CN213796512U - 一种多轴排爆机械臂及排爆机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多轴排爆机械臂，包括圆形壳体，所述圆形壳体的上表面开设有通孔，且通孔的内壁通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴的顶端固定连接有转动盘，所述转动盘的上表面固定连接有第一U形块，所述第一U形块的内壁通过转轴转动连接有固定管。本实用新型还公开了排爆机器人，包括多轴排爆机械臂和车体，所述车体的上表面与多轴排爆机械臂的圆形壳体下表面固定连接，所述车体的上表面分别设置有控制器和摄像组件，所述车体的侧面开设有凹槽。该多轴排爆机械臂，通过设置固定管、滑动柱和第一电动伸缩杆，便于第一电动伸缩杆的伸缩带动滑动柱在固定管的内壁滑动，从而调节机械手的高度，方便对不同高度的爆炸物进行夹持。
Description
技术领域
本实用新型涉及排爆机器人技术领域，具体为一种多轴排爆机械臂及排爆机器人。
背景技术
排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁，也可处置其他危险物品，或作为监视和攻击平台。
目前的排爆机器人的机械臂都是固定长度，对不同高度爆炸物的转移存在夹持不便的情况，同时排爆机器人在夹持较重爆炸物的时候，存在容易倾倒的问题。
因此我们提出一种多轴排爆机械臂及排爆机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多轴排爆机械臂及排爆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多轴排爆机械臂，包括圆形壳体，所述圆形壳体的上表面开设有通孔，且通孔的内壁通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴的顶端固定连接有转动盘，所述转动盘的上表面固定连接有第一U形块，所述第一U形块的内壁通过转轴转动连接有固定管，所述固定管的内壁滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的顶端固定连接有第二U形块，所述第二U形块的内壁通过转轴转动连接有转动杆，所述转动杆的另一端固定连接有转动块，所述转动块的内壁通过转轴转动连接有连杆，所述连杆的另一端设置有机械手。
优选的，所述转动轴的表面固定连接有从动齿轮，所述圆形壳体的上表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有与从动齿轮啮合的主动齿轮。
优选的，所述固定管的表面固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端与滑动柱的表面固定连接。
优选的，所述转动盘的上表面通过支架转动连接有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的伸缩端与固定管的表面转动连接，所述滑动柱和转动杆的表面均通过支架转动连接有第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆的两端分别与转动杆和连杆的表面转动连接。
本实用新型还提出了排爆机器人，包括多轴排爆机械臂和车体，所述车体的上表面与多轴排爆机械臂的圆形壳体下表面固定连接，所述车体的上表面分别设置有控制器和摄像组件，所述车体的侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端通过转轴转动连接有配重块，所述车体和配重块的正面和背面均通过电机转动连接有移动轮。
优选的，所述电动推杆的数量为两个，且两个电动推杆以车体上表面横向中线为对称轴对称设置在车体的侧面。
有益效果
本实用新型提供了一种多轴排爆机械臂及排爆机器人，具备以下有益效果：
1.该多轴排爆机械臂，通过设置固定管、滑动柱和第一电动伸缩杆，便于第一电动伸缩杆的伸缩带动滑动柱在固定管的内壁滑动，从而调节机械手的高度，方便对不同高度的爆炸物进行夹持，且夹持后，第一电动伸缩杆的收缩，有效降低了该机械臂的重心。
2.该排爆机器人，通过设置电动推杆和配重块，便于两个电动推杆相同程度的伸出，将配重块推出，增加车体的稳定性，使该机器人更加稳定，避免出现倾倒的现象。
附图说明
图1为本实用新型多轴排爆机械臂正剖结构示意图；
图2为本实用新型排爆机器人正剖结构示意图；
图3为本实用新型车体俯剖结构示意图。
图中：1圆形壳体、2转动轴、3转动盘、4第一U形块、5固定管、6滑动柱、7第二U形块、8转动杆、9转动块、10连杆、11机械手、12从动齿轮、13伺服电机、14主动齿轮、15第一电动伸缩杆、16第二电动伸缩杆、 17第三电动伸缩杆、18车体、19控制器、20摄像组件、21电动推杆、22配重块、23移动轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多轴排爆机械臂，包括圆形壳体1，圆形壳体1的上表面开设有通孔，且通孔的内壁通过轴承转动连接有转动轴2，转动轴2的表面固定连接有从动齿轮12，圆形壳体1的上表面固定连接有伺服电机13，伺服电机13的输出端固定连接有与从动齿轮 12啮合的主动齿轮14。
转动轴2的顶端固定连接有转动盘3，转动盘3的上表面固定连接有第一 U形块4，第一U形块4的内壁通过转轴转动连接有固定管5，转动盘3的上表面通过支架转动连接有第二电动伸缩杆16，且第二电动伸缩杆16的伸缩端与固定管5的表面转动连接，固定管5的内壁滑动连接有滑动柱6，固定管5 的表面固定连接有第一电动伸缩杆15，第一电动伸缩杆15的伸缩端与滑动柱 6的表面固定连接。
滑动柱6的顶端固定连接有第二U形块7，第二U形块7的内壁通过转轴转动连接有转动杆8，转动杆8的另一端固定连接有转动块9，转动块9的内壁通过转轴转动连接有连杆10，滑动柱6和转动杆8的表面均通过支架转动连接有第三电动伸缩杆17，第三电动伸缩杆17的两端分别与转动杆8和连杆 10的表面转动连接，连杆10的另一端设置有机械手11，通过设置固定管5、滑动柱6和第一电动伸缩杆15，便于第一电动伸缩杆15的伸缩带动滑动柱6在固定管5的内壁滑动，从而调节机械手11的高度，方便对不同高度的爆炸物进行夹持，且夹持后，第一电动伸缩杆15的收缩，有效降低了该机械臂的重心。
本实用新型还提供了排爆机器人，包括多轴排爆机械臂和车体18，车体 18的上表面与多轴排爆机械臂的圆形壳体1下表面固定连接，车体18的上表面分别设置有控制器19和摄像组件20，车体18的侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁固定连接有电动推杆21，电动推杆21的数量为两个，且两个电动推杆21以车体18上表面横向中线为对称轴对称设置在车体18的侧面，电动推杆21的伸缩端通过转轴转动连接有配重块22，车体18和配重块22的正面和背面均通过电机转动连接有移动轮23，通过设置电动推杆21和配重块22，便于两个电动推杆21相同程度的伸出，将配重块22推出，增加车体18的稳定性，使该机器人更加稳定，避免出现倾倒的现象。
工作原理：当使用该多轴排爆机械臂及排爆机器人时，控制该机器人移动至爆炸品位置，利用伺服电机13、主动齿轮14和从动齿轮12实现转动盘 3的转动，同时第二电动伸缩杆16和第三电动伸缩杆17的伸缩，使机械手 11灵活转动，在需要夹持高处爆炸物时，启动第一电动伸缩杆15，使滑动柱 6伸出，调节机械臂的长度，而在夹持较重爆炸物时，启动电动推杆21，将配重块22推出，增加车体18的稳定性，通过使用该多轴排爆机械臂及排爆机器人，方便对不同高度的爆炸物进行夹持，同时该机器人更加稳定，避免出现倾倒的现象。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种多轴排爆机械臂，包括圆形壳体(1)，其特征在于：所述圆形壳体(1)的上表面开设有通孔，且通孔的内壁通过轴承转动连接有转动轴(2)，所述转动轴(2)的顶端固定连接有转动盘(3)，所述转动盘(3)的上表面固定连接有第一U形块(4)，所述第一U形块(4)的内壁通过转轴转动连接有固定管(5)，所述固定管(5)的内壁滑动连接有滑动柱(6)，所述滑动柱(6)的顶端固定连接有第二U形块(7)，所述第二U形块(7)的内壁通过转轴转动连接有转动杆(8)，所述转动杆(8)的另一端固定连接有转动块(9)，所述转动块(9)的内壁通过转轴转动连接有连杆(10)，所述连杆(10)的另一端设置有机械手(11)。
2.根据权利要求1所述的一种多轴排爆机械臂，其特征在于：所述转动轴(2)的表面固定连接有从动齿轮(12)，所述圆形壳体(1)的上表面固定连接有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)的输出端固定连接有与从动齿轮(12)啮合的主动齿轮(14)。
3.根据权利要求1所述的一种多轴排爆机械臂，其特征在于：所述固定管(5)的表面固定连接有第一电动伸缩杆(15)，所述第一电动伸缩杆(15)的伸缩端与滑动柱(6)的表面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种多轴排爆机械臂，其特征在于：所述转动盘(3)的上表面通过支架转动连接有第二电动伸缩杆(16)，且第二电动伸缩杆(16)的伸缩端与固定管(5)的表面转动连接，所述滑动柱(6)和转动杆(8)的表面均通过支架转动连接有第三电动伸缩杆(17)，第三电动伸缩杆(17)的两端分别与转动杆(8)和连杆(10)的表面转动连接。
5.排爆机器人，包括多轴排爆机械臂和车体(18)，其特征在于：所述车体(18)的上表面与多轴排爆机械臂的圆形壳体(1)下表面固定连接，所述车体(18)的上表面分别设置有控制器(19)和摄像组件(20)，所述车体(18)的侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁固定连接有电动推杆(21)，所述电动推杆(21)的伸缩端通过转轴转动连接有配重块(22)，所述车体(18)和配重块(22)的正面和背面均通过电机转动连接有移动轮(23)。
6.根据权利要求5所述的排爆机器人，其特征在于：所述电动推杆(21)的数量为两个，且两个电动推杆(21)以车体(18)上表面横向中线为对称轴对称设置在车体(18)的侧面。
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Cited By (1)
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| CN116494218A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-07-28 | 深圳市恒润鑫五金有限公司 | 可自适应操作的多关节工业机器人 |
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2020
- 2020-11-27 CN CN202022795992.5U patent/CN213796512U/zh not_active Expired - Fee Related
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