CN213801963U - 一种四轴搬运码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于码垛机器人技术领域，尤其为一种四轴搬运码垛机器人，包括四轴码垛机器人本体，所述四轴码垛机器人本体上转动安装有矩形框，所述矩形框上固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括箱体，所述箱体贯穿矩形框并和矩形框的内壁固定连接，所述箱体远离四轴码垛机器人本体的一侧内壁上开设有两个滑孔，两个滑孔内均滑动安装有横杆，两个横杆分别贯穿对应的滑孔，所述横杆上铰接有两个连杆，两个连杆远离横杆的一端铰接有同一个夹板，两个横杆相互远离的一侧均固定安装有安装板，两个安装板上均铰接有气缸。本实用新型操作简单、使用方便，能够适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。

Description

一种四轴搬运码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种四轴搬运码垛机器人。

背景技术

码垛机器人主要用于产品的码垛，从而将生产的产品按照一定的规律进行堆放，四轴码垛机器人是码垛机器人的一种，四轴码垛机器人主要由四个关节部分组成，能够实现四种运动，即腰部旋转、大臂上下摆动、小臂前后运动以及手腕回转运动，从而能够灵活的抓取产品，并将抓取的产品按照一定的规律堆放，以实现码垛。码垛机器人具有占地空间小、灵活度高、工作快速的特点。

但是，现有的搬运码垛机器人大多采用三脚卡抓，适合较小型的物品取拿，当需要搬运快递等盒体、箱体时，由于箱盒体积差异较大，三脚卡抓的并不适用，需要进行改进，为此，提出一种四轴搬运码垛机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种四轴搬运码垛机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种四轴搬运码垛机器人，包括四轴码垛机器人本体，所述四轴码垛机器人本体上转动安装有矩形框，所述矩形框上固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括箱体，所述箱体贯穿矩形框并和矩形框的内壁固定连接，所述箱体远离四轴码垛机器人本体的一侧内壁上开设有两个滑孔，两个滑孔内均滑动安装有横杆，两个横杆分别贯穿对应的滑孔，所述横杆上铰接有两个连杆，两个连杆远离横杆的一端铰接有同一个夹板，两个横杆相互远离的一侧均固定安装有安装板，两个安装板上均铰接有气缸，两个气缸相互靠近的一端分别和对应的夹板相铰接。

优选的，所述箱体内设有两个滑块，两个横杆靠近四轴码垛机器人本体的一端分别和对应的滑块固定连接在一起，所述箱体的顶部和底部内壁上均开设有转动孔，两个转动孔内转动安装有同一个螺杆，两个滑块均和螺杆螺纹连接在一起。

优选的，两个夹板相互靠近的一侧均固定安装有多个呈矩形阵列分布的防滑橡胶粒。

优选的，两个滑块上均开设有螺孔，所述螺杆上设有两段旋向相反的螺纹，两个滑块上的螺孔分别和对应旋向的螺纹相适配。

优选的，所述箱体的顶部和底部内壁上固定安装有同一个竖杆，两个滑块均贯穿竖杆并和竖杆滑动连接。

优选的，两个转动孔内均设有轴承，两个轴承的外圈分别和对应的转动孔的内壁固定连接，两个轴承的内圈均固定套设在螺杆上，所述螺杆的一端延伸至对应的转动孔外并固定安装有手轮。

优选的，两个夹板相互远离的一侧均固定安装有三个铰接块，四个连杆相互靠近的一端和两个气缸相互靠近的一端分别和对应的铰接块相铰接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在该装置搬运码垛料箱的时候，同时控制两个气缸伸长，随着两个气缸的伸长，两个夹板以对应的两个连杆为圆心转动并相互靠近，从而两个夹板能够紧紧的夹住料箱，之后在四轴码垛机器人本体的带动下，可以不断的对料箱进行搬运和码垛，当遇到料箱尺寸差别较大的情况下，可以通过手轮带动螺杆转动，随着螺杆的转动，两个滑块将会相互靠近或者相互远离，从而两个滑块再带动两个横杆上的夹板相互靠近或者相互远离，从而使得该装置适用性更广。

本实用新型操作简单、使用方便，能够适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的中夹持机构的立体结构示意图；

图3为本实用新型中夹持机构的正视剖视结构示意图；

图中：1、四轴码垛机器人本体；2、矩形框；3、夹持机构；301、箱体；302、滑孔；303、横杆；304、滑块；305、转动孔；306、螺杆；307、连杆；308、夹板；309、安装板；310、气缸；311、竖杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种四轴搬运码垛机器人，包括四轴码垛机器人本体1，四轴码垛机器人本体1上转动安装有矩形框2，矩形框2上固定安装有夹持机构3，夹持机构3包括箱体301，箱体301贯穿矩形框2并和矩形框2的内壁固定连接，箱体301远离四轴码垛机器人本体1的一侧内壁上开设有两个滑孔302，两个滑孔302内均滑动安装有横杆303，两个横杆303分别贯穿对应的滑孔302，横杆303上铰接有两个连杆307，两个连杆307远离横杆303的一端铰接有同一个夹板308，两个横杆303相互远离的一侧均固定安装有安装板309，两个安装板309上均铰接有气缸310，两个气缸310相互靠近的一端分别和对应的夹板308相铰接；

本实施例，如图1-3所示，箱体301内设有两个滑块304，两个横杆303靠近四轴码垛机器人本体1的一端分别和对应的滑块304固定连接在一起，箱体301的顶部和底部内壁上均开设有转动孔305，两个转动孔305内转动安装有同一个螺杆306，两个滑块304均和螺杆306螺纹连接在一起。

两个夹板308相互靠近的一侧均固定安装有多个呈矩形阵列分布的防滑橡胶粒。

两个滑块304上均开设有螺孔，螺杆306上设有两段旋向相反的螺纹，两个滑块304上的螺孔分别和对应旋向的螺纹相适配。

箱体301的顶部和底部内壁上固定安装有同一个竖杆311，两个滑块304均贯穿竖杆311并和竖杆311滑动连接。

两个转动孔305内均设有轴承，两个轴承的外圈分别和对应的转动孔305的内壁固定连接，两个轴承的内圈均固定套设在螺杆306上，螺杆306的一端延伸至对应的转动孔305外并固定安装有手轮。

两个夹板308相互远离的一侧均固定安装有三个铰接块，四个连杆307相互靠近的一端和两个气缸310相互靠近的一端分别和对应的铰接块相铰接。

具体的，该装置能够适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。

工作原理：在该装置搬运码垛料箱的时候，同时控制两个气缸310伸长，随着两个气缸310的伸长，两个夹板308以对应的两个连杆307为圆心转动并相互靠近，从而两个夹板308能够紧紧的夹住料箱，之后在四轴码垛机器人本体1的带动下，可以不断的对料箱进行搬运和码垛，当遇到料箱尺寸差别较大的情况下，可以通过手轮带动螺杆306转动，随着螺杆306的转动，两个滑块304将会相互靠近或者相互远离，从而两个滑块304再带动两个横杆303上的夹板308相互靠近或者相互远离，从而使得该装置适用性更广。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种四轴搬运码垛机器人，包括四轴码垛机器人本体(1)，其特征在于：所述四轴码垛机器人本体(1)上转动安装有矩形框(2)，所述矩形框(2)上固定安装有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)包括箱体(301)，所述箱体(301)贯穿矩形框(2)并和矩形框(2)的内壁固定连接，所述箱体(301)远离四轴码垛机器人本体(1)的一侧内壁上开设有两个滑孔(302)，两个滑孔(302)内均滑动安装有横杆(303)，两个横杆(303)分别贯穿对应的滑孔(302)，所述横杆(303)上铰接有两个连杆(307)，两个连杆(307)远离横杆(303)的一端铰接有同一个夹板(308)，两个横杆(303)相互远离的一侧均固定安装有安装板(309)，两个安装板(309)上均铰接有气缸(310)，两个气缸(310)相互靠近的一端分别和对应的夹板(308)相铰接。

2.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述箱体(301)内设有两个滑块(304)，两个横杆(303)靠近四轴码垛机器人本体(1)的一端分别和对应的滑块(304)固定连接在一起，所述箱体(301)的顶部和底部内壁上均开设有转动孔(305)，两个转动孔(305)内转动安装有同一个螺杆(306)，两个滑块(304)均和螺杆(306)螺纹连接在一起。

3.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：两个夹板(308)相互靠近的一侧均固定安装有多个呈矩形阵列分布的防滑橡胶粒。

4.根据权利要求2所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：两个滑块(304)上均开设有螺孔，所述螺杆(306)上设有两段旋向相反的螺纹，两个滑块(304)上的螺孔分别和对应旋向的螺纹相适配。

5.根据权利要求2所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述箱体(301)的顶部和底部内壁上固定安装有同一个竖杆(311)，两个滑块(304)均贯穿竖杆(311)并和竖杆(311)滑动连接。

6.根据权利要求2所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：两个转动孔(305)内均设有轴承，两个轴承的外圈分别和对应的转动孔(305)的内壁固定连接，两个轴承的内圈均固定套设在螺杆(306)上，所述螺杆(306)的一端延伸至对应的转动孔(305)外并固定安装有手轮。

7.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：两个夹板(308)相互远离的一侧均固定安装有三个铰接块，四个连杆(307)相互靠近的一端和两个气缸(310)相互靠近的一端分别和对应的铰接块相铰接。

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