能够支撑架106顶部内侧转动，转轴108一端通过皮带107传动连接电动机103，电动机103能够通过皮带107带动转轴108转动，转轴108转动时能够带动绕线轮109进行转动，把第一牵引绳3或第二牵引绳4缠绕在周侧，进行牵引；

电动机103固定安装在固定座102顶部，支撑架106底部固定连接底座101，底座101两侧固定连接安装板104，能够起到固定作用，安装板104上开设有若干安装孔105，第一牵引机构11固定安装在船体甲板表面，能够把水下机器人从船体甲板进行释放或者回收，第二牵引机构12固定安装在船体侧面，能够在把水下机器人拖离水面的时候对水下机器人起到稳定作用，第二牵引机构12上的底座101上表面固定安装限位机构9，限位机构9能够对固定环7和引导机构 8起到固定作用，第二牵引机构12上的绕线轮109周侧固定连接第二牵引绳4 一端，第二牵引绳4另一端点固定连接引导机构8，引导机构8能够对第一牵引绳3起到引导作用；

限位机构9包括固定块92，固定块92固定安装在第二牵引机构12上的底座101上表面，固定块92一侧铰接连接活动杆95一端和气动伸缩杆93一端，活动杆95另一端固定连接固定环7一侧，固定环7内侧间隙配合的滑动连接引导机构8，气动伸缩杆93通过气管94连通气缸91，气缸91能够气管94控制气动伸缩杆93进行伸缩运动，带动活动杆95进行收放，或者调节角度；

引导机构8包括内管81，内管81周侧间隙配合固定环7内侧，内管81顶端固定连接顶环82下表面，顶环82一侧固定连接第二牵引绳4一端，内管81 内侧固定连接固定轴83两端，固定轴83周侧转动连接引导辊84内侧，引导辊84周侧中部开设有引导槽85，引导辊84能够在固定轴83周侧转动，引导槽85 能够起到便于引导第一牵引绳3的作用；

第一牵引机构11上支撑架106顶部向船体夹板外侧倾斜，能够防止收放水下机器人时碰到船体侧面；

限位板6位于引导机构8下方，且限位板6径向尺寸小于固定环7，限位板 6能够穿过固定环；

活动杆95和气动伸缩杆93与固定块92之间的铰接方向为横向铰接，便于气动伸缩杆93控制活动杆95调节角度；

安装孔105内侧分别对应有安装螺栓2穿过，通过把安转螺栓2穿过安装孔105能够对安装板104起到安装固定作用。

工作原理：本实用新型使用时，通过把挂钩5挂在水下机器人上，便于回收或者释放，电动机103能够通过皮带107带动转轴108转动，转轴108转动时能够带动绕线轮109进行转动，把第一牵引绳3或第二牵引绳4缠绕在周侧，进行牵引，当需要回收水下机器人时，第一牵引绳3缓慢的缠绕的第一牵引机构11中的绕线轮109周侧，气缸91通过气管94控制气动伸缩杆93进行伸缩运动，带动活动杆95支起，并调节到合适角度，活动杆95端头的固定环7内侧放置有引导机构8，第一牵引绳3穿过引导机构8中引导槽85之间，引导辊 84围绕固定轴83转动，能够起到引导第一牵引绳3的作用，并限定水下机器人位置，增强第一牵引绳3的稳定性；

当限位板6移动到内管81下方时，限位板6穿过固定环7卡住内管81向上移动，同时顶环82一侧固定连接第二牵引绳4一端，通过控制第二牵引机构 12上的电动机103带动绕线轮109转动，同步释放第二牵引绳4，能够时刻保证对引导机构8的拉力，防止水下机器人在水面与船体甲板之间时，由于绳索的晃动摇摆，水下机器人容易与船体发生碰撞；

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种浅水区水下机器人的收放装置，包括限位板(6)、第一牵引绳(3)和挂钩(5)，其特征在于：所述挂钩(5)固定连接第一牵引绳(3)一端，靠近所述第一牵引绳(3)一端的周侧固定连接在限位板(6)轴心处，所述第一牵引绳(3)另一端固定连接牵引机构(1)，所述牵引机构(1)共有两组分别是第一牵引机构(11)和第二牵引机构(12)，所述第一牵引机构(11)和第二牵引机构(12)包括绕线轮(109)，所述第一牵引绳(3)另一端分别固定连接第一牵引机构(11)上的绕线轮(109)周侧，所述绕线轮(109)内侧轴心固定连接转轴(108)周侧，所述转轴(108)两端转动连接的贯穿支撑架(106)顶部，所述转轴(108)一端通过皮带(107)传动连接电动机(103)，所述电动机(103)固定安装在固定座(102)顶部，所述支撑架(106)底部固定连接底座(101)，所述底座(101)两侧固定连接安装板(104)，所述安装板(104)上开设有若干安装孔(105)，所述第一牵引机构(11)固定安装在船体甲板表面，所述第二牵引机构(12)固定安装在船体侧面，所述第二牵引机构(12)上的底座(101)上表面固定安装限位机构(9)，所述第二牵引机构(12)上的绕线轮(109)周侧固定连接第二牵引绳(4)一端，所述第二牵引绳(4)另一端点固定连接引导机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述限位机构(9)包括固定块(92)，所述固定块(92)固定安装在第二牵引机构(12)上的底座(101)上表面，所述固定块(92)一侧铰接连接活动杆(95)一端和气动伸缩杆(93)一端，所述活动杆(95)另一端固定连接固定环(7)一侧，所述固定环(7)内侧间隙配合的滑动连接引导机构(8)，所述气动伸缩杆(93)通过气管(94)连通气缸(91)。

3.根据权利要求1所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述引导机构(8)包括内管(81)，所述内管(81)周侧间隙配合固定环(7)内侧，所述内管(81)顶端固定连接顶环(82)下表面，所述顶环(82)一侧固定连接第二牵引绳(4)一端，所述内管(81)内侧固定连接固定轴(83)两端，所述固定轴(83)周侧转动连接引导辊(84)内侧，所述引导辊(84)周侧中部开设有引导槽(85)。

4.根据权利要求1所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述第一牵引机构(11)上支撑架(106)顶部向船体夹板外侧倾斜。

5.根据权利要求2所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述限位板(6)位于引导机构(8)下方，且限位板(6)径向尺寸小于固定环(7)。

6.根据权利要求2所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述活动杆(95)和气动伸缩杆(93)与固定块(92)之间的铰接方向为横向铰接。

7.根据权利要求2所述的一种浅水区水下机器人的收放装置，其特征在于：所述安装孔(105)内侧分别对应有安装螺栓(2)穿过。

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