CN213945205U - 一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于焊接机器人相关技术领域，尤其为一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，包括底座、固定机构、旋转机构、检视机构、定位机构、防护机构和升降机构，所述底座内侧壁均开设有固定孔，且固定孔内侧均螺钉连接有固定杆，所述固定机构固定在底座的内侧，且固定机构顶端焊接有固定座，所述固定座顶端安装有第一转轴。该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的检视机构，这样便于在焊接机器人进行焊接作业时，物体可能会需要不同位置的焊接作业，可以通过检视机构中的检视探头对焊接的物体进行检视，如焊接部位不是该焊接机器人进行焊接的工序时，焊接机器人不会对焊接物体进行焊接，具有选择性。

Description

一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人相关技术领域，具体为一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接包括切割与喷涂的工业机器人，根据国际标准化组织ISO工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点，稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来，提高劳动生产率，改善工人劳动强度，可在有害环境下工作，降低了对工人操作技术的要求，缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资，因此，在各行各业已得到了广泛的应用，故此我们需要带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人。

目前使用的选择性波峰焊接机器人不仅不便于在焊接机器人进行焊接时，可以根据需要焊接的物体高度进行调节，并且在焊接机器人进行焊接时，根据不同的焊接工位进行选择性焊接，使用及其不便。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，解决了不便于在焊接机器人进行焊接时，可以根据需要焊接的物体高度进行调节，不便于在焊接机器人进行焊接时，根据不同的焊接工位进行选择性焊接，不便于在焊接机器人进行焊接时，无法根据需要焊接的物体位置进行角度的调节，不便于在焊接机器人进行焊接时，焊接枪的位置无法进行固定，不便于在焊接机器人进行焊接时，无法根据焊接位置对焊枪进行伸缩的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，包括底座、固定机构、旋转机构、检视机构、定位机构、防护机构和升降机构，所述底座内侧壁均开设有固定孔，且固定孔内侧均螺钉连接有固定杆，所述固定机构固定在底座的内侧，且固定机构顶端焊接有固定座，所述固定座顶端安装有第一转轴，且第一转轴外侧安装有活动臂，所述活动臂顶端焊接有安装块，且安装块外侧安装有驱动电机，所述驱动电机外侧贴合有防尘网，所述安装块内侧安装有第二转轴，且第二转轴外侧安装有导向杆，所述导向杆内侧安装有活动轴，且活动轴底端安装有导向柱，所述旋转机构焊接在导向柱的底端，所述检视机构焊接在旋转机构的外侧，且旋转机构外侧焊接有固定架，所述定位机构固定在固定架的外侧，且定位机构内侧套设有焊接管，所述焊接管外侧安装有控制器，且控制器表面安装有设置按钮，所述控制器表面均安装有指示灯，且控制器表面安装有显示屏，所述防护机构固定在控制器的外侧，所述升降机构焊接在定位机构的底端，且升降机构底端焊接有升降台，所述升降台底端安装有焊枪，且焊枪底端安装有焊条。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定杆与底座螺纹连接，且固定杆的外壁与底座的内壁均为螺纹状布置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定机构包括卡块、卡槽和固定栓，且卡块外侧固定有卡槽，所述卡块内侧螺钉连接有固定栓。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述活动臂通过第一转轴与固定座构成旋转结构，且活动臂的长度大于固定座的长度。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述防尘网的内侧与驱动电机的外侧紧密贴合，且防尘网的长度与驱动电机的长度相同。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转机构包括安装条、旋转轴、定位杆、固定环和套环，且安装条内侧安装有旋转轴，所述旋转轴外侧焊接有定位杆，且定位杆外侧螺钉连接有固定环，所述旋转轴外侧套设有套环。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述检视机构包括固定块、第一卡合槽、第一卡合块、支撑架和检视探头，且固定块，内侧壁均开设有第一卡合槽，所述第一卡合槽内侧均固定有第一卡合块，且第一卡合块底端焊接有支撑架，所述支撑架底端焊接有检视探头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位机构包括第二卡合槽、第二卡合块和固定套，且第二卡合槽外侧均固定有第二卡合块，所述第二卡合块外侧焊接有固定套。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述防护机构包括定位块、连接轴和防护罩，且定位块内侧安装有连接轴，所述连接轴外侧焊接有防护罩。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降机构包括升降座、电动伸缩杆、限位杆和伸缩管，且升降座底端均安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆内侧均螺钉连接有限位杆，且升降座内侧安装有伸缩管。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，具备以下有益效果：

1、该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的检视机构，这样便于在焊接机器人进行焊接作业时，物体可能会需要不同位置的焊接作业，可以通过检视机构中的检视探头对焊接的物体进行检视，如焊接部位不是该焊接机器人进行焊接的工序时，焊接机器人不会对焊接物体进行焊接，具有选择性。

2、该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的第一转轴与活动臂，这样便于将活动臂通过第一转轴进行旋转以调整活动臂的高度，可以针对不同高度的焊接台上的物体进行焊接。

3、该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的旋转机构，这样便于焊接机器人对需要焊接的物体进行焊接时，可以通过旋转机构中的旋转轴与套环对焊接的角度进行调整，可以应对不同方位的焊接作业。

4、该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的定位机构，这样便于将焊接管通过定位机构中的固定套进行固定，避免焊接管在进行焊接作业时晃动，导致焊接位置发生偏移。

5、该带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，通过设置的升降机构，这样便于通过升降机构中的电动伸缩杆可以将升降台向前推动，可以对焊枪的位置进行伸缩，可以对焊接点较深的位置进行焊接，焊接完成后，收缩电动伸缩杆可以将焊枪收回。

附图说明

图1为本实用新型正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型检视机构零件结构示意图；

图3为本实用新型升降机构零件结构示意图；

图4为本实用新型固定机构零件结构示意图；

图5为本实用新型旋转机构零件结构示意图；

图6为本实用新型定位机构零件结构示意图。

图中：1、底座；2、固定孔；3、固定杆；4、固定机构；401、卡块；402、卡槽；403、固定栓；5、固定座；6、第一转轴；7、活动臂；8、安装块；9、驱动电机；10、防尘网；11、第二转轴；12、导向杆；13、活动轴；14、导向柱；15、旋转机构；1501、安装条；1502、旋转轴；1503、定位杆；1504、固定环；1505、套环；16、检视机构；1601、固定块；1602、第一卡合槽；1603、第一卡合块；1604、支撑架；1605、检视探头；17、固定架；18、定位机构；1801、第二卡合槽；1802、第二卡合块；1803、固定套；19、焊接管；20、控制器；21、设置按钮；22、指示灯；23、显示屏；24、防护机构；2401、定位块；2402、连接轴；2403、防护罩；25、升降机构；2501、升降座；2502、电动伸缩杆；2503、限位杆；2504、伸缩管；26、升降台；27、焊枪；28、焊条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-6，本实施方案中：一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，包括底座1、固定机构4、旋转机构15、检视机构16、定位机构18、防护机构24和升降机构25，底座1内侧壁均开设有固定孔2，且固定孔2内侧均螺钉连接有固定杆3，固定机构4固定在底座1的内侧，且固定机构4顶端焊接有固定座5，固定座5顶端安装有第一转轴6，且第一转轴6外侧安装有活动臂7，活动臂7顶端焊接有安装块8，且安装块8外侧安装有驱动电机9，驱动电机9外侧贴合有防尘网10，安装块8内侧安装有第二转轴11，且第二转轴11外侧安装有导向杆12，导向杆12内侧安装有活动轴13，且活动轴13底端安装有导向柱14，旋转机构15焊接在导向柱14的底端，检视机构16焊接在旋转机构15的外侧，且旋转机构15外侧焊接有固定架17，定位机构18固定在固定架17的外侧，且定位机构18内侧套设有焊接管19，焊接管19外侧安装有控制器20，且控制器20表面安装有设置按钮21，控制器20表面均安装有指示灯22，且控制器20表面安装有显示屏23，防护机构24固定在控制器20的外侧，升降机构25焊接在定位机构18的底端，且升降机构25底端焊接有升降台26，升降台26底端安装有焊枪27，且焊枪27底端安装有焊条28。

本实施例中，固定杆3与底座1螺纹连接，且固定杆3的外壁与底座1的内壁均为螺纹状布置，通过设置的固定杆3与底座1，这样便于将焊接机器人通过底座1与固定杆3与地面进行固定，可以保证焊接机器人的平衡性。

本实施例中，固定机构4包括卡块401、卡槽402和固定栓403，且卡块401外侧固定有卡槽402，卡块401内侧螺钉连接有固定栓403，通过设置的固定机构4，这样便于将焊接机器人通过卡块401与底座1内侧壁开设的卡槽402进行固定，方便进行安装拆卸。

本实施例中，活动臂7通过第一转轴6与固定座5构成旋转结构，且活动臂7的长度大于固定座5的长度，通过设置的第一转轴6与活动臂7，这样便于将活动臂7通过第一转轴6进行旋转以调整活动臂7的高度，可以针对不同高度的焊接台上的物体进行焊接。

本实施例中，防尘网10的内侧与驱动电机9的外侧紧密贴合，且防尘网10的长度与驱动电机9的长度相同，通过设置的防尘网10，这样便于避免外部灰尘进入驱动电机9的内部，造成使用故障，影响驱动电机9的使用寿命。

本实施例中，旋转机构15包括安装条1501、旋转轴1502、定位杆1503、固定环1504和套环1505，且安装条1501内侧安装有旋转轴1502，旋转轴1502外侧焊接有定位杆1503，且定位杆1503外侧螺钉连接有固定环1504，旋转轴1502外侧套设有套环1505，通过设置的旋转机构15，这样便于焊接机器人对需要焊接的物体进行焊接时，可以通过旋转机构15中的旋转轴1502与套环1505对焊接的角度进行调整，可以应对不同方位的焊接作业。

本实施例中，检视机构16包括固定块1601、第一卡合槽1602、第一卡合块1603、支撑架1604和检视探头1605，且固定块1601，内侧壁均开设有第一卡合槽1602，第一卡合槽1602内侧均固定有第一卡合块1603，且第一卡合块1603底端焊接有支撑架1604，支撑架1604底端焊接有检视探头1605，通过设置的检视机构16，这样便于在焊接机器人进行焊接作业时，物体可能会需要不同位置的焊接作业，可以通过检视机构16中的检视探头1605对焊接的物体进行检视，如焊接部位不是该焊接机器人进行焊接的工序时，焊接机器人不会对焊接物体进行焊接，具有选择性。

本实施例中，定位机构18包括第二卡合槽1801、第二卡合块1802和固定套1803，且第二卡合槽1801外侧均固定有第二卡合块1802，第二卡合块1802外侧焊接有固定套1803，通过设置的定位机构18，这样便于将焊接管19通过定位机构18中的固定套1803进行固定，避免焊接管19在进行焊接作业时晃动，导致焊接位置发生偏移。

本实施例中，防护机构24包括定位块2401、连接轴2402和防护罩2403，且定位块2401内侧安装有连接轴2402，连接轴2402外侧焊接有防护罩2403，通过设置的防护机构24，这样便于将防护罩2403通过连接轴2402进行旋转可以将防护罩2403罩在控制器20上的显示屏23的外侧，可以对显示屏23起到保护和防雾作用。

本实施例中，升降机构25包括升降座2501、电动伸缩杆2502、限位杆2503和伸缩管2504，且升降座2501底端均安装有电动伸缩杆2502，电动伸缩杆2502内侧均螺钉连接有限位杆2503，且升降座2501内侧安装有伸缩管2504，通过设置的升降机构25，这样便于通过升降机构25中的电动伸缩杆2502可以将升降台26向前推动，可以对焊枪27的位置进行伸缩，可以对焊接点较深的位置进行焊接，焊接完成后，收缩电动伸缩杆2502可以将焊枪27收回。

本实施例中CN112008306A为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先当底座1放置在需要安装的位置，然后使用开孔工具将底座1内侧壁开设固定孔2，然后将底座1内侧壁开设的固定孔2与地面开设的固定孔2对齐，然后将固定杆3插入固定孔2然后将固定机构4中的卡块401固定在底座1内侧设置的卡槽402内部，使用固定栓403插入卡块401与卡槽402内侧壁开设的孔内进行旋转拧紧固定，然后将固定座5焊接在卡块401的顶端，然后将第一转轴6安装在固定座5的顶端，然后将活动臂7与第一转轴6进行连接，通过设置的第一转轴6与活动臂7，这样便于将活动臂7通过第一转轴6进行旋转以调整活动臂7的高度，可以针对不同高度的焊接台上的物体进行焊接，然后将内部安装有第二转轴11的安装块8与活动臂7顶端进行焊接，然后将驱动电机9与安装块8的外侧进行连接，然后将防尘网10与驱动电机9的外侧进行紧密贴合，然后将控制器20与安装块8的顶端进行焊接，然后将防护机构24的定位块2401焊接在控制器20的表面，然后将连接轴2402安装在定位块2401的内侧，然后将防护罩2403与连接轴2402进行焊接，通过设置的防护机构24，这样便于将防护罩2403通过连接轴2402进行旋转可以将防护罩2403罩在控制器20上的显示屏23的外侧，可以对显示屏23起到保护和防雾作用，然后将内部安装有活动轴13的导向杆12与第二转轴11进行安装连接然后将导向柱14与活动轴13进行安装连接，然后将旋转机构15中的安装条1501与旋转轴1502与导向柱14底端进行焊接，然后将套环1505套设在旋转轴1502的外侧，然后将固定环1504与旋转轴1502底端焊接的定位杆1503进行旋转拧紧固定，通过设置的旋转机构15，这样便于焊接机器人对需要焊接的物体进行焊接时，可以通过旋转机构15中的旋转轴1502与套环1505对焊接的角度进行调整，可以应对不同方位的焊接作业，然后将检视机构16中的固定块1601焊接在套环1505的外侧，然后将顶端焊接有第一卡合块1603的支撑架1604与固定块1601内侧壁开设的第一卡合槽1602进行固定，然后将检视探头1605与支撑架1604进行固定，通过设置的检视机构16，这样便于在焊接机器人进行焊接作业时，物体可能会需要不同位置的焊接作业，可以通过检视机构16中的检视探头1605对焊接的物体进行检视，如焊接部位不是该焊接机器人进行焊接的工序时，焊接机器人不会对焊接物体进行焊接，具有选择性，然后将焊接管19通过定位机构18中的固定套1803进行套设，然后将固定套1803通过第二卡合块1802与固定架17外侧壁开设的第二卡合槽1801进行固定，然后将固定架17与套环1505进行焊接固定，然后将升降机构25焊接在定位机构18的底端，然后将焊枪27与焊条28进行安装，然后将焊枪27与升降台26进行安装；

使用时，首先打开驱动电机9的开关以启动整个焊接机器人，然后根据控制器20上的设置按钮21进行焊接参数的设置，设置后的数据在显示屏23中显示，然后根据生产线上的焊接物体通过到达时，通过检视探头1605对物体进行检视，如物体是此焊接工位的工序时，焊接机器人会根据物体需要焊接的位置通过旋转机构15调整角度对物体进行焊接，就这样一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人的使用过程就完成了，驱动电机9的型号为WL-37RS528，检视探头1605的型号为IV2-G30，控制器20的型号为KY02S，显示屏23的型号为P5Z，电动伸缩杆2502的型号为YS-NZ100-12A。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，包括底座(1)、固定机构(4)、旋转机构(15)、检视机构(16)、定位机构(18)、防护机构(24)和升降机构(25)，其特征在于：所述底座(1)内侧壁均开设有固定孔(2)，且固定孔(2)内侧均螺钉连接有固定杆(3)，所述固定机构(4)固定在底座(1)的内侧，且固定机构(4)顶端焊接有固定座(5)，所述固定座(5)顶端安装有第一转轴(6)，且第一转轴(6)外侧安装有活动臂(7)，所述活动臂(7)顶端焊接有安装块(8)，且安装块(8)外侧安装有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)外侧贴合有防尘网(10)，所述安装块(8)内侧安装有第二转轴(11)，且第二转轴(11)外侧安装有导向杆(12)，所述导向杆(12)内侧安装有活动轴(13)，且活动轴(13)底端安装有导向柱(14)，所述旋转机构(15)焊接在导向柱(14)的底端，所述检视机构(16)焊接在旋转机构(15)的外侧，且旋转机构(15)外侧焊接有固定架(17)，所述定位机构(18)固定在固定架(17)的外侧，且定位机构(18)内侧套设有焊接管(19)，所述焊接管(19)外侧安装有控制器(20)，且控制器(20)表面安装有设置按钮(21)，所述控制器(20)表面均安装有指示灯(22)，且控制器(20)表面安装有显示屏(23)，所述防护机构(24)固定在控制器(20)的外侧，所述升降机构(25)焊接在定位机构(18)的底端，且升降机构(25)底端焊接有升降台(26)，所述升降台(26)底端安装有焊枪(27)，且焊枪(27)底端安装有焊条(28)。

2.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述固定杆(3)与底座(1)螺纹连接，且固定杆(3)的外壁与底座(1)的内壁均为螺纹状布置。

3.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述固定机构(4)包括卡块(401)、卡槽(402)和固定栓(403)，且卡块(401)外侧固定有卡槽(402)，所述卡块(401)内侧螺钉连接有固定栓(403)。

4.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述活动臂(7)通过第一转轴(6)与固定座(5)构成旋转结构，且活动臂(7)的长度大于固定座(5)的长度。

5.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述防尘网(10)的内侧与驱动电机(9)的外侧紧密贴合，且防尘网(10)的长度与驱动电机(9)的长度相同。

6.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述旋转机构(15)包括安装条(1501)、旋转轴(1502)、定位杆(1503)、固定环(1504)和套环(1505)，且安装条(1501)内侧安装有旋转轴(1502)，所述旋转轴(1502)外侧焊接有定位杆(1503)，且定位杆(1503)外侧螺钉连接有固定环(1504)，所述旋转轴(1502)外侧套设有套环(1505)。

7.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述检视机构(16)包括固定块(1601)、第一卡合槽(1602)、第一卡合块(1603)、支撑架(1604)和检视探头(1605)，且固定块(1601)，内侧壁均开设有第一卡合槽(1602)，所述第一卡合槽(1602)内侧均固定有第一卡合块(1603)，且第一卡合块(1603)底端焊接有支撑架(1604)，所述支撑架(1604)底端焊接有检视探头(1605)。

8.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述定位机构(18)包括第二卡合槽(1801)、第二卡合块(1802)和固定套(1803)，且第二卡合槽(1801)外侧均固定有第二卡合块(1802)，所述第二卡合块(1802)外侧焊接有固定套(1803)。

9.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述防护机构(24)包括定位块(2401)、连接轴(2402)和防护罩(2403)，且定位块(2401)内侧安装有连接轴(2402)，所述连接轴(2402)外侧焊接有防护罩(2403)。

10.根据权利要求1所述的一种带有视觉识别功能的选择性波峰焊接机器人，其特征在于：所述升降机构(25)包括升降座(2501)、电动伸缩杆(2502)、限位杆(2503)和伸缩管(2504)，且升降座(2501)底端均安装有电动伸缩杆(2502)，所述电动伸缩杆(2502)内侧均螺钉连接有限位杆(2503)，且升降座(2501)内侧安装有伸缩管(2504)。

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