CN213908052U - 自动诱驱鱼系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动诱驱鱼系统，包括超声波诱鱼装置，其安装在鱼道进鱼口的前水域，用于将鱼群诱导至鱼道的进鱼口附近；诱鱼灯，其安装在鱼道进鱼口两侧的墙壁上，用于将鱼道的进鱼口附近的鱼群诱导进入鱼道；计量声呐装置，其安装在自动驱鱼装置运行起点位置的鱼道底部，用于统计鱼群的数量；中央监控系统，用于接收来自系统内各装置的信号和发送对系统内各装置的控制指令；自动驱鱼装置，其位于鱼道内，用于根据驱鱼指令对鱼道内的鱼群进行驱赶。本实用新型诱鱼范围广、效率高、使用寿命长、计数精确，驱鱼设备集成度高，降低栅体结构对鱼类上溯的阻碍。实现诱驱鱼过程的自动化智能化，降低系统的运行成本，提高运行效率。

Description

自动诱驱鱼系统

技术领域

本实用新型涉及过鱼技术领域，特别涉及一种自动诱驱鱼系统。

背景技术

水利水电、水生态(环境)治理、港口航道工程中的过鱼设施是生态保护与修复技术的关键内容，对促进流域开发工程建设与生态环境保护的可持续发展具有积极意义。

诱鱼、驱鱼技术在鱼道和过鱼设施工程中起到关键作用，现有工程的过鱼技术功能单一，通常表现为单纯的诱鱼功能或者单纯的驱赶鱼功能，不具备对鱼群的监测功能。驱赶鱼设备通常包括起升机构、牵引动力机构、驱赶结构等部分。一般采用卷扬机、齿链、电机等构成起升、牵引、驱赶机构，实现赶鱼功能。现有的驱赶鱼设备通常采用对开式或平翻式结构，在返回起点时鱼道内水下还存在部分驱赶结构，妨碍鱼类上溯和聚集，降低集鱼的效率。另外，现有的赶鱼设备的系统操作繁琐、设备布置零散且占用空间大、自动化水平低，不利于提升工程的运营管理效率和降低运行人力成本，也无法满足智能化过鱼系统工程的要求。诱鱼设备一般采用诱鱼灯，诱鱼灯在面对低密度鱼群水域的情况下，诱鱼效果并不理想。

实用新型内容

本实用新型旨在克服现有技术存在的缺陷，提出一种简化结构提高设备集成度及自动化程度的自动诱驱鱼系统，提高诱鱼效率高、提高鱼群实时监测水平，降低驱赶结构对鱼类上溯的阻碍，在最大限度保护鱼类的前提下，提高过鱼效率，降低鱼道系统的运行成本。

本实用新型提供的自动诱驱鱼系统，包括超声波诱鱼装置、诱鱼灯、计量声呐装置、中央监控系统和自动驱鱼装置；其中，超声波诱鱼装置安装在鱼道进鱼口的前水域，用于将鱼群诱导至鱼道的进鱼口附近；诱鱼灯安装在鱼道的进鱼口两侧的挡墙上，用于将鱼道的进鱼口附近的鱼群诱导进入鱼道内；计量声呐装置安装在鱼道的底部，位于自动驱鱼装置运行的起点位置，用于统计鱼群的数量；中央监控系统，用于接收计量声呐装置统计的鱼群数量，在达到预设数量时，发出驱鱼指令；用于接收自动驱鱼装置发送的驱鱼完成信号，发出自动复位指令；自动驱鱼装置，其位于挡墙的顶部，用于根据驱鱼指令对鱼道内的鱼群进行驱赶。

优选地，超声波诱鱼装置包括管式框架、自动充电装置、超声波发射装置和锁紧机构，超声波发射装置安装在管式框架的中间位置，自动充电装置滑动连接在管式框架的上部，并通过电缆线与超声波发射装置电连接，锁紧机构连接在管式框架的底部。

优选地，管式框架包括上管、中管和下管，中管的直径小于上管和下管的直径，超声波发射装置套装在中管上，在上管的管壁上开设有两个导向槽，在上管的管壁上还固定有两块滑动板，在两块滑动板上分别开设有导向滑道，在下管的管壁上开设有条形孔。

优选地，自动充电装置包括浮力调节球、储能器导向轮、储能器外壳、储能器、弹簧、压电复合材料片、作用杆、作用杆导向轮和浮力球，储能器安装在储能器外壳内，储能器外壳位于上管内，浮力调节球的数量为两个，位于上管的外部，分别通过调节球连接杆穿过两个导向槽后与储能器外壳固定连接；储能器导向轮的数量为两个，分别通过导向轮连接杆与储能器外壳固定连接，且沿两个导向槽上下滑动；压电复合材料片通过螺母安装在螺柱上，在螺柱上安装有垫片，弹簧的两端分别与垫片和储能器外壳顶紧；作用杆的两端分别与压电复合材料片和浮力球固定连接，浮力球通过作用杆伸出上管；作用杆导向轮的数量为两个，分别固定在作用杆的两侧，并沿两个导向滑道上下滑动。

优选地，锁紧机构包括锁紧柱、锁紧螺母和锁紧钩，锁紧柱安装在下管内，且锁紧柱具有从条形孔伸出的挡片，锁紧螺母螺纹连接在下管上，抵接在挡片下部，锁紧钩通过连接轴与锁紧柱的底端铰接。

优选地，自动驱鱼装置包括行走台车、液压启闭机、栅体和控制系统；其中，行走台车安装在鱼道两侧挡墙顶部的轨道上，并沿轨道行走，液压启闭机固定连接在行走台车的底部，栅体与液压启闭机铰接连接，通过控制系统对行走台车与液压启闭机的控制，实现栅体沿水平方向的移动及竖直方向的升降。

优选地，行走台车包括车架、机房和行走电机，机房安装在车架上，控制系统固定在机房内；在车架的四个底角分别安装有车轮，将同排的两个车轮作为主动轮，行走电机安装在车架上位于主动轮的一侧，用于驱动主动轮转动，在车架的底部固定连接有支架，液压启闭机与支架固定连接。

优选地，在车架的一侧安装有用于固定行走台车的锚定装置、用于控制行走台车在起点和终点启停的行程检测装置和用于固定行走台车且夹在轨道上的夹轨器。

优选地，液压启闭机包括液压缸体和液压单元，液压单元安装在机房内，通过液压软管与液压缸体的上下腔连接，液压缸体固定在支架上，其端部设置有吊头。

优选地，栅体包括栅框和栅网，栅网通过压板与栅框固定连接，在栅框的顶部固定有吊耳，吊耳与吊头铰接；在栅框背向栅网的一面连接有导向轮，在栅框面向栅网的一面连接有限位轮，在栅框的底部设置有橡胶条，橡胶条通过压板与栅框固定连接。

与现有技术相比，本实用新型能够取得如下技术效果：

1、自动驱鱼装置的结构简单、设备集成度高、占用工程空间小、降低土建造价。

2、自动驱鱼装置在返回赶鱼起点的过程中栅体完全脱离水面，避免了部分栅体结构在水下返回阻碍鱼类顺利上溯及对鱼类的撞击损伤，最大限度地保护鱼类。

3、栅体采用不锈钢加工制造，避免油漆防腐减少环境污染，减轻后期维护的工作量。

4、超声波诱鱼装置组成的矩阵，其诱鱼范围广、效率高。

5、超声波诱鱼装置利用水流波动实现自动充电，免维护，使用寿命长。

6、诱鱼灯能够将集中的鱼群引诱到鱼道内，实现对鱼群的引导。

7、计量声呐装置能够实现鱼群数量的精确监测，便于量化评价管理。

8、诱驱鱼过程实现自动化、智能化，避免传统人工的繁琐操作过程及人为误操作的风险，从而降低人工成本，提高工程的运行效率。

附图说明

图1是根据本实用新型一个实施例的超声波诱鱼装置与诱鱼灯的布置示意图；

图2是根据本实用新型一个实施例的计量声呐装置与自动驱鱼装置的布置示意图；

图3是根据本实用新型一个实施例的超声波诱鱼装置的整体结构示意图；

图4是根据本实用新型一个实施例的超声波诱鱼装置的分体结构示意图；

图5是根据本实用新型一个实施例的自动驱鱼装置的立体结构示意图；

图6是根据本实用新型一个实施例的自动驱鱼装置的平面结构示意图；

图7是根据本实用新型一个实施例的栅体的结构示意图；

图8是根据本实用新型一个实施例的吊耳与吊头的装配关系示意图；

图9a-图9c是根据本实用新型一个实施例的自动诱驱鱼系统的驱赶过程示意图。

其中的附图标记包括：超声波诱鱼装置1、管式框架11、上管111、导向槽1111、滑动板1112、导向滑道1113、中管112、下管113、条形孔1131、导向锥头114、自动充电装置12、浮力调节球121、储能器导向轮122、储能器外壳123、储能器124、弹簧125、压电复合材料片126、作用杆127、作用杆导向轮128、浮力球129、超声波发射装置13、锁紧机构14、锁紧柱141、挡片1411、锁紧螺母142、锁紧钩143、电缆线15、诱鱼灯2、计量声呐装置3、自动驱鱼装置4、行走台车41、车架411、车轮412、行走电机413、机房414、夹轨器415、锚定装置416、行程检测装置417、限位板418、液压启闭机42、液压缸体421、液压单元422、吊头423、栅体43、栅框431、栅网432、导向轮433、限位轮434、吊耳435、橡胶条436、控制系统44、支架45、斜撑451、销轴46、鱼道5、进鱼口51、轨道6、集鱼池7。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，而不构成对本实用新型的限制。

本实用新型提供的自动诱驱鱼系统包括超声波诱鱼装置、诱鱼灯、计量声呐装置、中央监控系统和自动驱鱼装置，超声波诱鱼装置用于将鱼群诱导至鱼道的进鱼口附近；诱鱼灯用于将进鱼口附近的鱼群引诱至鱼道内；计量声呐装置用于统计鱼道内鱼群的数量，发送至中央监控系统；中央监控系统用于接收计量声呐装置发送的鱼群的数量，当鱼群的数量达到预定数量时，向自动驱鱼装置下发驱鱼指令；自动驱鱼装置用于接收驱鱼指令，将鱼群驱赶至指定位置；中央监控系统还用于接收自动驱鱼装置发送的驱鱼完成信号，发出自动复位指令。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的超声波诱鱼装置与诱鱼灯的布置位置。

如图1所示，超声波诱鱼装置1布置在鱼道5的进鱼口51的前方水域。图1中示出了四个超声波诱鱼装置1，四个超声波诱鱼装置1构成超声波矩阵，通过超声波将鱼群诱导至鱼道5的进鱼口51附近。

利用鱼群趋光性的特点，将诱鱼灯2布置在鱼道5内靠近进鱼口51处两侧的挡墙上，通过两排诱鱼灯2将鱼群经进鱼口51引诱至鱼道5内。

图2示出了根据本实用新型一个实施例的计量声呐装置与自动驱鱼装置的布置位置。

如图2所示，自动驱鱼装置4位于鱼道5内，计量声呐装置3安装在鱼道5的底部，位于自动驱鱼装置4的起始位置，即进鱼口51的位置。在鱼群进入鱼道5后，经鱼道5底部的计量声呐装置3对鱼群的数量进行精确统计，当鱼的数量满足要求后，中央监控系统发送驱鱼指令至自动驱鱼装置4，自动驱鱼装置4根据驱鱼指令将鱼道5内的鱼群驱赶至指定位置。

在本实用新型中，计量声呐装置3是一种利用声学透镜发射独立波束的多波束系统，在多波束系统中生成等同于光学影像的高清晰度图像，利用图片耦合技术的图像识别算法，达到识别鱼类精确数量的目的。其功能和算法软件均内置于与其配套的主机系统中，主机将鱼类数量发送至中央监控系统。当中央监控系统识别到鱼道5内鱼群的数量达到预设值，则将驱鱼指令下发至自动驱鱼装置4。

图3和图4分别示出了根据本实用新型一个实施例的超声波诱鱼装置的整体结构和分体结构。

如图3和图4所示，超声波诱鱼装置1包括管式框架11、自动充电装置12、超声波发射装置13和锁紧机构14，超声波发射装置13安装在管式框架的中间位置，用于发出超声波；超声波发射装置13可根据流域鱼类特性来确定超声波的特征参数、具体安装高度和安装长度；自动充电装置12滑动连接在管式框架11的上部，并通过可伸缩的电缆线15与超声波发射装置13电连接，用于根据水流波动自发充电，并源源不断的向超声波发射装置13供电；锁紧机构14连接在管式框架11的底部，用于实现超声波诱鱼装置1的整体安装固定。

管式框架11包括上管111、中管112和下管113，中管112和下管113位于水下，中管112的直径小于上管111和下管113的直径，超声波发射装置13套装在中管112上，用于向水中发射超声波，在上管111的管壁上开设有两个导向槽1111，在上管111的管壁上还固定有两块滑动板1112，在两块滑动板1112上分别开设有导向滑道1113，在下管113的管壁上开设有条形孔1131。

在水底钻孔后，将下管113竖直插入孔内，为了便于下管113的顺利插入，在下管113的下端连接有导向锥头114。

自动充电装置12包括浮力调节球121、储能器导向轮122、储能器外壳123、储能器124、弹簧125、压电复合材料片126、作用杆127、作用杆导向轮128和浮力球129，储能器124安装在储能器外壳123内，储能器外壳123位于上管111内；浮力调节球121的数量为两个，分别位于上管111的外部，两个浮力调节球121分别通过调节球连接杆穿过两个导向槽1111与储能器外壳123固定连接，两个浮力调节球121分别通过调节球连接杆伸出管式框架11；储能器导向轮122的数量为两个，分别通过导向轮连接杆固定连接在储能器外壳123上，位于两个浮力调节球121的上方，且两个储能器导向轮122分别沿两个导向槽1111上下滑动；压电复合材料片126位于上管111内，通过螺母安装在螺柱上，在螺柱上安装有垫片，弹簧125位于上管111内，其一端与压电复合材料片126抵接，另一端与储能器外壳123抵接，在压电复合材料片126受压时，弹簧125提供向上的回复力，驱使压电复合材料片126复位；作用杆127的一端与压电复合材料片126固定连接，另一端与浮力球129固定连接，浮力球129通过作用杆伸出上管；作用杆导向轮128的数量为两个，分别固定在作用杆127的两侧，并沿两个导向滑道1113上下滑动。

自动充电装置12的工作原理如下：通过浮力调节球121的进水与排水，调节浮力球129的浮力，使自动充电装置12悬浮在水中，通过储能器导向轮122在导向槽1111的导向下，自动充电装置12随水位上下浮动，浮力球129漂浮在水面上，感受水流的波动，水流的波动不断作用于浮力球129，驱使与浮力球129连接的作用杆127压向压电复合材料片126，压电复合材料片126在作用杆127与弹簧125的作用下发生变形，产生电能存储于储能器124内，储能器124通过电缆线向超声波发射装置13供电。

锁紧机构14包括锁紧柱141、锁紧螺母142和锁紧钩143，锁紧柱141安装在下管113内，且锁紧柱141具有从条形孔1131伸出的挡片1411，锁紧螺母142螺纹连接在下管113上，抵接在挡片1411下部，锁紧钩143通过连接轴与锁紧柱141的底端铰接。

锁紧机构14的工作原理为：当旋转锁紧螺母142时，挡片1411与锁紧柱141随着锁紧螺母142沿下管113上下移动，当锁紧柱141向下移动时，锁紧钩143向外伸出条形孔1131，插入基础中，起到安全固定作用，当锁紧柱141向上移动时，锁紧钩143收回到条形孔1131内。

需要说明的是，超声波诱鱼装置1的水下部分均需要做防水处理。

图5和图6分别示出了根据本实用新型实施例的自动驱鱼装置的立体结构和平面结构。

如图5和图6所示，本实用新型提供实施例提供的自动驱鱼装置，包括行走台车41、液压启闭机42、栅体43和控制系统44；其中，行走台车41安装在鱼道5两侧挡墙顶部的轨道6上，行走台车41能够沿着轨道6行走，液压启闭机42固定连接在行走台车41的底部，栅体43与液压启闭机42铰接，栅体43间接与行走台车41铰接，通过行走台车41带动栅体43与液压启闭机42同步移动，通过液压启闭机42带动栅体43进行升降运动；控制系统44用于接收中央监控系统下发的驱鱼指令，对行走台车41与液压启闭机42进行控制，实现栅体43沿水平方向的移动及竖直方向的升降。

行走台车41包括车架411、车轮412、行走电机413和机房414，车架411由钢板和型钢焊接组合而成，机房414安装在车架411上，控制系统44安装在机房414内，车轮412的数量为四个，分别固定在车架411的四个底角，并位于鱼道5两侧挡墙顶部的轨道6上，四个车轮412的两个为从动轮，另两个为主动轮，行走电机413的数量为两个，分别固定在车架411上，两个主动轮分别通过轮轴与各自对应的行走电机413连接，通过行走电机413驱动主动轮转动，实现行走台车41在轨道6上的移动，行走电机413优选为减速电机。根据鱼类驱赶试验并兼顾鱼道5的运行效率，确定行走电机413的转速，控制行走台车41的行走速度。

在车架411的尾部安装有夹轨器415，夹轨器415夹在轨道6上，用于将行走台车41固定在轨道6上，对行走台车41进行制动联锁保护。

在车架411的侧面安装有锚定装置416，在非集鱼期时，用于固定行走台车41，对行走台车41起到防风保护的作用。

在车架411侧面的前部和后部各安装有行程检测装置417，用于控制行走台车41在起点和终点的启停。

在轨道6的前后两端分别设置有限位板418，限位板418采用钢板的焊接组合结构，固定安装在轨道6端头的混凝土基座上，防止行走台车41出现意外情况，而冲出轨道6。

为了便于液压启闭机42的安装，在车架411的前端下方固定连接有支架45，支架45是由钢板和型钢焊接组合而成，支架45与车架411之间连接有斜撑451，支架45与车架411与斜撑451形成三角形结构，以增加支架和车架411的稳定性。

液压启闭机42包括：液压缸体421和液压单元422，液压单元422安装在机房414内，液压单元422通过液压软管与液压缸体421的上下腔连接，用于控制液压缸体421的启闭，液压缸体421的上下极限及行程，液压缸体421的行程通过行程传感器测定。

液压缸体421的固定端通过螺栓与支架45固定连接，液压缸体421的伸缩端连接有吊头423，栅体43通过吊头423与液压缸体421实现铰接，通过液压缸体421的伸缩带动栅体43进行升降。当栅体43降至鱼道5的底部时，实现栅体43的关闭。

图7示出了根据本实用新型一个实施例的栅体的结构。

如图7所示，栅体43包括栅框431和栅网432，栅框431由不锈钢板焊接组合而成，栅网432设置在栅框431迎向水流的一侧，通过压板和螺栓与栅框431固定连接。栅网432采用不锈钢材质，防止在水中生锈，避免使用油漆防腐，减少水环境污染，减轻后期维护的工作量。

根据鱼道5内各种鱼类的尺寸确定栅网432的网格尺寸。为了防止在赶鱼过程中鱼类顺流跳跃过栅网432，栅网432的有效高度应大于鱼道5内的运行水位。

在栅框431背向栅网432一面的两侧分别连接有至少一个导向轮433，导向轮433通过螺栓与栅框431连接，导向轮433不仅对栅体43的升降起到导向作用，还能够防止栅体43以液压缸体421为轴线旋转。

在栅框431面向栅网432一面的两侧分别连接有至少一个限位轮434，限位轮434通过螺栓与栅框431连接，限位轮434用于防止栅体43在水流作用力下偏转角度过大，影响赶鱼效果。

在栅框431的底部设有橡胶条436，橡胶条436与栅框431通过压板和螺栓固定连接，橡胶条436用于封堵栅体43与鱼道5底部的间隙，橡胶条436采用均匀的矩齿结构，以减少阻水面积并防止鱼类从鱼道5底部逃逸。

导向轮433与限位轮434的轮子采用高分子环保材料，轮架材质采用不锈钢材质。各压板及螺栓也采用不锈钢材质，避免使用油漆防腐，减少水环境污染，减轻后期维护的工作量。

在栅框431的顶部固定有吊耳435，通过销轴446与液压启闭机42的吊头423铰接。

图8示出了根据本实用新型一个实施例的吊耳与吊头的装配关系。

如图8所示，在吊耳435和吊头423上分别开设有轴孔，当吊头423插进吊耳435时，向吊耳435和吊头423的轴孔插入销轴446，实现吊耳435与吊头423的铰接。

由于鱼道5内的水流速度较高，再加上栅网432的网格较密，栅体43在赶鱼时在水中将产生较大的水流阻力，通过采用铰接的形式使栅体43在水流阻力下以销轴446为中心顺水流方向旋转一定的角度，从而减少水流阻力对液压缸体421产生的不利影响。本实用新型可以通过模拟仿真计算确定出限位轮434的最佳限制旋转角度。

上述内容详细说明了本实用新型提供的自动驱鱼装置的结构，自动驱鱼装置的工作过程如图9a-图9c所示：

驱鱼起点位于鱼道5进鱼口后的适当位置，栅体43位于鱼道5水面以上，当鱼道5内的鱼群达到一定数量后，控制系统44通过智能工控专网接收到来自于中央监控系统的驱鱼指令，启动液压启闭机42开始闭栅操作，液压启闭机42将栅体43垂直下降至鱼道5底部的预设定位置，液压启闭机42停止运行。行走台车41的行走电机413开始工作，驱动行走台车41沿轨道6方向水平向前移动，带动栅体43在鱼道5内向行走台车41的前进方向驱鱼。当栅体43运行至极限位时，将鱼群驱赶进入集鱼池7内，行走台车41触发行程检测装置417，行走电机413停机，并发送驱鱼完成信号至中央监控系统。待后续集鱼环节完成后，控制系统44接收到来自于中央监控系统的自动复位指令，启动液压启闭机42开始启栅操作，液压启闭机42将栅体43垂直向上提升至鱼道5水面以上的预设定位置，液压启闭机42停止运行。行走电机413开始工作，驱动行走台车41带动栅体43沿轨道6返回至驱鱼起点。到达驱鱼起点位置时，行走台车41触发行程检测装置417，行走电机413停机，等待指令执行下一次驱鱼。自动驱鱼装置的运行均由其控制系统44通过预设程序自动操作控制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动诱驱鱼系统，其特征在于，包括：超声波诱鱼装置、诱鱼灯、计量声呐装置、中央监控系统和自动驱鱼装置；其中，

超声波诱鱼装置安装在鱼道进鱼口的前水域，用于将鱼群诱导至鱼道的进鱼口附近；

诱鱼灯安装在鱼道的进鱼口两侧的挡墙上，用于将鱼道的进鱼口附近的鱼群诱导进入鱼道内；

计量声呐装置安装在鱼道的底部，位于自动驱鱼装置运行的起点位置，用于统计鱼群的数量；

中央监控系统，用于接收计量声呐装置统计的鱼群数量，在达到预设数量时，发出驱鱼指令；用于接收自动驱鱼装置发送的驱鱼完成信号，发出自动复位指令；

自动驱鱼装置，其位于挡墙的顶部，用于根据驱鱼指令对鱼道内的鱼群进行驱赶。

2.如权利要求1所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，超声波诱鱼装置包括管式框架、自动充电装置、超声波发射装置和锁紧机构，超声波发射装置安装在管式框架的中间位置，自动充电装置滑动连接在管式框架的上部，并通过电缆线与超声波发射装置电连接，锁紧机构连接在管式框架的底部。

3.如权利要求2所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，管式框架包括上管、中管和下管，中管的直径小于上管和下管的直径，超声波发射装置套装在中管上，在上管的管壁上开设有两个导向槽，在上管的管壁上还固定有两块滑动板，在两块滑动板上分别开设有导向滑道，在下管的管壁上开设有条形孔。

4.如权利要求3所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，自动充电装置包括浮力调节球、储能器导向轮、储能器外壳、储能器、弹簧、压电复合材料片、作用杆、作用杆导向轮和浮力球，储能器安装在储能器外壳内，储能器外壳位于上管内，浮力调节球的数量为两个，位于上管的外部，分别通过调节球连接杆穿过两个导向槽后与储能器外壳固定连接；储能器导向轮的数量为两个，分别通过导向轮连接杆与储能器外壳固定连接，且沿两个导向槽上下滑动；压电复合材料片通过螺母安装在螺柱上，在螺柱上安装有垫片，弹簧的两端分别与垫片和储能器外壳顶紧；作用杆的两端分别与压电复合材料片和浮力球固定连接，浮力球通过作用杆伸出上管；作用杆导向轮的数量为两个，分别固定在作用杆的两侧，并沿两个导向滑道上下滑动。

5.如权利要求3所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，锁紧机构包括锁紧柱、锁紧螺母和锁紧钩，锁紧柱安装在下管内，且锁紧柱具有从条形孔伸出的挡片，锁紧螺母螺纹连接在下管上，抵接在挡片下部，锁紧钩通过连接轴与锁紧柱的底端铰接。

6.如权利要求1所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，自动驱鱼装置包括行走台车、液压启闭机、栅体和控制系统；其中，行走台车安装在鱼道两侧挡墙顶部的轨道上，并沿轨道行走，液压启闭机固定连接在行走台车的底部，栅体与液压启闭机铰接连接，通过控制系统对行走台车与液压启闭机的控制，实现栅体沿水平方向的移动及竖直方向的升降。

7.如权利要求6所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，行走台车包括车架、机房和行走电机，机房安装在车架上，控制系统固定在机房内；在车架的四个底角分别安装有车轮，将同排的两个车轮作为主动轮，行走电机安装在车架上位于主动轮的一侧，用于驱动主动轮转动，在车架的底部固定连接有支架，液压启闭机与支架固定连接。

8.如权利要求7所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，在车架的一侧安装有用于固定行走台车的锚定装置、用于控制行走台车在起点和终点启停的行程检测装置和用于固定行走台车且夹在轨道上的夹轨器。

9.如权利要求7所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，液压启闭机包括液压缸体和液压单元，液压单元安装在机房内，通过液压软管与液压缸体的上下腔连接，液压缸体固定在支架上，其端部设置有吊头。

10.如权利要求9所述的自动诱驱鱼系统，其特征在于，栅体包括栅框和栅网，栅网通过压板与栅框固定连接，在栅框的顶部固定有吊耳，吊耳与吊头铰接；在栅框背向栅网的一面连接有导向轮，在栅框面向栅网的一面连接有限位轮，在栅框的底部设置有橡胶条，橡胶条通过压板与栅框固定连接。

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