CN213881002U - 护栏机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种护栏机器人，包括：箱体、滚轮和驱动装置，滚轮枢转地联接在箱体的下端，驱动装置配置在箱体内，且与滚轮相联接，用于驱动箱体沿着护栏延伸的第一方向移动，还包括：至少一个延伸臂，沿着第二方向布置，其一端与箱体相联接，其另一端延伸至护栏的上端和/或下端，且通过第一联接轴可枢转地配置有第一导轮，第一导轮与波形板的内侧壁相抵止；修剪机，沿着第二方向布置，且其一端联接在箱体的下端，其另一端向护栏方向延伸；其中，延伸臂沿着箱体的第三方向自适应地滑动联接；其中，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。该护栏机器人能够自适应地调节在第三方向上的高度，大大节省调节时间，提高护栏机器人的修剪效率。

Description

护栏机器人

技术领域

本实用新型涉及公路养护机械设备领域，尤其涉及一种护栏机器人。

背景技术

我国是基建大国，在道路交通建设中的投入相当巨大，高速公路作为道路交通建设当中重要的一环为我国的经济发展和人们的方便出行带来了巨大的好处；同时伴随着高速公路的建设，高速公路的养护工作也成了一项必不可缺的工作；例如，高速公路上的绿化修剪就是是高速公路养护工作中重要的工作；一般高速公路的绿化修剪往往是通过养护机器人完成。现有技术中，养护机器人虽然能够沿着护栏运动，但是，护栏的波形板时常会出现高度过渡变化，例如，由三波板和两波板之间的变化，护栏机器人不能实时有效调节高度，这时需要手动调节或者更换符合护栏高度的护栏机器人进行修剪，这样会大大降低护栏机器人的修剪效率，而且会给高速公路交通带来的不便与隐患。

发明内容

本方案针对上文提出的问题和需求，提出一种护栏机器人，由于采取了如下技术特征而能够实现上述技术目的，并带来其他多项技术效果。

本实用新型提出一种护栏机器人，包括：箱体、滚轮和驱动装置，所述滚轮枢转地联接在所述箱体的下端，所述驱动装置配置在所述箱体内，且与所述滚轮相联接，用于驱动所述箱体沿着护栏延伸的第一方向移动，

还包括：

至少一个延伸臂，沿着第二方向布置，其一端与所述箱体相联接，其另一端延伸至所述护栏的上端和/或下端，且通过第一联接轴可枢转地配置有第一导轮，所述第一导轮与所述波形板的内侧壁相抵止；

修剪机，沿着所述第二方向布置，且其一端联接在所述箱体的下端，其另一端向所述护栏方向延伸；

其中，所述延伸臂能够沿着第三方向在箱体上自适应地滑动联接；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

在该技术方案中，在延伸臂的作用下，由驱动装置驱动护栏机器人沿着第一方向移动时修剪机进行修剪；当护栏机器人经过波形板的过渡处时(三波板和两波板之间的过渡)，延伸臂能够自适应地调节在第三方向上的高度，使得延伸臂始终能够与护栏的高度一致，以提高护栏机器人在高速公路护栏上的通过性，大大节省调节时间，提高护栏机器人的修剪效率，而且结构简单，调节方便，可靠性高。

另外，根据本实用新型的护栏机器人，还可以具有如下技术特征：

在本实用新型的一个示例中，在所述延伸臂和所述箱体两者中，其中一者上配置有滑轨，其中另一者上配置有滑槽，且所述滑轨与所述滑槽相适配。

在本实用新型的一个示例中，所述第一导轮上配置有限位盘，当所述第一导轮与所述波形板的上端或下端配合时，所述限位盘与所述波形板的上端或下端卡接联接，以限定所述延伸臂在第三方向上向上或向下运动的自由度。

在本实用新型的一个示例中，所述第一联接轴能够沿着第二方向与所述延伸臂移动调节地相联接，以改变所述第一联接轴的位置。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

第二导轮，其通过第二联接轴与所述延伸臂枢转联接，且所述第二导轮的滚轮面与所述波形板的上侧壁或下侧壁相抵止。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

连接块，所述连接块与所述延伸臂相联，且能够沿着第二方向调节移动，所述第二联接轴的一端与所述连接块相联接。

在本实用新型的一个示例中，所述连接块与第一联接轴相联接，且所述第二联接轴的另一端与所述第一联接轴固定联接。

在本实用新型的一个示例中，当所述延伸臂位于所述箱体的下端时，还包括：

第一弹性件，其一端与所述箱体相联接，其另一端与所述延伸臂相联接，所述延伸臂在第一弹性件的作用下使得所述延伸臂具有向上运动的趋势。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

滚筒，其与所述箱体滚动联接，当所述护栏机器人沿着第一方向移动时，所述滚筒伴随着所述护栏机器人移动而同步滚动；

其中，所述滚筒能够沿着第二方向自适应伸缩运动。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

套筒，其一端与所述箱体固定联接；

套管，可伸缩地设于所述套筒的另一端，且所述套管与所述滚筒相联接；

第二弹性件，其联接在所述套筒和所述套管之间，使得当所述滚筒沿着所述波形板滚动时，在所述第二弹性件的作用下能够沿着第二方向作自适应伸缩运动。

下文中将结合附图对实施本实用新型的最优实施例进行更加详尽的描述，以便能容易理解本实用新型的特征和优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下文中将对本实用新型实施例的附图进行简单介绍。其中，附图仅仅用于展示本实用新型的一些实施例，而非将本实用新型的全部实施例限制于此。

图1为根据本实用新型实施例的护栏机器人的主视图；

图2为根据本实用新型实施例的护栏机器人的左视图；

图3为根据本实用新型实施例的护栏机器人的俯视图；

图4为根据本实用新型实施例的护栏机器人的立体图；

图5为根据本实用新型实施例的护栏机器人与护栏联接的结构示意图；

图6为图5中在第一方向上的侧视图；

图7为根据本实用新型实施例的护栏机器人中套筒、套管和第二弹性件的联接结构示意图；

图8为根据本实用新型实施例的护栏机器人中第一联接轴、第二联接轴和连接块之间的联接结构示意图。

附图标记列表：

护栏200；

立柱210；

波形板220；

三波板221；

两波板222；

护栏机器人100；

箱体10；

滑轨11；

端盖12；

滚轮20；

延伸臂30；

滑槽31；

第一联接轴32；

第一导轮33；

限位盘331；

第二联接轴34；

第二导轮35；

连接块36；

第一安装孔361；

第二安装孔362；

联接孔363；

第一弹性件37；

第一长圆孔301；

第二长圆孔302；

滚筒40；

支架41；

第二弹性件42；

套筒43；

套管44；

修剪机50；

光伏板60。

具体实施方式

为了使得本实用新型的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本实用新型具体实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。附图中相同的附图标记代表相同部件。需要说明的是，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

根据本实用新型的一种护栏机器人100，如图1～图6所示，应用于高速公路护栏200上，护栏200包括立柱210和连接在立柱210上的波形板220，一般地，波形板220分为两波板222和三波板221，一般护栏200板使用两波板222或三波板221，但是在一些公路段，需要同时使用两波板222和三波板221，在两波板222和三波板221的联接过渡处，波形板220的高度发生变化；

所述护栏机器人100包括：箱体10、滚轮20和驱动装置，所述滚轮20枢转地联接在所述箱体10的下端，所述驱动装置配置在所述箱体10内，且与所述滚轮20相联接，用于驱动所述箱体10沿着护栏200延伸的第一方向移动；

具体地，所述驱动装置包括驱动电机和电源，所述驱动电机适于与所述滚轮20相联接，所述电源与所述驱动电机相耦接，用于为护栏机器人100提供工作电能；为了调节滚轮20的转速，在驱动电机与滚轮20之间还配置有减速器；值得说明的是，滚轮20包括两个，且沿着第一方向间隔布置。亦或者滚轮20为轮毂电机结构。

还包括：

至少一个延伸臂30，沿着第二方向布置，其一端与所述箱体10相联接，其另一端延伸至所述护栏200的上端和/或下端，且通过第一联接轴32可枢转地配置有第一导轮33，所述第一导轮33与所述波形板220的内侧壁相抵止；也就是说，第一联接轴32固定联接在延伸臂30上，而第一导轮33通过轴承滚动联接在第一联接轴32上；一般地，延伸臂30可以设置箱体10的上端或下端或者同时设置在上端和下端；

修剪机50，沿着所述第二方向布置，且其一端联接在所述箱体10的下端，其另一端向所述护栏200方向延伸；具体地，修剪机50与电源相耦接，在护栏机器人100行走过程中，可以对高速公路护栏200两侧的杂草进行修剪，由于该护栏机器人100能够自适应调节与波形板220之间的联接高度，从而大大提高了修剪机50的工作效率。

其中，所述延伸臂30能够沿着第三方向在箱体10上自适应地滑动联接；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

在延伸臂30的作用下，由驱动装置驱动护栏机器人100沿着第一方向移动同时修剪机50进行修剪；当护栏机器人100经过波形板220的过渡处时(三波板221和两波板222之间的过渡)，延伸臂30能够自适应地调节在第三方向上的高度，使得延伸臂30始终能够与护栏200的高度一致，以提高护栏机器人100在高速公路护栏200上的通过性，大大节省调节时间，提高护栏机器人100的修剪效率，而且结构简单，调节方便，可靠性高。

在本实用新型的一个示例中，在所述延伸臂30和所述箱体10两者中，其中一者上配置有滑轨11，其中另一者上配置有滑槽31，且所述滑轨11与所述滑槽31相适配；

其一，沿着箱体10的第三方向布置有滑轨11，在延伸臂30上配置有与之相配合的滑槽31，这样延伸臂30能够沿着第三方向在滑轨11上自适应地滑动；

其二，沿着箱体10的第三方向布置有滑槽31，在延伸臂30上配置有与之相配合的滑轨11，这样延伸臂30能够沿着第三方向在滑槽31上自适应地滑动；

为了提高延伸臂30与护栏200之间联接的可靠性，沿着箱体10在第一方向的两侧分别设置延伸臂30，且为了保护护栏机器人100，在延伸臂30与箱体10的联接处配置端盖12；

由于延伸臂30与箱体10之间为垂直联接，为了提高延伸臂30与箱体10之间的稳定性，在箱体10上且沿着第二方向间隔设置至少两个滑轨11，相应地，在延伸臂30上设置与之相配合的至少两个滑道。

在本实用新型的一个示例中，所述第一导轮33上配置有限位盘331，当所述第一导轮33与所述波形板220的上端或下端配合时，所述限位盘331与所述波形板220的上端或下端卡接联接，以限定所述延伸臂30在第三方向上向上或向下运动的自由度；其中，所述限位盘331的外径尺寸大于第一导轮33的外径尺寸；

在波形板220的上端和下端部分均具有弯曲部且向立柱210方向延伸，而在第一导轮33与波形板220的内侧壁相接触时，为了避免延伸臂30的高度变化与护栏机器人100的位置变化(尤其是三波板221与两波板222之间的切换)不一致而导致第一导轮33脱离波形板220，设置限位盘331可以将第一导轮33与波形板220卡接，保证了延伸臂30的高度变化与护栏机器人100的位置变化的一致性，提高了护栏机器人100的可靠性。

也就是说，当延伸臂30位于箱体10的上端时，限位盘331位于第一导轮33的下端，用于限定延伸臂30向上运动；而当延伸臂30位于箱体10的下端时，限位盘331位于第一导轮33的上端，用于限定延伸臂30向下运动；这样可以使得限位盘331始终卡接在波形板220上。

在本实用新型的一个示例中，所述第一联接轴32能够沿着第二方向与所述延伸臂30移动调节地相联接，以改变所述第一联接轴32的位置；也就是说，当护栏机器人100移动位置确定的情况下，通过改变第一联接轴32的位置可以调整波形板220与第一导轮33的贴合度，或者说可以使得护栏机器人100与波形板220之间的配合度更高。

在本实用新型的一个具体地示例中，沿着所述延伸臂30的第二方向开设有第一长圆孔301，所述第一联接轴32与所述第一长圆孔301可滑动调节地联接；

在第一联接轴32上配置有外螺纹，其与第一长圆孔301配合并通过螺母进行紧固连接，通过设置第一长圆孔301可以实现对第一导轮33在第二方向上的位置的调节，从而使得波形板220与第一导轮33的贴合度更高。

其中，第一长圆孔301为选取圆上位于同一直线上的两点或选取圆上关于圆形对称的两端弧线，沿直线或弧线对圆进行拉伸形成的图形。

当然本实用新型并不限制于此，也可以沿着第二方向间隔设置多个第一定位孔，第一联接轴32与其中任意一个第一定位孔相配合，以改变第一导轮33的位置，使得波形板220与第一导轮33之间的贴合度更高。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

第二导轮35，其通过第二联接轴34与所述延伸臂30枢转联接，且所述第二导轮35的滚轮20面与所述波形板220的上侧壁或下侧壁相抵止；类似地，第二导轮35通过轴承滚动联接在第二联接轴34上；

由于第一导轮33与波形板220的内侧壁相抵止，这样延伸臂30需要在第二方向上延伸至波形板220背离护栏机器人100的一侧，这样在护栏机器人100行走过程中，延伸臂30与波形板220相接触的端面会与波形板220之间产生摩擦，从而对延伸臂30造成损伤；

为了避免延伸臂30的下端面或上端面与波形板220的上侧壁或下侧壁产生摩擦，故而设置第二导轮35，将滑动摩擦变成滚动摩擦，对延伸臂30起到保护的作用。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

连接块36，所述连接块36与所述延伸臂30相联，且能够沿着第二方向调节移动，所述第二联接轴34的一端与所述连接块36相联接；

具体地，第二联接轴34固定联接在延伸臂30上，而连接块36可调节地联接在延伸臂30上，从而方便将连接块36在第二方向上移动以将第二导轮35的位置调整至最佳位置。

在本实用新型的一个示例中，沿着所述延伸臂30的第二方向开设有第二长圆孔302，所述连接块36可滑动调节地联接在所述第二长圆孔302内；

在连接块36上配置有联接孔363，紧固件依次穿设第二长圆孔302和联接孔363，通过调节紧固件的松紧在移动和固定连接块36的位置；例如，紧固件为螺栓件。

其中，第二长圆孔302与第一长圆孔301开设的方向相同，但是位置不相同使得第一联接轴32和第二连接轴34在空间上相互垂直。

其中，第一长圆孔301为选取圆上位于同一直线上的两点或选取圆上关于圆形对称的两端弧线，沿直线或弧线对圆进行拉伸形成的图形。

当然本实用新型并不限制于此，也可以沿着第二方向间隔设置多个第二定位孔，紧固件依次穿设其中任意一个第二定位孔和联接孔363，以改变第二导轮35的位置，使得波形板220与第二导轮35之间的贴合度更高。

在本实用新型的一个示例中，如图8所示，所述连接块36与第一联接轴32相联接，且所述第二联接轴34的另一端与所述第一联接轴32联接；

更加具体地，所述连接块36为L型结构，L型连接块36沿着第二方向布置，使得其部分沿着第三方向布置并与第一联接轴32平行设置，而第二联接轴34联接在第一联接轴32与L型连接块36之间，第一联接轴32穿设连接块36沿第二方向布置的部分，这样使得连接块36与第一联接轴32、第二联接轴34形成整体结构，方便整体移动调节；

可以理解的是，此种结构下，第一联接轴32、第二联接轴34和连接块36的其中一种安装方法如下：先将第一联接轴32与第二联接轴34相联接，例如，第一联接轴32上配置有螺纹孔，第二联接轴34上配置有与之相联的外螺纹，然后将第一联接轴32通过螺母连接至连接块36上(连接块36上配置有第一安装孔361，第一联接轴32穿设第一安装孔361)，在此过程中，将第二联接轴34旋拧至第一联接轴32内且露出第一联接轴32部分的长度小于第一联接轴32与沿着第三方向延伸的连接块36部分之间的距离，待第一联接轴32安装完毕，旋拧第二联接轴34使得第二联接轴34的另一端延伸至连接块36的第二安装孔362内。

在本实用新型的一个示例中，当所述延伸臂30位于所述箱体10的下端时，还包括：

第一弹性件37，其一端与所述箱体10相联接，其另一端与所述延伸臂30相联接，所述延伸臂30在第一弹性件37的作用下使得所述延伸臂30具有向上运动的趋势；

当所述延伸臂30位于所述箱体10的下端时，延伸臂30受自身重力的原因，具有向下运动的趋势，这样会使得延伸臂30具有脱离波形板220的风险，为了进一步保证延伸臂30运动的可靠性和稳定性，设置第一弹性件37可以抵消延伸臂30的重力作用。例如，第一弹性件37为拉伸弹簧。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

滚筒40，其与所述箱体10滚动联接，当所述护栏机器人100沿着第一方向移动时，所述滚筒40伴随着所述护栏机器人100移动而同步滚动；

其中，所述滚筒40能够沿着第二方向自适应伸缩运动；

滚筒40可转动地与支架41相连，支架41与套管44固定联接，通过设置滚筒40，可以使得在护栏机器人100沿着第一方向运动时，滚筒40能够与波形板220的外侧壁相抵止，并能够沿着波形板220的第一方向滚动，继而提高护栏机器人100与护栏200之间的贴合度，使得护栏机器人100运动更加稳定、可靠。

在本实用新型的一个示例中，如图7所示，还包括：

套筒43，其一端与所述箱体10固定联接；

套管44，可伸缩地设于所述套筒43的另一端，且所述套管44与所述滚筒40相联接；

第二弹性件42，其联接在所述套筒43和所述套管44之间，使得当所述滚筒40沿着所述波形板220滚动时，在所述第二弹性件42的作用下能够沿着第二方向作自适应伸缩运动；

例如，所述第二弹性件42为压缩弹簧，压缩弹簧套设在套筒43上，且其一端与套筒43固定联接，其另一端与套管44固定联接；

也就是说，在第二弹性件42的作用下，使得套管44具有伸出所述套筒43的趋向力，继而使得滚筒40能够始终自适应地与波形板220进行贴合，提高护栏机器人100的自适应性，而且实现了护栏机器人100与波形板220之间的柔性联接，避免冲击振动，对护栏机器人100起到保护作用。

当然本实用新型并不限制于此，所述支架41与箱体10之间可以直接通过第二弹性件42进行联接，这样也可以实现滚筒43的自适应调节；例如，第二弹性件42为弹片。

在本实用新型的一个示例中，还包括：

光伏板60，其与电源相耦接，用于将光能转化成电能并存储在电源中，这样可以持续为护栏机器人100提供工作电能，大大提高其工作效率。

进一步地，还包括：

控制器，所述控制器与所述驱动装置相耦接，用于控制所述护栏机器人沿着第一方向运动运动；所述控制器与所述修剪机50相耦接，用于控制所述修剪机50的起停；通过设置控制器可以方便对护栏机器人的远程操控；具体工作过程如下：

在延伸臂30的作用下，由由控制器控制驱动装置驱动护栏机器人100沿着第一方向移动同时修剪机50进行修剪；当护栏机器人100经过波形板220的过渡处时(三波板221和两波板222之间的过渡)，延伸臂30能够自适应地调节在第三方向上的高度，使得延伸臂30始终能够与护栏200的高度一致，与此同时，控制器控制修剪机50工作修剪高速公路两侧的杂草；通过设置延伸臂30可以提高护栏机器人100在高速公路护栏200上的通过性，大大节省调节时间，提高护栏机器人100的修剪效率，而且结构简单，调节方便，可靠性高。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

上文中参照优选的实施例详细描述了本实用新型所提出的护栏机器人100的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本实用新型理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本实用新型提出的各种技术特征、结构进行多种组合，而不超出本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (10)

1.一种护栏机器人，包括：箱体(10)、滚轮(20)和驱动装置，所述滚轮(20)枢转地联接在所述箱体(10)的下端，所述驱动装置配置在所述箱体(10)内，且与所述滚轮(20)相联接，用于驱动所述箱体(10)沿着护栏(200)延伸的第一方向移动，

其特征在于，

还包括：

至少一个延伸臂(30)，沿着第二方向布置，其一端与所述箱体(10)相联接，其另一端延伸至所述护栏(200)的上端和/或下端，且通过第一联接轴(32)可枢转地配置有第一导轮(33)，所述第一导轮(33)与波形板(220)的内侧壁相抵止；

修剪机(50)，沿着所述第二方向布置，且其一端联接在所述箱体(10)的下端，其另一端向所述护栏(200)方向延伸；

其中，所述延伸臂(30)能够沿着第三方向在箱体(10)上自适应地滑动联接；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

在所述延伸臂(30)和所述箱体(10)两者中，其中一者上配置有滑轨(11)，其中另一者上配置有滑槽(31)，且所述滑轨(11)与所述滑槽(31)相适配。

3.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

所述第一导轮(33)上配置有限位盘(331)，当所述第一导轮(33)与所述波形板(220)的上端或下端配合时，所述限位盘(331)与所述波形板(220)的上端或下端卡接联接，以限定所述延伸臂(30)在第三方向上向上或向下运动的自由度。

4.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

所述第一联接轴(32)能够沿着第二方向与所述延伸臂(30)移动调节地相联接，以改变所述第一联接轴(32)的位置。

5.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

还包括：

第二导轮(35)，其通过第二联接轴(34)与所述延伸臂(30)枢转联接，且所述第二导轮(35)与所述波形板(220)的上侧壁或下侧壁相抵止。

6.根据权利要求5所述的护栏机器人，其特征在于，

还包括：

连接块(36)，所述连接块(36)与所述延伸臂(30)相联，且能够沿着第二方向调节移动，所述第二联接轴(34)的一端与所述连接块(36)相联接。

7.根据权利要求6所述的护栏机器人，其特征在于，

所述连接块(36)与第一联接轴(32)相联接，且所述第二联接轴(34)的另一端与所述第一联接轴(32)联接。

8.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

当所述延伸臂(30)位于所述箱体(10)的下端时，还包括：

第一弹性件(37)，其一端与所述箱体(10)相联接，其另一端与所述延伸臂(30)相联接，所述延伸臂(30)在第一弹性件(37)的作用下使得所述延伸臂(30)具有向上运动的趋势。

9.根据权利要求1所述的护栏机器人，其特征在于，

还包括：

滚筒(40)，其与所述箱体(10)滚动联接，当所述护栏机器人(100)沿着第一方向移动时，所述滚筒(40)伴随着所述护栏机器人(100)移动而同步滚动；

其中，所述滚筒(40)能够沿着第二方向自适应伸缩运动。

10.根据权利要求9所述的护栏机器人，其特征在于，

还包括：

套筒(43)，其一端与所述箱体(10)固定联接；

套管(44)，可伸缩地设于所述套筒(43)的另一端，且所述套管(44)与所述滚筒(40)相联接；

第二弹性件(42)，其联接在所述套筒(43)和所述套管(44)之间，使得当所述滚筒(40)沿着所述波形板(220)滚动时，在所述第二弹性件(42)的作用下能够沿着第二方向作自适应伸缩运动。

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