CN221329744U - 一种具有安全防护的伐树机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有安全防护的伐树机器人，涉及伐木技术领域，解决了现有技术存在伐树设备不能调整高度和角度以及具有防护能力的的技术问题，包括主导轨，所述主导轨上滑动安装有一对上滑块，一对所述上滑块内分别滑动安装有立柱，所述立柱下端转动安装有转盘，两个所述转盘中的一个上固定安装有主机架，所述主机架滑动安装于两个所述转盘中的另一个内，可以灵活地调整伐树切割结构的高度和角度，以适应不同高度和角度的树木，可以有效保护操作人员的安全，夹持防护结构可以固定树木并防止其倒塌，防护弧板可以防止树木碎片飞溅伤害操作人员，可以在缆绳上行走，以便更好地带电作业并接近和操作树木，可以快速而有效地切割树木。

Description

一种具有安全防护的伐树机器人

技术领域

本实用新型涉及伐木机器人技术领域，具体为一种具有安全防护的伐树机器人。

背景技术

伐木装置是用于伐倒树木的设备或机械，通常包括锯齿、位置控制系统等组成部分，电动往复锯伐树使用电力驱动，无需依赖人力推拉，减轻了使用者的体力负担，提高了工作效率，电动往复锯的电动机提供了较高的切割速度，可以更快地完成伐木或木材加工任务。

如名称为输电线路伐树定向倾倒器，公开号为CN206619847U的实用新型，包括上卡具、下卡具、上支撑臂、下支撑臂和分别与上卡具、下卡具搭配的第一可拆卸卡树工具、第二可拆卸卡树工具，所述的上、下卡具均为条形钢，且条形钢两端部分别设置有两个椭圆形穿孔，所述第一可拆卸卡树工具、第二可拆卸卡树工具均为U型螺栓，本实用新型通过使U型螺栓事上、下卡具固定待伐数木上，然后由于二者是通过铰接的上支撑臂、下支撑臂分别与固定的，所以操作人员即可在上、下卡具之间所对应的待伐树木进行锯树。

现有技术存在伐树设备不能调整高度和角度以及具有防护能力的的技术问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有安全防护的伐树机器人，解决了现有技术存在伐树设备不能调整高度和角度以及具有防护能力的的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有安全防护的伐树机器人，包括主导轨，所述主导轨上滑动安装有一对上滑块，一对所述上滑块内分别滑动安装有立柱，所述立柱下端转动安装有转盘，两个所述转盘中的一个上固定安装有主机架，所述主机架滑动安装于两个所述转盘中的另一个内，所述主机架一端固定安装有配重，所述主机架一端转动安装有一对夹持块，所述夹持块一端设置有防护弧板，所述主机架一端固定安装有伐树切割结构，所述主导轨上端安装有行走结构，所述主导轨上安装有联动调距结构，一对所述上滑块上设置有角度调节结构，所述主机架一端设置有夹持防护结构。

优选的，所述行走结构包括行走架，所述行走架固定安装于所述主导轨上壁面，所述行走架上转动安装有驱动轮，所述行走架上转动安装有辅助轮，所述驱动架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机驱动端固定连接于所述驱动轮一端。

优选的，所述联动调距结构包括丝杠，所述主导轨上固定安装有四个轴支架，所述丝杠转动安装于四个所述轴支架内，一对所述上滑块内开设有螺纹孔，一对所述上滑块与轴支架螺纹连接，所述主导轨一端固定安装有伺服电机，所述伺服电机驱动端固定连接于所述丝杠一端，所述丝杠上开设有旋向相反的外螺纹。

优选的，所述角度调节结构包括一对调整电机，一对所述调整电机固定安装于所述上滑块上，所述调整电机驱动端固定安装有主动齿轮，所述立柱侧壁面固定安装有齿条，所述主动齿轮与齿条啮合连接。

优选的，两个所述转盘中的另一个内转动安装有两列定位轮。

优选的，所述夹持防护结构包括夹持电机，所述夹持电机固定安装于主机架一端，所述夹持电机驱动端固定连接于一对所述夹持块中的一个上，一对所述夹持块上分别固定安装有联动齿轮，一对所述联动齿轮啮合连接。

优选的，所述伐树切割结构包括切割架，所述切割架上转动安装有一对切割轮，所述切割架上固定安装有切割电机，所述切割电机驱动端固定安装有驱动链轮，所述驱动链轮与一对切割轮上啮合连接有切割链条。

有益效果

本实用新型提供了一种具有安全防护的伐树机器人,本实用新型可调高度和角度：通过联动调距结构和角度调节结构，机器人可以灵活地调整伐树切割结构的高度和角度，以适应不同高度和角度的树木。

机器人配备了夹持防护结构和防护弧板，可以有效保护操作人员的安全，夹持防护结构可以固定树木并防止其倒塌，防护弧板可以防止树木碎片飞溅伤害操作人员。

灵活行走：机器人采用行走结构，配备驱动轮和辅助轮，可以在缆绳上行走，以便更好地带电作业并接近和操作树木。

机器人配备了切割架和切割轮，通过切割电机和切割链条的驱动，可以快速而有效地切割树木。

附图说明

图1为本实用新型所述一种具有安全防护的伐树机器人的主视结构示意图。

图2为本实用新型所述一种具有安全防护的伐树机器人的俯视剖面结构示意图。

图中：1、主导轨；2、上滑块；3、立柱；4、转盘；5、主机架；6、配重；7、夹持块；8、防护弧板；9、行走架；10、驱动轮；11、辅助轮；12、驱动电机；13、丝杠；14、轴支架；15、伺服电机；16、调整电机；17、主动齿轮；18、齿条；19、定位轮；20、夹持电机；21、联动齿轮；22、切割架；23、切割轮；24、切割电机；25、驱动链轮；26、切割链条；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有安全防护的伐树机器人，解决了现有技术存在伐树设备不能调整高度和角度以及具有防护能力的的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有安全防护的伐树机器人，包括主导轨1，所述主导轨1上滑动安装有一对上滑块2，一对所述上滑块2内分别滑动安装有立柱3，所述立柱3下端转动安装有转盘4，两个所述转盘4中的一个上固定安装有主机架5，所述主机架5滑动安装于两个所述转盘4中的另一个内，所述主机架5一端固定安装有配重6，所述主机架5一端转动安装有一对夹持块7，所述夹持块7一端设置有防护弧板8，所述主机架5一端固定安装有伐树切割结构，所述主导轨1上端安装有行走结构，所述主导轨1上安装有联动调距结构，一对所述上滑块2上设置有角度调节结构，所述主机架5一端设置有夹持防护结构。

本实施例进一步设置为，所述行走结构包括行走架9，所述行走架9固定安装于所述主导轨1上壁面，所述行走架9上转动安装有驱动轮10，所述行走架9上转动安装有辅助轮11，所述驱动架上固定安装有驱动电机12，所述驱动电机12驱动端固定连接于所述驱动轮10一端，通过驱动电机12带动驱动轮10转动，使得驱动轮10和辅助轮11可以使得设备在电缆钢缆缆绳等缆索上行走伐树。

本实施例进一步设置为，所述联动调距结构包括丝杠13，所述主导轨1上固定安装有四个轴支架14，所述丝杠13转动安装于四个所述轴支架14内，一对所述上滑块2内开设有螺纹孔，一对所述上滑块2与轴支架14螺纹连接，所述主导轨1一端固定安装有伺服电机15，所述伺服电机15驱动端固定连接于所述丝杠13一端，所述丝杠13上开设有旋向相反的外螺纹，通过伺服电机15驱动，带动四方转动，使得丝杠13带动一对上滑块2调整相对位置，一对上滑块2同步相向运动或者相背运动，运动方向相反。

本实施例进一步设置为，所述角度调节结构包括一对调整电机16，一对所述调整电机16固定安装于所述上滑块2上，所述调整电机16驱动端固定安装有主动齿轮17，所述立柱3侧壁面固定安装有齿条18，所述主动齿轮17与齿条18啮合连接，通过调整电机16驱动主动齿轮17转动，使得立柱3上下运动调整高度。

本实施例进一步设置为，两个所述转盘4中的另一个内转动安装有两列定位轮19。

本实施例进一步设置为，所述夹持防护结构包括夹持电机20，所述夹持电机20固定安装于主机架5一端，所述夹持电机20驱动端固定连接于一对所述夹持块7中的一个上，一对所述夹持块7上分别固定安装有联动齿轮21，一对所述联动齿轮21啮合连接，通过夹持电机20驱动夹持块7转动，并且通过联动齿轮21啮合传动带动另一个夹持块7转动，使得夹持块7一端的防护弧板8转动夹持保护隔离树木切割链条26和外界。

本实施例进一步设置为，所述伐树切割结构包括切割架22，所述切割架22上转动安装有一对切割轮23，所述切割架22上固定安装有切割电机24，所述切割电机24驱动端固定安装有驱动链轮25，所述驱动链轮25与一对切割轮23上啮合连接有切割链条26，通过切割电机24驱动端转动，带动驱动链轮25转动，驱动链轮25通过切割链条26带动切割轮23转动，通过切割链条26外侧的切割刃进行伐树。

其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

如图1-2所示，所述的驱动电机12、伺服电机15、调整电机16、夹持电机20、切割电机24通过导线与外界控制器及电源相连。

将伐树机器人放置在需要伐树的位置上，确保主导轨1与地面平行。

通过操作联动调距结构，调整上滑块2的位置，使得伐树切割结构与需要伐树的树木对齐。

通过操作角度调节结构，调整立柱3的高度，使得切割轮23与树木的位置相匹配，并且调整合适的角度。

启动驱动电机12，使得机器人可以在电缆钢缆缆绳等缆索上行走到达伐树位置。

启动夹持电机20，使得夹持块7夹持住树木，并通过防护弧板8保护隔离树木切割链条26和外界。

启动切割电机24，通过切割链条26的转动，带动切割轮23进行伐树操作。

当树木被完全切割后，停止切割电机24和夹持电机20，并将伐树机器人移动到下一个伐树位置，重复上述步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

Claims (7)

1.一种具有安全防护的伐树机器人，包括主导轨(1)，其特征在于，所述主导轨(1)上滑动安装有一对上滑块(2)，一对所述上滑块(2)内分别滑动安装有立柱(3)，所述立柱(3)下端转动安装有转盘(4)，两个所述转盘(4)中的一个上固定安装有主机架(5)，所述主机架(5)滑动安装于两个所述转盘(4)中的另一个内，所述主机架(5)一端固定安装有配重(6)，所述主机架(5)一端转动安装有一对夹持块(7)，所述夹持块(7)一端设置有防护弧板(8)，所述主机架(5)一端固定安装有伐树切割结构，所述主导轨(1)上端安装有行走结构，所述主导轨(1)上安装有联动调距结构，一对所述上滑块(2)上设置有角度调节结构，所述主机架(5)一端设置有夹持防护结构。

2.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,所述行走结构包括行走架(9)，所述行走架(9)固定安装于所述主导轨(1)上壁面，所述行走架(9)上转动安装有驱动轮(10)，所述行走架(9)上转动安装有辅助轮(11)，所述行走架上固定安装有驱动电机(12)，所述驱动电机(12)驱动端固定连接于所述驱动轮(10)一端。

3.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,所述联动调距结构包括丝杠(13)，所述主导轨(1)上固定安装有四个轴支架(14)，所述丝杠(13)转动安装于四个所述轴支架(14)内，一对所述上滑块(2)内开设有螺纹孔，一对所述上滑块(2)与轴支架(14)螺纹连接，所述主导轨(1)一端固定安装有伺服电机(15)，所述伺服电机(15)驱动端固定连接于所述丝杠(13)一端，所述丝杠(13)上开设有旋向相反的外螺纹。

4.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,所述角度调节结构包括一对调整电机(16)，一对所述调整电机(16)固定安装于所述上滑块(2)上，所述调整电机(16)驱动端固定安装有主动齿轮(17)，所述立柱(3)侧壁面固定安装有齿条(18)，所述主动齿轮(17)与齿条(18)啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,两个所述转盘(4)中的另一个内转动安装有两列定位轮(19)。

6.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,所述夹持防护结构包括夹持电机(20)，所述夹持电机(20)固定安装于主机架(5)一端，所述夹持电机(20)驱动端固定连接于一对所述夹持块(7)中的一个上，一对所述夹持块(7)上分别固定安装有联动齿轮(21)，一对所述联动齿轮(21)啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有安全防护的伐树机器人，其特征在于,所述伐树切割结构包括切割架(22)，所述切割架(22)上转动安装有一对切割轮(23)，所述切割架(22)上固定安装有切割电机(24)，所述切割电机(24)驱动端固定安装有驱动链轮(25)，所述驱动链轮(25)与一对切割轮(23)上啮合连接有切割链条(26)。