CN213796555U - 一种重型工业机器人用货物抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种重型工业机器人用货物抓取装置，包括装夹座体，所述装夹座体的下端外表面固定连接有第一气缸，且第一气缸的下端外表面固定连接有转动盘，所述转动盘的下端外表面固定连接有两个伸缩杆与一个第二气缸，且第二气缸位于两个所述伸缩杆之间，所述转动盘的前端外表面对称分布有两个半角齿轮，两个所述半角齿轮相互啮合。本实用新型，在夹持过程中不易损伤罐体表面，降低夹伤罐体的几率，同时抓取移动过程中能够对罐体因惯性而产生抖动下进行缓冲，使其平稳移动，同时清理棉与橡胶垫通过魔术贴粘连设计便于使用者拆卸更换，并且缓冲板同样可拆卸连接方便使用者定期对其拆卸维护。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种重型工业机器人用货物抓取装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，然而在工业机器人的使用过程中往往需要使用抓取装置
现有专利(公告号：CN201822217667.3)一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括装夹座体、处理框、报警器、Y型铰架和单片机，所述装夹座体表面的中心位置处固定有处理框，处理框内部的一端安装有单片机，所述单片机一侧的处理框内部安装有蓄电池，所述装夹座体的底部安装有气缸，所述气缸的底端固定有转动盘，转动盘内部的中心位置处安装有电机，所述转动盘表面的两端皆铰接有半角齿轮，所述半角齿轮的表面固定有旋转臂，旋转臂远离半角齿轮的一端设有连接臂，所述连接臂远离旋转臂的一侧铰接有Y型铰架。本实用新型不仅实现了抓取装置抓取货物后的滑落预警功能，提高了抓取装置的使用范围，而且避免了货物在抓取发生夹伤现象。
上述对比专利技术方案在使用过程中至少存在如下问题没有得到解决：1.上述对比专利技术方案并不适用于金属罐装类型的存储设备抓取，其在使用时仍不能够满足使用者的使用需求，使得该装置在使用过程中仍存在一定的局限性，同时抓取后的设备在搬运叠放过程中需要改变放置角度，因此上述技术方案仍有待改进；2.传统罐装存储设备多为柱形金属结构，其用于对工业原料存储，该存储设备在长时间存储过程中其表面会大量灰尘附着，传统抓取设备只能够对该类存储设备进行抓取搬运并不能够对其进一步表面清理，后续人工人需要二次清理，费时费力。
为此，提出一种重型工业机器人用货物抓取装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种重型工业机器人用货物抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重型工业机器人用货物抓取装置，包括装夹座体，所述装夹座体的下端外表面固定连接有第一气缸，且第一气缸的下端外表面固定连接有转动盘，所述转动盘的下端外表面固定连接有两个伸缩杆与一个第二气缸，且第二气缸位于两个所述伸缩杆之间，所述转动盘的前端外表面对称分布有两个半角齿轮，两个所述半角齿轮相互啮合，两个所述半角齿轮的前端外表面固定连接有旋转臂，且旋转臂的底端铰接连接臂，两个所述伸缩杆的底端与连接臂的底端铰接，所述连接臂的底端固定连接有夹爪，两个所述夹爪相邻面均设置有缓冲板，所述缓冲板的前后两端设置有连接件，且连接件与夹爪的一侧外表面连接，所述夹爪与缓冲板之间设置有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的两端固定连接有固定板，所述缓冲板远离缓冲弹簧的一侧外表面设置有橡胶垫与清理棉，所述第二气缸的下端外表面固定连接有电机，且电机的底部输出端固定连接有电磁铁。
优选的，所述连接件与缓冲板由高韧性金属材质构成，且缓冲板、连接件以及连接件与夹爪之间均通过螺丝固定。
优选的，两个所述固定板分别与夹爪以及缓冲板采用螺丝打孔连接，所述缓冲弹簧的数量为两组，且其以缓冲板中心上下对称分布。
优选的，所述清理棉与橡胶垫的数量为若干个，且其等距交错分布。
优选的，所述电机与电磁铁位于两个夹板之间中心位置。
优选的，所述清理棉、橡胶垫与夹爪之间设置有魔术贴，且其通过魔术贴与夹爪粘连固定。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过在该装置中添加缓冲板、缓冲弹簧、清理棉以及橡胶垫等一系列结构部件，该装置使用时，两侧夹爪在旋转臂以及连接臂的作用下合拢对柱形金属存储罐进行夹持，夹持过程中挤压缓冲板，缓冲板产生弹性形变配合挤压缓冲弹簧对罐体进行夹持固定，使其在夹持过程中不易损伤罐体表面，降低夹伤罐体的几率，同时抓取移动过程中能够对罐体因惯性而产生抖动下进行缓冲，使其平稳移动，同时清理棉与橡胶垫通过魔术贴粘连设计便于使用者拆卸更换，并且缓冲板同样可拆卸连接方便使用者定期对其拆卸维护；
2、通过在该装置中添加第二气缸、电机以及电磁铁等一系列结构部件，当利用该设备进行抓取工作时，首先第二气缸向下延伸控制电磁铁接触罐体顶端，然后电磁铁导电产生磁力吸附罐体，此时第二气缸向上收缩一定距离，两侧夹爪在对罐体侧面进行夹持固定作业，当该装置在抓取罐体进行堆叠作业时，两侧夹爪缓慢放开，此时电机控制电磁铁吸附罐体正反转动，并利用缓冲板上的清理棉对其表面进行清理作业，完成罐体的擦拭清理，同样的电机的转动角度进行调控还可以在堆叠放置罐体时，调整罐体堆叠角度，提高装置的使用效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的整体结构视图；
图2为本实用新型的夹爪与缓冲板的结合视图；
图3为本实用新型的缓冲板与清理棉、橡胶垫的结合视图；
图4为本实用新型的第二气缸与电机、电磁铁的结合视图。
附图标记说明：
1、装夹座体；2、第一气缸；3、转动盘；4、半角齿轮；5、旋转臂；6、连接臂；7、伸缩杆；8、夹爪；9、缓冲板；10、电机；11、连接件；12、橡胶垫；13、缓冲弹簧；14、固定板；15、清理棉；16、第二气缸；17、电磁铁。
具体实施方式
下面将结和本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：
一种重型工业机器人用货物抓取装置，包括装夹座体1，所述装夹座体1的下端外表面固定连接有第一气缸2，且第一气缸2的下端外表面固定连接有转动盘3，所述转动盘3的下端外表面固定连接有两个伸缩杆7与一个第二气缸16，且第二气缸16位于两个所述伸缩杆7之间，所述转动盘3的前端外表面对称分布有两个半角齿轮4，两个所述半角齿轮4相互啮合，两个所述半角齿轮4的前端外表面固定连接有旋转臂5，且旋转臂5的底端铰接连接臂6，两个所述伸缩杆7的底端与连接臂6的底端铰接，所述连接臂6的底端固定连接有夹爪8，两个所述夹爪8相邻面均设置有缓冲板9，所述缓冲板9的前后两端设置有连接件11，且连接件11与夹爪8的一侧外表面连接，所述夹爪8与缓冲板9之间设置有缓冲弹簧13，且缓冲弹簧13的两端固定连接有固定板14，所述缓冲板9远离缓冲弹簧13的一侧外表面设置有橡胶垫12与清理棉15，所述第二气缸16的下端外表面固定连接有电机10，且电机10的底部输出端固定连接有电磁铁17。
具体的，所述连接件11与缓冲板9由高韧性金属材质构成，且缓冲板9、连接件11以及连接件11与夹爪8之间均通过螺丝固定，缓冲板9以及连接件11的频繁压缩形变容易金属疲劳，因此可拆卸连接方式便于更换延长使用寿命。
具体的，两个所述固定板14分别与夹爪8以及缓冲板9采用螺丝打孔连接，所述缓冲弹簧13的数量为两组，且其以缓冲板9中心上下对称分布，便于缓冲弹簧13压缩形变，不与夹爪8与缓冲板9直接接触，便于拆卸更换。
具体的，所述清理棉15与橡胶垫12的数量为若干个，且其等距交错分布，橡胶垫12避免夹持固定过程中罐体与夹爪8直接接触出现夹伤现象，同时清理棉15与橡胶垫12的交错分布便于配合电机10控制电磁铁17吸附罐体转动擦拭表面灰尘。
具体的，所述电机10与电磁铁17位于两个夹板之间中心位置，使电机10下移，电磁铁17能够准确的吸附罐体顶端中心位置。
具体的，所述清理棉15、橡胶垫12与夹爪8之间设置有魔术贴，且其通过魔术贴与夹爪8粘连固定。
工作原理：
通过在该装置中添加缓冲板9、缓冲弹簧13、清理棉15以及橡胶垫12等一系列结构部件，该装置使用时，两侧夹爪8在旋转臂5以及连接臂6的作用下合拢对柱形金属存储罐进行夹持，夹持过程中挤压缓冲板9，缓冲板9产生弹性形变配合挤压缓冲弹簧13对罐体进行夹持固定，使其在夹持过程中不易损伤罐体表面，降低夹伤罐体的几率，同时抓取移动过程中能够对罐体因惯性而产生抖动下进行缓冲，使其平稳移动，同时清理棉15与橡胶垫12通过魔术贴粘连设计便于使用者拆卸更换，并且缓冲板9同样可拆卸连接方便使用者定期对其拆卸维护；通过在该装置中添加第二气缸16、电机10以及电磁铁17等一系列结构部件，当利用该设备进行抓取工作时，首先第二气缸16向下延伸控制电磁铁17接触罐体顶端，然后电磁铁17导电产生磁力吸附罐体，此时第二气缸16向上收缩一定距离，两侧夹爪8在对罐体侧面进行夹持固定作业，当该装置在抓取罐体进行堆叠作业时，两侧夹爪8缓慢放开，此时电机10控制电磁铁17吸附罐体正反转动，并利用缓冲板9上的清理棉15对其表面进行清理作业，完成罐体的擦拭清理，同样的电机10的转动角度进行调控还可以在堆叠放置罐体时，调整罐体堆叠角度，提高装置的使用效率。
本实用新型所采用的装夹座体1、气缸、转动盘3、半角齿轮4、旋转臂5、连接臂6、伸缩杆7上述部件的使用过程均采用本实用新型提供的背景资料所给出的，并且配合本实用新型的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，并且得到相应的使用效果，故没有一一公开。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种重型工业机器人用货物抓取装置，包括装夹座体(1)，其特征在于：所述装夹座体(1)的下端外表面固定连接有第一气缸(2)，且第一气缸(2)的下端外表面固定连接有转动盘(3)，所述转动盘(3)的下端外表面固定连接有两个伸缩杆(7)与一个第二气缸(16)，且第二气缸(16)位于两个所述伸缩杆(7)之间，所述转动盘(3)的前端外表面对称分布有两个半角齿轮(4)，两个所述半角齿轮(4)相互啮合，两个所述半角齿轮(4)的前端外表面固定连接有旋转臂(5)，且旋转臂(5)的底端铰接连接臂(6)，两个所述伸缩杆(7)的底端与连接臂(6)的底端铰接，所述连接臂(6)的底端固定连接有夹爪(8)，两个所述夹爪(8)相邻面均设置有缓冲板(9)，所述缓冲板(9)的前后两端设置有连接件(11)，且连接件(11)与夹爪(8)的一侧外表面连接，所述夹爪(8)与缓冲板(9)之间设置有缓冲弹簧(13)，且缓冲弹簧(13)的两端固定连接有固定板(14)，所述缓冲板(9)远离缓冲弹簧(13)的一侧外表面设置有橡胶垫(12)与清理棉(15)，所述第二气缸(16)的下端外表面固定连接有电机(10)，且电机(10)的底部输出端固定连接有电磁铁(17)。
2.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用货物抓取装置，其特征在于：所述连接件(11)与缓冲板(9)由高韧性金属材质构成，且缓冲板(9)、连接件(11)以及连接件(11)与夹爪(8)之间均通过螺丝固定。
3.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用货物抓取装置，其特征在于：两个所述固定板(14)分别与夹爪(8)以及缓冲板(9)采用螺丝打孔连接，所述缓冲弹簧(13)的数量为两组，且其以缓冲板(9)中心上下对称分布。
4.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用货物抓取装置，其特征在于：所述清理棉(15)与橡胶垫(12)的数量为若干个，且其等距交错分布。
5.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用货物抓取装置，其特征在于：所述电机(10)与电磁铁(17)位于两个夹板之间中心位置。
6.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人用货物抓取装置，其特征在于：所述清理棉(15)、橡胶垫(12)与夹爪(8)之间设置有魔术贴，且其通过魔术贴与夹爪(8)粘连固定。
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| CN202022343845.4U CN213796555U (zh) | 2020-10-20 | 2020-10-20 | 一种重型工业机器人用货物抓取装置 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114310857A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-12 | 李天彪 | 一种基于智能制造用工业机器人 |
| CN115593933A (zh) * | 2022-10-28 | 2023-01-13 | 江苏蔚联精密科技有限公司（Cn） | 一种具有自动上下料功能的货物周转装置 |
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2020
- 2020-10-20 CN CN202022343845.4U patent/CN213796555U/zh active Active
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Legal Events
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