CN213974424U - 一种飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种飞行器，涉及飞行设备领域；该飞行器包括机身和机臂。机身包括固定框架，固定框架包括多个固定部，每个固定部内均具有固定腔和与固定腔连通的固定槽；多个机臂与多个固定部一一对应设置，每个机臂上均设有固定凸起；每个固定部均用于通过固定腔套设于对应位置的机臂的外侧，且固定槽用于与对应位置的固定凸起插接配合。一方面，通过固定部套设于机臂外即可完成机臂的安装，化简了安装和拆卸过程，可提高安装和拆卸的效率；另一方面，固定部套设于机臂外时，固定槽和固定凸起插接配合，不仅能起到定位的作用，保证多个机臂的安装位置一致，还能减少机臂相对机身转动的发生几率，可提高机臂和固定部连接后的稳定性和可靠性。

Description

一种飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行设备领域，具体而言，涉及一种飞行器。

背景技术

为了保证农耕产业的各作业的进行，通常会采用无人机等飞行器搭载不同的作业设备进行，不仅可提高作业效率，还能有效地节省劳动成本。现有技术中，飞行器通常包括机身、多个机臂以及设置于机身的作业设备，多个机臂间隔安装于机身上，每个机臂上均设置有动力组件，通过多个动力组件的协同作用可带动机身运动，从而使得作业设备能在不同位置上进行作业。

但是，现有技术中，由于机臂的数量较多，每个机臂的安装位置通常不能保持一致，影响飞行器作业的稳定性和可靠性；且机臂与机身的安装结构较为复杂，不利于机臂的安装和拆卸作业的进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机臂安装和拆卸便捷，且多个机臂的安装位置能保持一致的飞行器，可有效地保证飞行器作业的稳定性和可靠性。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型提供一种飞行器，包括：

机身，机身包括固定框架，固定框架包括多个固定部，每个固定部内均具有固定腔和与固定腔连通的固定槽；

与多个固定部一一对应设置的多个机臂，且每个机臂上均设有固定凸起；

每个固定部均用于通过固定腔套设于对应位置的机臂的外侧，且固定槽用于与对应位置的固定凸起插接配合。

在可选的实施方式中，固定部具有多个固定槽，且多个固定槽呈环状间隔设于固定腔的周向边缘，且均与固定腔连通；

机臂设有与多个固定槽一一对应设置的多个固定凸起；

且当固定部通过固定腔套设于对应位置的机臂的外侧时，每个固定槽均与对应位置的固定凸起插接配合。

在可选的实施方式中，固定部具有在固定腔的周向边缘呈环状依次间隔设置的第一固定槽、第二固定槽、第三固定槽以及第四固定槽；第一固定槽和第三固定槽相对且间隔设置，第二固定槽和第四固定槽相对且间隔设置；且第一固定槽与第三固定槽的连线与竖直方向呈夹角设置，第二固定槽与第四固定槽的连线与水平方向呈夹角设置；

每个机臂的第一端设有呈环状间隔设置的第一固定凸起、第二固定凸起、第三固定凸起以及第四固定凸起，且第一固定凸起、第二固定凸起、第三固定凸起以及第四固定凸起分别用于与第一固定槽、第二固定槽、第三固定槽以及第四固定槽插接配合；每个机臂的第二端还设有电机和与电机的输出轴固定连接的旋翼组件，且电机的输出轴的延伸方向与第一固定凸起和第三固定凸起的延伸方向重合。

在可选的实施方式中，第一固定槽、第二固定槽、第三固定槽以及第四固定槽中的任意相邻两个固定槽之间的夹角均为90°；

且第一固定槽与第三固定槽的连线与竖直方向呈2-4°的夹角设置，第二固定槽与第四固定槽的连线与水平方向呈2-4°的夹角设置；

电机的输出轴的延伸方向与第一固定凸起和第三固定凸起的延伸方向重合，且与第二固定凸起和第四固定凸起的延伸方向垂直。

在可选的实施方式中，每个固定部还具有锁持槽，锁持槽与固定腔以及固定槽均连通；

飞行器还包括锁持件和锁定件，且锁持件用于容置于锁持槽内，且与锁持槽的槽壁抵接配合，锁定件用于将锁持件与对应位置的机臂固定连接，用于锁定对应位置的机臂。

在可选的实施方式中，锁持件上开设有第一安装孔，固定槽的槽壁上开设有第二安装孔，固定凸起上开设有第三安装孔；

且当锁持件容置于锁持槽内时，锁定件用于依次穿过第一安装孔、第二安装孔以及第三安装孔后与固定凸起固定连接，以将机臂的位置锁定。

在可选的实施方式中，每个机臂均包括臂体和套设于臂体的套设部，套设部与臂体的端部之间的距离与固定腔的深度相等；臂体的端部和套设部上均设有固定凸起，且臂体的端部的固定凸起的凸设方向与套设部上的固定凸起的凸设方向呈夹角设置；

每个固定部均包括第一锁持槽和第二锁持槽，且第一锁持槽延伸方向与臂体上设置的固定凸起的凸设方向相同，第二锁持槽的延伸方向与套设部上的固定凸起的凸设方向相同；

飞行器包括第一锁持件和第二锁持件，且第一锁持件用于容置于第一锁持槽内，以通过锁定件与臂体的端部的固定凸起固定连接；第二锁持件用于容置于第二锁持槽内，以通过锁定件与套设部上的固定凸起固定连接。

在可选的实施方式中，每个臂体的端部的两侧和每个套设部的两侧均凸设有一个固定凸起；每个锁持件包括锁持本体和分别设置于锁持本体的两侧的两个锁持凸起，且每个锁持凸起上均开设有第一安装孔；

当第一锁持件容置于第一锁持槽时，两个锁持凸起分别与容置臂体上的两个固定凸起的两个固定槽的槽壁抵接配合；当第二锁持件容置于第二锁持槽时，两个锁持凸起分别与容置套设部的两个固定凸起的两个固定槽的槽壁抵接配合。

在可选的实施方式中，锁持本体具有配合面，且配合面为与固定腔的外侧壁匹配的弧面，且当锁持件容置于锁持槽时，配合面与固定腔的外侧壁抵接配合。

在可选的实施方式中，固定框架包括间隔且呈散射状设置的四个固定部，且四个固定部分为两组，两组固定部对称布置，且每组固定部中的两个固定部呈夹角布置；飞行器包括四个机臂，每个固定部均能通过固定腔套设于对应位置的机臂外。

本实用新型的实施例至少具备以下优点或有益效果：

本实用新型的实施例提供了一种飞行器，其包括机身和机臂。其中，机身包括固定框架，固定框架包括多个固定部，每个固定部内均具有固定腔和与固定腔连通的固定槽；多个机臂与多个固定部一一对应设置，且每个机臂上均设有固定凸起；每个固定部均用于通过固定腔套设于对应位置的机臂的外侧，且固定槽用于与对应位置的固定凸起插接配合。一方面，该飞行器的机臂和机身通过固定部套设于机臂外即可完成安装，化简了安装和拆卸过程，可提高安装和拆卸的作业效率；另一方面，固定部套设于机臂外时，固定槽和固定凸起能插接配合，二者的配合不仅能起到定位的作用，保证多个机臂的安装位置一致，还能减少机臂相对机身转动的发生几率，有效地提高机臂和固定部连接后的稳定性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的实施例提供的飞行器在第一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例提供的飞行器在第二视角下的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例提供的飞行器的局部结构示意图一；

图4为本实用新型的实施例提供的飞行器的局部结构示意图二；

图5为本实用新型的实施例提供的飞行器的局部结构示意图三；

图6为本实用新型的实施例提供的飞行器的固定框架的结构示意图；

图7为本实用新型的实施例提供的飞行器的固定架的结构示意图；

图8为本实用新型的实施例提供的飞行器的固定框架的局部结构示意图；

图9为本实用新型的实施例提供的飞行器的固定框架的局部剖面结构示意图；

图10为本实用新型的实施例提供的飞行器的机臂的结构示意图；

图11为本实用新型的实施例提供的飞行器的局部结构示意图四；

图12为本实用新型的实施例提供的飞行器的锁持件在第一视角下的结构示意图；

图13为本实用新型的实施例提供的飞行器的锁持件在第二视角下的结构示意图。

图标:100-飞行器；102-机身；104-作业设备；106-机臂；108-动力组件；110-电池；112-电控模块；114-天线；116-固定框架；118-固定部；120-连接部；122-第一连接件；124-第二连接件；126-固定腔；128-第一固定槽；130-第二固定槽；132-第三固定槽；134-第四固定槽；136-第一固定凸起；138-第二固定凸起；140-第三固定凸起；148-第四固定凸起；152-锁持件；154-第一安装孔；156-第一锁持槽；157-第二锁持槽；159-配合面；161-减重孔；162-安装框架；163-第一安装腔；167-隔板；168-第一腔体；170-第二腔体；172-走线槽；174-防护盖；176-连接梁；177-第一端板；178-第二端板；180-第三端板；182-第四端板；184-泵体；185-喷头；186-雷达；188-摄像头；190-转接电路板；192-防护罩；194-起落架；198-防护梁；201-固定架；203-导向模块；205-内凹槽；207-锁持本体；209-锁持凸起；217-顶面；219-减重槽；220-旋翼组件；221-电机；223-臂体。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

相关技术中，通常采用无人机等飞行器进行农耕作业，飞行器通常包括机身、多个机臂以及设置于机身的作业设备，多个机臂间隔安装于机身上，每个机臂上均设置有动力组件，通过多个动力组件的协同作用可带动机身运动，从而使得作业设备能在不同位置上进行作业。但是，现有技术中，由于机臂的数量较多，每个机臂的安装位置通常不能保持一致，使得飞行器运行的稳定性和可靠性较差；且机臂与机身的安装结构较为复杂，不利于机臂的安装和拆卸作业的进行。

有鉴于此，本实施例提供了一种飞行器，其机身上的固定部的固定腔与机臂套接即可完成安装，具有安装和拆卸便捷的优点；同时，固定腔套接于机臂时，固定槽可与机臂上的固定凸起插接配合，能充分地保证各个机臂安装位置的一致性，同时能减少机臂的转动几率，保证作业的可靠性和稳定性。下面对该飞行器的结构进行详细地描述。

图1为本实施例提供的飞行器100在第一视角下的结构示意图；图2为本实施例提供的飞行器100在第二视角下的结构示意图；图3为本实施例提供的飞行器100的局部结构示意图一；图4为本实施例提供的飞行器100的局部结构示意图二；图5为本实施例提供的飞行器100的局部结构示意图三。请参阅图1至图5，本实施例提供的飞行器100具体为无人机，飞行器100用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。当然，在其他实施例中，该飞行器100也可以用于进行种子播种、森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其他作业；同时，飞行器100也可以选择为可搭载用户的飞行装置等，本实施例不做限定。

详细地，飞行器100包括机身102、机臂106、作业设备104以及起落架194。其中，机臂106、作业设备104以及起落架194均安装于机身102，以保证飞行器100的正常作业。

更详细地，机身102包括固定框架116、安装框架162、电池110以及电控模块112。其中，安装框架162与固定框架116固定连接，电池110设置于安装框架162上，固定框架116用于安装机臂106、作业设备104、电控模块112以及起落架194。同时，电池110与作业设备104以及电控模块112均电连接，用于为作业设备104和电控模块112提供动能，电控模块112用于控制飞行器100的飞行姿势，以便于完成各种作业。

当然，在本实施例中，飞行器100还包括雷达186、摄像头188、与电控模块112电连接的转接电路板190以及防护组件，防护组件包括防护梁198和防护罩192，防护梁198与固定框架116固定连接，且防护梁198的数量具体为两个，两个防护梁198相对且间隔设置于固定框架116的远离安装框架162的一端的两侧，且均向远离固定框架116的方向延伸，以与固定框架116的端部共同形成安装区域。电控模块112通过固定板与固定框架116固定连接，且具体位于安装区域内，雷达186、摄像头188以及转接电路板190均固定在防护梁198上。防护罩192与两个防护梁198均固定连接，且罩设于安装区域外，用于保护雷达186、摄像头188、转接电路板190以及电控模块112等结构，保证飞行器100的飞行作业的正常进行。

更详细地，机臂106的数量为多个，且多个机臂106间隔设置于固定框架116，每个机臂106的靠近固定框架116的一端设有天线114，将天线114设置为靠近固定框架116可便于穿过固定框架116与安装框架162上的电池110电连接，用于与外部进行通信。同时，每个机臂106远离固定框架116的一端设置有动力组件108，动力组件108与电池110以及电控模块112电连接，电池110能为动力组件108提供飞行的动力。且动力组件108具体为与电机221的输出轴电连接的旋翼组件220，用于在电机221的驱动下转动从而提供为机身102提供动力，以带动作业设备104在不同位置上进行作业。

更详细地，作业设备104包括箱体、泵体184以及喷头185，箱体为水箱、料箱或者储物箱，用于盛装待喷洒或者待运输的物品。例如，当进行喷水作业时，其可以为盛装水的水箱，当需要进行喷药作业时，其可以为存放药液的料箱，当需要运输物品时，其可以为储物箱。并且，箱体和泵体184均安装于固定框架116的下方靠近起落架194的一端，以保证箱体和泵体184的稳定性，且泵体184与箱体连通，用于将箱体内的液体泵出，喷头185的数量与机臂106的数量相同，多个喷头185均与泵体184连通，且每个喷头185均通过管道设置于对应位置的机臂106远离机身102的一端，且具体位于动力组件108的下方，用于进行农药喷洒或者水分喷灌。

更详细地，起落架194固定于固定框架116的下方，且包裹于作业设备104的箱体的外侧，用于保护箱体且保证飞行器100起飞和着陆的稳定性。起落架194具体包括间隔设置于固定框架116下方的两个支腿，且每个支腿包括多个首尾连接设置的杆部，用于提供在飞行器100起飞和着陆过程中提供稳定性的同时，还能保证自身重量较轻，减小飞行过程中过重对飞行器100飞行的影响。

图6为本实施例提供的飞行器100的固定框架116的结构示意图。请参阅图3至图6，在本实施例中，固定框架116具体包括两个固定架201和连接设置于两个固定架201之间的两个连接梁176。其中，两个固定架201间隔且对称设置，两个连接梁176相对且间隔设置于两个固定架201之间，以与两个固定架201之间形成环状封闭的第一安装腔163，以便于作业设备104的安装和运行。

详细地，每个固定架201均包括两个间隔设置的固定部118和连接于两个固定部118之间的连接部120。其中，每个固定架201的两个固定部118呈夹角设置，也即两个固定部118的延伸方向呈夹角设置，且连接部120包括第一连接件122和两个第二连接件124，第一连接件122连接设置于两个固定部118之间，两个第二连接件124相对且间隔设置于第一连接件122远离固定部118的一侧，分别用于与两个连接梁176固定连接，从而实现两个固定架201的固定连接。

通过两个固定架201的设置，使得整个固定框架116具有间隔且呈散射状设置的四个固定部118，且四个固定部118分为两组，两组固定部118对称布置，且每组固定部118中的两个固定部118呈夹角布置，且具体为98°的夹角设置，便于安装机臂106，同时能保证飞行器100正常进行飞行作业。同时，通过两个连接梁176的设置，不仅可稳定固定框架116，还使得起落架194的每个支腿的两端能分别与两个连接梁176的下端固定连接，从而实现起落架194的稳固，保证飞行器100的起飞和降落作业的正常进行。当然，在其他实施例中，固定部118的数量以及任意相邻两个固定部118之间的夹角的度数还可以根据需求进行调整和选择，本实施例不做限定。

需要说明的是，天线114具体设置于固定部118的上方，由于天线114是设置于固定部118上方，因此本实施例的连接梁176以及固定架201均为空心结构，以使得天线114的引线可通过空心结构连接至电池110处，与电池110连通。

还需要说明的是，为了便于天线114的引线的引出，还可在每个固定架201的固定部118与连接部120的侧面上设置走线槽172，在固定部118和连接部120的侧面上开孔，使得天线114的引线能通过走线槽172引出至电池110处。另外，走线槽172的外侧还可设置防护盖174，以保证引线的安全性。

请再次参阅图3至图6，在本实施例中，安装框架162具体包括依次首尾连接的第一端板177、第二端板178、第三端板180以及第四端板182，第一端板177与固定框架116的连接梁176固定连接，且第一端板177与第三端板180相对且间隔设置，第二端板178和第四端板182相对且间隔设置。第一端板177、第二端板178、第三端板180以及第四端板182共同围成第二安装腔，电池110可安装于第二安装腔内，以保证电池110在运行过程中的安全性。

同时，安装框架162还可以根据需求设置隔板167，隔板167连接设置于第一端板177和第三端板180之间，将第二安装腔分隔为第一腔体168和第二腔体170，第一腔体168和第二腔体170均能分别用于容置一个电池110。通过这样设置，使得两个电池110能用于为作业设备104等结构供电，保证电量，同时通过隔板167将两个电池110分隔，使得散热性更好，电池110安装后的稳定性也更高，利于保证作业的正常进行。

作为可选的方案，在本实施例中，还可在第一腔体168和第二腔体170内分别设置一个电池110的导向模块203，以电池110形成导向、阻尼以及固定，从而保证飞行器100作业的稳定进行。

与此对应，请再次参阅图1至图6，在本实施例中，机臂106的数量也与固定部118的数量对应，且具体为四个机臂106。每个机臂106均与对应位置的固定部118固定连接。

图7为本实施例提供的飞行器100的固定架201的结构示意图；图8为本实施例提供的飞行器100的固定框架116的局部结构示意图；图9为本实施例提供的飞行器100的固定框架116的局部剖面结构示意图；图10为本实施例提供的飞行器100的机臂106的结构示意图；图11为本实施例提供的飞行器100的局部结构示意图四。请参阅图7至图11，在本实施例中，固定框架116的每个固定部118均具有固定腔126和与固定腔126连通的固定槽。固定腔126用于与对应位置的机臂106配合，其为具有腔壁的圆形腔室，固定槽为矩形长条槽。

与此对应，机臂106呈圆柱杆状结构，且机臂106远离动力组件108的一端设有固定凸起，以使得机臂106远离动力组件108的一端可插接入固定腔126内，从而使得固定部118可套设于机臂106外侧。同时，当固定部118套设于机臂106外侧时，固定槽与对应位置的固定凸起插接配合。也即，当机臂106与对应位置的固定部118进行安装配合时，可先将固定凸起和固定槽的位置对应，使得固定凸起与固定槽插接配合，并随着机臂106的插入使得固定部118套设于机臂106远离动力组件108的一端的端部，从而实现机臂106的安装。当然，拆卸的过程也刚好相反，将拉动机臂106，使得固定凸起与固定槽分离，且机臂106的端部与固定腔126分离即可。

因而，通过上述设置，一方面，该飞行器100的机臂106和机身102通过固定部118套设于机臂106外即可完成安装，化简了安装和拆卸过程，可提高安装和拆卸的作业效率；另一方面，固定部118套设于机臂106外时，固定槽和固定凸起能插接配合，二者的配合不仅能起到定位的作用，保证多个机臂106的安装位置一致，还能减少机臂106相对机身102转动的发生几率，有效地提高机臂106和固定部118连接后的稳定性和可靠性。

请再次参阅图6至图11，在本实施例中，固定部118具有多个固定槽，且多个固定槽呈环状间隔设于固定腔126的周向边缘，且均与固定腔126连通。与此对应，机臂106的远离动力组件108的一端设置有多个固定凸起，以使得当固定部118通过固定腔126套设于对应位置的机臂106的外侧时，每个固定槽均与对应位置的固定凸起插接配合。通过多个固定槽和多个固定凸起一一对应的设置，一方面使得机臂106的安装位置得到有效地确定，从而使得每个机臂106的安装位置能保持一致，另一方面，多个固定槽和多个固定凸起的配合，也使得机臂106插接于固定腔126后的稳定性得到进一步地提高，从而进一步地减少机臂106相对固定部118转动的情况的发生，保证飞行器100作业的稳定性和可靠性。

详细地，固定部118具有在固定腔126的周向边缘呈环状依次间隔设置的第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134，也即固定槽的数量具体选择为四个。第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134均为长条槽，且其沿机臂106的长度方向延伸开设。并且，第一固定槽128和第三固定槽132相对且间隔设置，第二固定槽130和第四固定槽134相对且间隔设置。且第一固定槽128与第三固定槽132的连线与竖直方向呈夹角设置，第二固定槽130与第四固定槽134的连线与水平方向呈夹角设置。第一固定槽128和第三固定槽132的连线是指第一固定槽128的中部位置和第三固定槽132的中部位置的连线，第二固定槽130和第四固定槽134的连线是指第二固定槽130的中部位置和第四固定槽134的中部位置的连线。二者的连线分别与竖直方向和水平方向呈夹角设置，使得每个机臂106安装与固定部118后会成倾斜状态，从而便于调节机臂106上的电机221的输出轴的延伸方向，进而使得飞行器100的灵活性更强。

与此对应，每个机臂106的第一端(也即远离动力组件108的一端)设有呈环状间隔设置的第一固定凸起136、第二固定凸起138、第三固定凸起140以及第四固定凸起148。且第一固定凸起136、第二固定凸起138、第三固定凸起140以及第四固定凸起148分别用于与第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134插接配合。每个机臂106的第二端(也即安装动力组件108的一端)安装的动力组件108的电机221的输出轴的延伸方向与第一固定凸起136和第三固定凸起140的延伸方向重合，从而使得电机221的输出轴的延伸方向相对竖直方向呈夹角设置，进而使得飞行器100在转弯或航行过程中的灵活性更高。

同时，还需要说明的是，正是由于每个机臂106的端部设置的电机221的输出轴的轴线是与竖直方向呈夹角设置的，因而对多个机臂106安装的位置如何保持一致具有更高的要求。本实施例中，具体通过四个固定槽与固定凸起的配合，当机臂106的端部与固定腔126插接配合，且电机221的输出轴在安装时与第一固定凸起136和第三固定凸起140的延伸方向重合，使得对应位置的凸起与固定槽插接配合，就可以充分保证每个机臂106的安装位置均是相同的。因而可使得四个机臂106的四个电机221的输出轴均呈现上端逐渐远离下端逐渐靠近的相向延伸的姿态，以充分地保证飞行器100的灵活性。

当然，在其他实施例中，固定槽的数量还可以进行调整，例如选择为五个、六个甚至更多，固定凸起的数量也可以相应地进行调整，本实施例不做限定。

请再次参阅图6至图11，在本实施例中，第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134中的任意相邻两个固定槽之间的夹角均为90°。也即，第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134四个固定槽均为间隔90度开设。同时，第一固定槽128与第三固定槽132的连线与竖直方向呈2-4°的夹角设置，第二固定槽130与第四固定槽134的连线与水平方向呈2-4°的夹角设置。并且，此时电机221的输出轴的延伸方向与第一固定凸起136和第三固定凸起140的延伸方向重合，且与第二固定凸起138和第四固定凸起148的延伸方向垂直。也即，当二者的连线分别与竖直和水平方向呈2-4°的夹角时，使得每个机臂106的电机221的输出轴与竖直方向的夹角也呈2-4°的夹角设置，这样既不会影响机臂106的安装和拆卸，又可充分地保证飞行器100的灵活性。当然，具体夹角度数可以选择为3°，以使得每个机臂106的电机221的输出轴与竖直方向的夹角也为3°，在其他实施例中，还可以选择为2°或4°，本实施例不做限定。

请再次参阅图10，为了进一步地保证每个机臂106安装位置的均一性，从而保证飞行器100作业的可靠进行，在本实施例中，每个机臂106具体包括臂体223和套设于臂体223的套设部。臂体223为空心的圆柱杆状结构，具体为碳纤维材料包裹的铝合金管，或者还可以是采用塑胶制成的塑胶管，又或者碳纤维材料制成的碳管，既具有一定的硬度，又较轻不会加重飞行器100的负担。套设部环设于臂体223的第一端和第二端之间，其即可与臂体223一体成型，也可以与臂体223注塑成型。且套设部与臂体223的端部之间的距离与固定腔126的深度相等。并且，第一固定凸起136和第三固定凸起140具体分别设置于套设部的两侧，第二固定凸起138和第四固定凸起148具体分别设置于臂体223的两侧，从而使得第一固定凸起136和第三固定凸起140相对第二固定凸起138和第四固定凸起148而言更靠近臂体223的第二端设置。

通过这样设置，使得机臂106与对应位置的固定部118配合时，可先将电机221的输出轴安装至与第二固定凸起138和第四固定凸起148垂直，且与第一固定凸起136和第三固定凸起140重合，然后直接将对应位置的固定凸起与对应位置的固定槽插接配合即可，且由于套设部距离臂体223的端部距离与固定腔126的深度相同，因而能通过套设部上的固定凸起指示臂体223的伸入是否到位，也即当套设部上的固定凸起与对应位置的固定槽完全地插接配合后，则标识对应位置的臂体223与固定腔126完全安装到位，从而有效地保证各个机臂106的安装位置的均一性。

图12为本实施例提供的飞行器100的锁持件152在第一视角下的结构示意图；图13为本实施例提供的飞行器100的锁持件152在第二视角下的结构示意图。请参阅图7至图9，以及图12与图13，为了进一步地保证每个机臂106的机臂106与固定部118连接后的稳定性和可靠性，在本实施例中，每个固定部118还具有锁持槽，锁持槽与固定腔126以及固定槽均连通。并且，飞行器100还包括锁持件152和锁定件，锁持件152可为锁持架体，且锁持件152用于容置于锁持槽内，且与锁持槽的槽壁抵接配合，以与锁持槽稳定配合。同时，锁定件用于将锁持件152与对应位置的机臂106固定连接，用于锁定对应位置的机臂106的臂体223，从而进一步地保证臂体223安装后的稳定性和可靠性。

详细地，锁定件具体通过对应位置的固定槽与臂体223上设置的固定凸起固定连接，以固定臂体223。且具体地，锁持件152上开设有第一安装孔154，固定槽的槽壁上开设有第二安装孔，固定凸起上开设有第三安装孔。且当锁持件152容置于锁持槽内时，锁定件用于依次穿过第一安装孔154、第二安装孔以及第三安装孔后与固定凸起固定连接，以将机臂106的位置锁定。其中，锁持件152具体可选择为螺钉或螺丝等紧固件，锁持件152依次穿过第一安装孔154、第二安装孔以及第三安装孔后能稳定地将固定凸起与固定槽配合，且能将锁持件152与固定槽配合，从而能有效地固定臂体223，且保证臂体223与固定部118连接配合后的稳定性和可靠性。

更详细地，由于固定凸起的数量为四个，且第一固定凸起136和第三固定凸起140设置于套设部，第二固定凸起138和第四固定凸起148设置于臂体223的端部，因此与此对应，本实施例中，每个固定部118均包括第一锁持槽156和第二锁持槽157。且第一锁持槽156延伸方向与臂体223上的第二固定凸起138和第四固定凸起148的凸设方向相同，第二锁持槽157的延伸方向与套设部上的第一固定凸起136和第三固定凸起140的凸设方向相同。并且，飞行器100具体还包括第一锁持件和第二锁持件，且第一锁持件用于容置于第一锁持槽156内，以通过锁定件与臂体223的端部的固定凸起固定连接；第二锁持件用于容置于第二锁持槽157内，以通过锁定件与套设部上的固定凸起固定连接。通过第一锁持件与第一锁持槽156的配合，以及第二锁持件与第二锁持槽157的配合，使得机臂106的四个固定凸起与四个固定槽的相对位置均能得到有效地固定，从而使得机臂106的稳定性得到进一步地保证。

请再次参阅图12与图13，在本实施例中，第一锁持件和第二锁持件均包括锁持本体207和分别设置于锁持本体207的两侧的两个锁持凸起209。其中，锁持本体207大致呈弧状结构。并且，锁持本体207的两侧分别与两个锁持凸起209对应的位置上开设有容置螺钉等锁定件的内凹槽205。且每个锁持凸起209上均开设有第一安装孔154。当第一锁持件容置于第一锁持槽156时，第一锁持件的两个锁持凸起209分别与容置臂体223上的两个固定凸起的两个固定槽的槽壁抵接配合；当第二锁持件容置于第二锁持槽157时，两个锁持凸起209分别与容置套设部的两个固定凸起的两个固定槽的槽壁抵接配合，从而便于通过锁定件稳固地锁定。

也即，当通过螺钉等锁定件连接锁持件152与对应位置的固定槽的槽壁以及固定凸起时，可先将螺钉容置于对应位置的内凹槽205内，然后向下拧紧，使得螺钉依次穿过第一安装孔154、固定槽上的第二安装孔以及固定凸起上的第三安装孔后，与对应位置的固定凸起固定连接，从而充分地保证机臂106的稳定性。同时，还需要说明的是，由于锁持本体207上设置有两个锁持凸起209，因此当锁持本体207与对应位置的锁持槽配合时，每个锁持本体207的两个锁持凸起209均能与同一方向延伸的两个固定凸起配合，从而还能化简锁持件152的结构，以在节约成本的基础之上有效地保证机臂106安装后的稳定性。

请再次参阅图12与图13，在本实施例中，锁持本体207具体包括顶面217和配合面159，顶面217和配合面159分别位于锁持本体207的上端和下端，且顶面217呈平面状结构，配合面159为与固定腔126的外侧壁匹配的弧面。通过配合面159的弧面设置，使得当锁持件152容置于锁持槽时，配合面159与弧状的固定腔126的外侧壁抵接配合，从而能增加固定腔126与锁持本体207之间的接触面积，进一步地保证锁持件152的锁持效果，继而保证机臂106与固定部118连接后的稳定性。

作为可选的方案，在本实施例中，锁持本体207还开设有贯穿顶面217和配合面159的多个减重孔161，例如本实施例为间隔开设的四个减重孔161，减重孔161的设置可有效地减轻锁持本体207的质量，以减少安装和拆卸以及飞行器100运行的负担。

请再次参阅图7至图9，在本实施例中，固定部118内还开设有减重槽219，减重槽219的数量为四个，且四个减重槽219分别与固定腔126的外侧壁、固定槽的外侧壁与固定部118的内壁之间形成的四个区域对应，使得四个减重槽219分置于固定部118的四个角上，可有效地减轻固定部118的质量，避免对机身102产生负担。同时，由于减重槽219位于固定部118的四个角上，因此其还可以便于天线114的引线的排布，使得天线114的引线可从减重槽219和走线槽172后通过固定架201的空心结构延伸至安装框架162的电池110处。当然，在其他实施例中，减重槽219的数量和开设位置还可以根据需求进行调整和选择，本实施例不做限定。

下面对本实用新型的实施例提供的飞行器100的安装过程和工作原理进行详细地说明：

在该飞行器100的安装过程中，首先将动力组件108组装于机臂106的端部，且使得电机221的输出轴与第一固定凸起136和第三固定凸起140的延伸方向重合，与第二固定凸起138和第四固定凸起148的延伸方向垂直；然后，将安装有动力组件108的机臂106与固定架201的每个固定部118进行组装，并将天线114安装于固定部118上，且通过空心结构将引线引出，在组装机臂106和固定部118时，将第一固定凸起136和第三固定凸起140分别与第一固定槽128和第三固定槽132相对，同时将第二固定凸起138和第四固定凸起148分别与第二固定槽130和第四固定槽134相对，然后推动臂体223向固定部118的方向运动，使得臂体223的端部与固定部118插接，且使得第一固定凸起136、第二固定凸起138、第三固定凸起140以及第四固定凸起148分别与第一固定槽128、第二固定槽130、第三固定槽132以及第四固定槽134插接配合，并适用锁持件152和锁定件将对应位置的固定槽和固定凸起固定连接；接着，将两个固定架201和连接梁176连接后形成固定框架116，并将第一端板177、第二端板178、第三端板180以及第四端板182连接后形成安装框架162，且将安装框架162与固定框架116固定连接；然后，将电池110安装于安装框架162内，将作业设备104和起落架194安装于固定框架116，并将需要电连接配合的各机构电连接配合即可。完成安装后的飞行器100可在电控模块112的控制下完成各种姿态和各种作业。拆卸的过程相反，此处不再赘述。

在上述的安装和运行过程中，一方面，该飞行器100的机臂106和机身102通过固定部118套设于机臂106外即可完成安装，化简了安装和拆卸过程，可提高安装和拆卸的作业效率；另一方面，固定部118套设于机臂106外时，固定槽和固定凸起能插接配合，二者的配合不仅能起到定位的作用，保证多个机臂106的安装位置一致，还能减少机臂106相对机身102转动的发生几率，有效地提高机臂106和固定部118连接后的稳定性和可靠性。

综上所述，本实用新型的实施例提供了一种安装和拆卸便捷，且稳定性和可靠性较高的飞行器100。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括固定框架，所述固定框架包括多个固定部，每个所述固定部内均具有固定腔和与所述固定腔连通的固定槽；

与多个所述固定部一一对应设置的多个机臂，且每个所述机臂上均设有固定凸起；

每个所述固定部均用于通过所述固定腔套设于对应位置的所述机臂的外侧，且所述固定槽用于与对应位置的所述固定凸起插接配合。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于：

所述固定部具有多个所述固定槽，且多个所述固定槽呈环状间隔设于所述固定腔的周向边缘，且均与所述固定腔连通；

所述机臂设有与多个所述固定槽一一对应设置的多个所述固定凸起；

且当所述固定部通过所述固定腔套设于对应位置的所述机臂的外侧时，每个所述固定槽均与对应位置的所述固定凸起插接配合。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于：

所述固定部具有在所述固定腔的周向边缘呈环状依次间隔设置的第一固定槽、第二固定槽、第三固定槽以及第四固定槽；所述第一固定槽和所述第三固定槽相对且间隔设置，所述第二固定槽和所述第四固定槽相对且间隔设置；且所述第一固定槽与所述第三固定槽的连线与竖直方向呈夹角设置，所述第二固定槽与所述第四固定槽的连线与水平方向呈夹角设置；

每个所述机臂的第一端设有呈环状间隔设置的第一固定凸起、第二固定凸起、第三固定凸起以及第四固定凸起，且所述第一固定凸起、所述第二固定凸起、所述第三固定凸起以及所述第四固定凸起分别用于与所述第一固定槽、所述第二固定槽、所述第三固定槽以及所述第四固定槽插接配合；每个所述机臂的第二端还设有电机和与所述电机的输出轴固定连接的旋翼组件，且所述电机的输出轴的延伸方向与所述第一固定凸起和所述第三固定凸起的延伸方向重合。

4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于：

所述第一固定槽、所述第二固定槽、所述第三固定槽以及所述第四固定槽中的任意相邻两个所述固定槽之间的夹角均为90°；

且所述第一固定槽与所述第三固定槽的连线与竖直方向呈2-4°的夹角设置，所述第二固定槽与所述第四固定槽的连线与水平方向呈2-4°的夹角设置；

所述电机的输出轴的延伸方向与所述第一固定凸起和所述第三固定凸起的延伸方向重合，且与所述第二固定凸起和所述第四固定凸起的延伸方向垂直。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的飞行器，其特征在于：

每个所述固定部还具有锁持槽，所述锁持槽与所述固定腔以及所述固定槽均连通；

所述飞行器还包括锁持件和锁定件，且所述锁持件用于容置于所述锁持槽内，且与所述锁持槽的槽壁抵接配合，所述锁定件用于将所述锁持件与对应位置的所述机臂固定连接，用于锁定对应位置的所述机臂。

6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于：

所述锁持件上开设有第一安装孔，所述固定槽的槽壁上开设有第二安装孔，所述固定凸起上开设有第三安装孔；

且当所述锁持件容置于所述锁持槽内时，所述锁定件用于依次穿过所述第一安装孔、所述第二安装孔以及所述第三安装孔后与所述固定凸起固定连接，以将所述机臂的位置锁定。

7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于：

每个所述机臂均包括臂体和套设于所述臂体的套设部，所述套设部与所述臂体的端部之间的距离与所述固定腔的深度相等；所述臂体的端部和所述套设部上均设有所述固定凸起，且所述臂体的端部的所述固定凸起的凸设方向与所述套设部上的所述固定凸起的凸设方向呈夹角设置；

每个所述固定部均包括第一锁持槽和第二锁持槽，且所述第一锁持槽延伸方向与所述臂体上设置的所述固定凸起的凸设方向相同，所述第二锁持槽的延伸方向与所述套设部上的所述固定凸起的凸设方向相同；

所述飞行器包括第一锁持件和第二锁持件，且所述第一锁持件用于容置于所述第一锁持槽内，以通过所述锁定件与所述臂体的端部的所述固定凸起固定连接；所述第二锁持件用于容置于所述第二锁持槽内，以通过所述锁定件与所述套设部上的所述固定凸起固定连接。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于：

每个所述臂体的端部的两侧和每个所述套设部的两侧均凸设有一个所述固定凸起；每个所述锁持件包括锁持本体和分别设置于所述锁持本体的两侧的两个锁持凸起，且每个所述锁持凸起上均开设有所述第一安装孔；

当所述第一锁持件容置于所述第一锁持槽时，两个所述锁持凸起分别与容置所述臂体上的两个所述固定凸起的两个所述固定槽的槽壁抵接配合；当所述第二锁持件容置于所述第二锁持槽时，两个所述锁持凸起分别与容置所述套设部的两个所述固定凸起的两个所述固定槽的槽壁抵接配合。

9.根据权利要求8所述的飞行器，其特征在于：

所述锁持本体具有配合面，且所述配合面为与所述固定腔的外侧壁匹配的弧面，且当所述锁持件容置于所述锁持槽时，所述配合面与所述固定腔的外侧壁抵接配合。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的飞行器，其特征在于：

所述固定框架包括间隔且呈散射状设置的四个所述固定部，且四个所述固定部分为两组，两组所述固定部对称布置，且每组所述固定部中的两个所述固定部呈夹角布置；所述飞行器包括四个所述机臂，每个所述固定部均能通过所述固定腔套设于对应位置的所述机臂外。

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