CN213768490U - 一种物料破碎机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料破碎机，包括支撑架，以及设置在所述支撑架上的破碎装置；所述破碎装置包括铣削装置，以及设置在所述铣削装置一侧的振动破碎装置；所述铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，所述铣削驱动机构用于带动所述铣削破碎总成旋转；所述振动破碎装置包括振动驱动机构以及破碎锤体，所述振动驱动机构带动所述破碎锤体发生振动。该破碎机结构简单，使用方便，破碎效率高，能对敞车车厢内的物料、特别是板结或冰冻的物料进行有效破碎和剥离。

Description

一种物料破碎机

技术领域

本实用新型涉及清理设备技术领域，尤其涉及一种物料破碎机。

背景技术

冶金企业、火电企业等单位运送物料(煤炭、矿物原料等)抵达物流区，装载在敞车车厢内的物料经过翻车机卸车后，车厢内剩余物料较多，尤其在雨季及冬季，阴雨或冰冻天气状况下，物料往往存在板结和冰冻的情况，导致卸车后依然存在大量卸车余料，并且余料在厢体的板结和冰冻等状况给最终将余料清出车厢带来极大的困难，目前多以人工使用铁钎、风镐、手持振动锤等方式进行余料的破碎和剥离。这种方式存在效率低下、劳动强度大、需求人员多以及安全风险等诸多问题。而且，由于人工清理车厢内板结余料及冰冻余料困难，往往会导致敞车车厢滞留时间超时，从而需向铁路部门缴纳巨额厂停延迟费。

因此，如何提供一种结构简单、使用方便、破碎效率高的物料破碎机，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种物料破碎机，该破碎机结构简单，使用方便，破碎效率高，能对敞车车厢内的物料、特别是板结或冰冻的物料进行有效破碎和剥离。

本实用新型提供的一种物料破碎机，包括支撑架，以及设置在所述支撑架上的破碎装置；所述破碎装置包括铣削装置，以及设置在所述铣削装置一侧的振动破碎装置；所述铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，所述铣削驱动机构用于带动所述铣削破碎总成旋转；所述振动破碎装置包括振动驱动机构以及破碎锤体，所述振动驱动机构带动所述破碎锤体发生振动。

优选的，还包括伸缩装置，所述铣削装置安装在所述伸缩装置的底部，通过所述伸缩装置与所述支撑架相连；所述伸缩装置用于带动所述铣削装置发生伸缩运动。

优选的，所述伸缩装置包括多节伸缩臂以及伸缩驱动件；所述多节伸缩臂包括依次相连的基本臂、第一节臂、以及第二节臂，所述铣削装置安装在所述第二节臂的底部；所述伸缩驱动件用于驱动所述第一节臂和第二节臂发生同步伸缩运动，或者，所述伸缩驱动件用于驱动所述第一节臂和第二节臂发生顺序伸缩运动。

优选的，所述铣削装置还包括安装座，所述安装座设置在所述第二节臂的底部，所述铣削破碎总成设置在所述安装座底部，所述铣削驱动机构设置在所述安装座上、并与所述铣削破碎总成驱动连接；所述铣削破碎总成包括刀架和铣削刀头，所述铣削刀头固定在所述刀架上、且围绕所述刀架设置。

优选的，所述伸缩装置上还设有行程保护装置，所述行程保护装置包括测距传感器以及行程控制机构，所述测距传感器用于测量所述铣削装置与车厢底部或者车厢壁之间的距离，所述行程控制机构收集所述测距传感器测得的距离值，并将所述距离值与预设值进行比较，当所述距离值超出所述预设值时，所述行程控制机构控制所述伸缩装置停止发生伸缩运动。

优选的，还包括位姿调整装置，所述振动破碎装置通过所述位姿调整装置与所述支撑架相连，所述位姿调整装置用于带动所述振动破碎装置实现水平振动与竖直振动间的来回切换。

优选的，所述位姿调整装置包括位姿驱动件、以及四边形连杆机构，所述位姿驱动件用于驱动所述四边形连杆机构运动；所述四边形连杆机构包括依次相连的连接臂、第一连杆、第二连杆、以及调整连板，所述位姿调整装置通过所述连接臂与所述支撑架相连，所述振动破碎装置安装在所述调整连板上。

优选的，所述振动破碎装置还包括破碎板，所述破碎板安装在所述破碎锤体的底部；所述破碎板的底面设有凹凸钉。

优选的，所述支撑架上设有回转装置，所述破碎装置安装在所述回转装置上，所述回转装置用于驱动所述破碎装置发生转动；所述支撑架上设有升降装置，所述回转装置安装在所述升降装置上，所述升降装置用于驱动所述回转装置发生升降运动。

优选的，所述支撑架上设有横向行走装置，所述升降装置安装在所述横向行走装置上，所述横向行走装置用于驱动所述升降装置发生横向直线运动；所述支撑架上设有纵向行走装置，所述横向行走装置安装在所述纵向行走装置上，所述纵向行走装置用于驱动所述横向行走装置发生纵向直线运动。

本实用新型提供的物料破碎机，包括支撑架，以及设置在支撑架上的破碎装置；破碎装置包括铣削装置，以及设置在铣削装置一侧的振动破碎装置；其中，铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，铣削驱动机构用于带动铣削破碎总成旋转，使得铣削破碎总成能够对厢体内的物料进行高速铣削，进而实现物料的剥离；振动破碎装置包括振动驱动机构以及破碎锤体，振动驱动机构带动破碎锤体发生振动，为破碎锤体提供振动破碎力，利用破碎锤体获得的冲击能量对车厢内部的冰冻或者板结物料进行快速剥离和破碎。在进行破碎工作时，铣削装置和振动破碎装置为单独作业模式，既可以单独开启铣削装置，又可以单独开启振动破碎装置。本申请在物料破碎机上同时配备铣削装置和振动破碎装置，通过铣削装置与振动破碎装置之间的分工合作，可以对敞车车厢内的物料、特别是冰冻物料和雨季板结物料(如冰冻的矿物块、煤块等)进行高速铣削和振动破碎，完成冰冻物料、雨季板结物料与车厢厢体之间的剥离和疏松，提高作业效率，方便后续机械设备继续对敞车车厢内的残余物料进行清扫回收工作，减少车厢滞留时间。

相较于现有技术而言，本实用新型提供的物料破碎机，同时具备铣削装置和振动破碎装置，能够实现车厢内部板结、冰冻物料的剥离和破碎；较大程度上节约了功能分体式设备所占用的设备空间布局，有效实现了设备的紧凑和作业效率，节约了大型分体式设备的制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述物料破碎机的结构示意图；

图2为本实用新型所述振动破碎装置处于厢底破碎模式的结构示意图；

图3为本实用新型所述铣削装置的结构示意图；

图4为本实用新型所述振动破碎装置的结构示意图；

图5为本实用新型所述伸缩装置处于回收状态的结构示意图；

图6为本实用新型所述伸缩装置处于伸出状态的结构示意图；

图7为本实用新型所述支撑架的结构示意图；

图8为本实用新型所述回转装置的结构示意图；

图9为本实用新型所述物料破碎机的工作状态图；

图中，1-支撑架、2-破碎装置、21-铣削装置、211-铣削驱动机构、212-铣削破碎总成、2121-刀架、2122-铣削刀头、22-振动破碎装置、221-振动驱动机构、222-破碎锤体、223-破碎板、23-安装座、3-伸缩装置、31-多节伸缩臂、311-基本臂、312-第一节臂、313-第二节臂、32-伸缩驱动件、4-位姿调整装置、41-位姿驱动件、42-四边形连杆机构、421-连接臂、422-第一连杆、423-第二连杆、424-调整连板、5-回转装置、6-升降装置、7-横向行走装置、8-纵向行走装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例采用递进的方式撰写。

如图1至图9所示，本实用新型提供的一种物料破碎机，包括支撑架1，以及设置在支撑架1上的破碎装置2；破碎装置2包括铣削装置21，以及设置在铣削装置21一侧的振动破碎装置22；铣削装置21包括铣削驱动机构211以及铣削破碎总成212，铣削驱动机构211用于带动铣削破碎总成212旋转；振动破碎装置22包括振动驱动机构221以及破碎锤体222，振动驱动机构221带动破碎锤体222发生振动。

本实用新型提供的物料破碎机，包括支撑架1，以及设置在支撑架1上的破碎装置2；破碎装置2包括铣削装置21，以及设置在铣削装置21一侧的振动破碎装置22；其中，铣削装置21包括铣削驱动机构211以及铣削破碎总成212，铣削驱动机构211用于带动铣削破碎总成212旋转，使得铣削破碎总成212能够对厢体内的物料进行高速铣削，进而实现物料的剥离；振动破碎装置22包括振动驱动机构221以及破碎锤体222，振动驱动机构221带动破碎锤体222发生振动，为破碎锤体222提供振动破碎力，利用破碎锤体222获得的冲击能量对车厢内部的冰冻或者板结物料进行快速剥离和破碎。在进行破碎工作时，铣削装置21和振动破碎装置22为单独作业模式，既可以单独开启铣削装置21，又可以单独开启振动破碎装置22。本申请在物料破碎机上同时配备铣削装置21和振动破碎装置22，通过铣削装置21与振动破碎装置22之间的分工合作，可以对敞车车厢内的物料、特别是冰冻物料和雨季板结物料(如冰冻的矿物块、煤块等)进行高速铣削和振动破碎，完成冰冻物料、雨季板结物料与车厢厢体之间的剥离和疏松，提高作业效率，方便后续机械设备继续对敞车车厢内的残余物料进行清扫回收工作，减少车厢滞留时间。相较于现有技术而言，本实用新型提供的物料破碎机结构简单、占用空间小、设备成本低、能够有效节约资源。

优选的，还包括伸缩装置3，铣削装置21安装在伸缩装置3的底部，通过伸缩装置3与支撑架1相连；伸缩装置3用于带动铣削装置21发生伸缩运动。

铣削装置21可以在伸缩装置3的带动下实现升降运动，如此，方便铣削装置21和振动破碎装置22分别作业时进行功能切换，避免它们中其中一个单独作业时，另外一个装置与车厢内的物料发生不必要的干涉或碰撞。

当需要对车厢壁或车厢底部的物料进行振动破碎时，伸缩装置3处于收回状态；当需要对车厢内物料进行铣削作业时，伸缩装置3处于伸出状态。

由于翻车机对敞车车厢卸料后，绝大部分冰冻或板结物料都聚集在车厢底部，通过伸缩装置3将铣削装置21下降至车厢底部，能够有效利用铣削装置21的高速铣削提高冰冻或板结物料与车厢底分离的作业效率，降低车厢滞留时间，避免被铁路主管部门罚款的可能性。

优选的，伸缩装置3包括多节伸缩臂31以及伸缩驱动件32；多节伸缩臂31包括依次相连的基本臂311、第一节臂312、以及第二节臂313，铣削装置21安装在第二节臂313的底部；伸缩驱动件32用于驱动第一节臂312和第二节臂313发生同步伸缩运动，或者，伸缩驱动件32用于驱动第一节臂312和第二节臂313发生顺序伸缩运动。

优选的，铣削装置21还包括安装座23，安装座23设置在第二节臂313的底部，铣削破碎总成212设置在安装座23底部，铣削驱动机构211设置在安装座23上、并与铣削破碎总成212驱动连接；铣削破碎总成212包括刀架2121和铣削刀头2122，铣削刀头2122固定在刀架2121上、且围绕刀架2121设置。

具体的，铣削驱动机构211为液压马达，安装座23内设有轴承、以及与轴承相适配的旋转轴。安装座23内的旋转轴具有足够的强度，能够抵抗铣削作业产生的水平载荷，铣削破碎总成212与该旋转轴固定连接，液压马达为该旋转轴提供旋转动力。

进一步的，液压马达的输出轴、安装座23内的旋转轴、以及刀架2121同轴设置，保证铣削装置21在车厢内部无死角处理物料。

优选的，伸缩装置3上还设有行程保护装置，行程保护装置包括测距传感器以及行程控制机构，测距传感器用于测量铣削装置21与车厢底部或者车厢壁之间的距离，行程控制机构收集测距传感器测得的距离值，并将距离值与预设值进行比较，当距离值超出预设值时，行程控制机构控制伸缩装置3停止发生伸缩运动。

优选的，本申请提供的物料破碎机还包括位姿调整装置4，振动破碎装置22通过位姿调整装置4与支撑架1相连，位姿调整装置4用于带动振动破碎装置22实现水平振动与竖直振动间的来回切换。

当需要对车厢底部的物料进行破碎时，可以通过位姿调整装置4将振动破碎装置22调整为竖直状态，此时，破碎锤体222的端面与车厢底面平行；当需要对车厢厢壁的物料进行破碎剥离时，可通过位姿调整装置4将振动破碎装置22调整为水平状态，此时，破碎锤体222的端面与车厢壁平行。

当需要对车壁物料进行振动破碎时，先将铣削装置21伸缩至最高位置，然后将振动破碎装置22调整到车壁振动破碎模式，此时铣削装置21的底面高于振动破碎装置22的底面一段距离。

当需要对车厢底部的大块物料进行振动破碎时，先将铣削装置21伸缩至最高位置，然后将振动破碎装置22调整到车厢底部振动破碎模式，此时伸缩式铣削装置21的底面高于振动破碎装置22的底面一段距离。

当需要进行车厢底部物料高速铣削时，先将振动破碎装置22调整至车壁振动模式的状态下，然后将铣削装置21完全伸出，即可利用铣削装置21对车厢底部的冰冻或板结物料进行高速铣削，并将物料剥离或疏松，此时振动破碎装置22的底面高于伸缩式铣削装置21的底面一段距离。

优选的，位姿调整装置4包括位姿驱动件41、以及四边形连杆机构42，位姿驱动件41用于驱动四边形连杆机构42运动；四边形连杆机构42包括依次相连的连接臂421、第一连杆422、第二连杆423、以及调整连板424，位姿调整装置4通过连接臂421与支撑架1相连，振动破碎装置22安装在调整连板424上。

位姿调整装置4为一四边形连杆机构42，由液压油缸(位姿驱动件4131的一种)驱动。振动破碎装置22可绕着连接臂421的铰点进行90°摆动。其中，连接臂421固定在支撑架1上，振动破碎装置22固定在调整连板424上，调整连板424为四边形连杆机构42的摇杆，通过调整连板424带动破碎装置2整体摆动。

优选的，振动破碎装置22还包括破碎板223，破碎板223安装在破碎锤体222的底部；破碎板223的底面设有凹凸钉。

具体的，凹凸钉可以是多个钎杆，钎杆在破碎锤体222的带动下对车厢内部物料进行破碎剥离。

优选的，支撑架1上设有回转装置5，破碎装置2安装在回转装置5上，回转装置5用于驱动破碎装置2发生转动；支撑架1上设有升降装置6，回转装置5安装在升降装置6上，升降装置6用于驱动回转装置5发生升降运动。

进行破碎作业时，回转装置5带动回转执行端发生旋转运动，进而调整破碎装置2的作业方向，使得破碎装置2能够在作业时调整自身姿态与方向。

具体的，回转装置5包括旋转支承机构和回转驱动机构，旋转支承机构包括回转上支座、回转下支座和回转支撑。其中回转支撑为易购件。

回转上支座为升降装置6中升降平台的一部分，回转上支座与回转支撑的固定圈连接在一起。回转驱动机构固定在回转上支座上。回转下支座与回转支撑的转动圈连接在一起。

回转支撑用于承受破碎装置2的所有载荷。

旋转驱动机构驱动回转支撑回转，进而带动破碎装置2整体回转。

具体的，振动破碎装置22的安装部和伸缩装置3的安装部可以通过过渡结构与回转下支座固定在一起。

或者，将基本臂311和连接臂421固定在一起，再将振动破碎装置22的安装部和伸缩装置3安装部直接固定在回转下支座上，这样可以增加末端执行器(振动破碎装置22和铣削装置21)的机械结构强度。

优选的，支撑架1上设有横向行走装置7，升降装置6安装在横向行走装置7上，横向行走装置7用于驱动升降装置6发生横向直线运动；支撑架1上设有纵向行走装置8，横向行走装置7安装在纵向行走装置8上，纵向行走装置8用于驱动横向行走装置7发生纵向直线运动。

通过纵向行走装置8、横向行走装置7、升降装置6、以及回转装置5之间的相互配合，使得破碎装置2能够发生沿车厢车长、车宽及车高三个方向的直线运动以及绕铅直轴的整体回转运动。

具体的，纵向行走装置8包括两组主动轮、两组从动行走装置、以及大车车架。纵向行走装置8实现破碎装置2在支撑系统的行走轨道上行走，即实现破碎装置2在车厢长度方向移动作业。

横向行走装置7由驱动及导向装置和小车车架组成。横向行走装置7实现破碎装置2在车厢宽度方向横向移动作业。

大车车架上设有用于横向移动的导轨，横向行走装置7在大车车架的导轨上做直线移动。

升降装置6的机架固定在小车车架上。

升降装置6包括升降驱动机构和升降平台。升降驱动机构驱动升降平台发生升降运动，实现破碎装置2在车厢高度方向上的上下移动。

升降平台包括桁式框架和回转上支座，桁式框架与回转上支座固定连接。

升降驱动机构可采用链条升降机构、齿轮齿条升降机构、钢丝绳卷扬升降机构、液压缸升降机构等直线运动机构。

升降平台上可以设置导向装置，导向装置沿着升降装置6的导轨上下运动。导向装置固定在升降平台上。

综上，破碎装置2通过纵向行走装置8的直线运动获得沿车厢长度方向的直线运动，通过横向行走装置7的直线运动获得沿车厢宽度度方向的直线运动，通过升降装置6的直线运动获得沿车厢高度方向的直线运动，通过回转装置5的旋转运动获得绕铅直轴的360度整体回转运动。

破碎装置2在纵向行走装置8、横向行走装置7、升降装置6、以及回转装置5的带动下，获得在车厢内部的四轴运动，并可以通过视觉系统、传感器实时检测并反馈执行端和物料的位置尺寸信息，通过获得的各项信息进行路径的规划，并配合防碰撞系统，自动化或半自动化地完成对敞车车厢内部各表面大块冰冻物料或板结物料的剥离和疏松。

进一步的，可以在物料破碎机上安装防碰撞系统，对破碎装置2进行手动摇动操作或者一键自动化作业：采用手柄控制和摄像头观察方式，遥控破碎装置2进行多自由度运动，对车厢底部和车壁进行定点或全区域清理；采用一键自动化按钮，自动对车厢底部和车壁全部区域进行自动清理。

本发明提供的物料破碎机，在作业时无需开关车厢门，大量减少了人工劳动力，同时降低了劳动强度。

进一步的，本装置通过旋转铣削与振动破碎的单独作业、相互配合，实现了车厢内部板结及冰冻物料的全方位剥离、破碎作业；相较于现有技术中的分体式破碎装置2而言，本装置结构紧凑，作业效率高，占用空间小，有效节省了设备的制造成本。

本装置的振动破碎功能，能够实现车厢内结块物料与厢壁本体之间的剥离与破碎。在作业过程中，通过远程视频控制，结合纵向行走装置8、横向行走装置7、升降装置6、以及回转装置5的灵活动作，实现对车厢壁结块物料的定点剥离与破碎，提升了板结料和冰冻料的剥离和破碎效率；

纵向行走装置8的行走轨道也可设置在地面上，即，将纵向行走装置8设置为龙门车架的形式，从而省略设置在纵向行走装置8下方的支撑框架结构，降低土建施工难度。

本发明提供的物料破碎机，能够取代人工对厢体内结块物料进行破碎作业，且作业过程中无需开关车厢门，不会对车厢厢体造成损坏，减员增效，提升了卸车效率，降低了工人劳动强度，提升人工安全健康等。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种物料破碎机，其特征在于，包括支撑架，以及设置在所述支撑架上的破碎装置；

所述破碎装置包括铣削装置，以及设置在所述铣削装置一侧的振动破碎装置；

所述铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，所述铣削驱动机构用于带动所述铣削破碎总成旋转；

所述振动破碎装置包括振动驱动机构以及破碎锤体，所述振动驱动机构带动所述破碎锤体发生振动。

2.根据权利要求1所述的物料破碎机，其特征在于，还包括伸缩装置，所述铣削装置安装在所述伸缩装置的底部，通过所述伸缩装置与所述支撑架相连；

所述伸缩装置用于带动所述铣削装置发生伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的物料破碎机，其特征在于，所述伸缩装置包括多节伸缩臂以及伸缩驱动件；

所述多节伸缩臂包括依次相连的基本臂、第一节臂、以及第二节臂，

所述铣削装置安装在所述第二节臂的底部；

所述伸缩驱动件用于驱动所述第一节臂和第二节臂发生同步伸缩运动，

或者，

所述伸缩驱动件用于驱动所述第一节臂和第二节臂发生顺序伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的物料破碎机，其特征在于，所述铣削装置还包括安装座，所述安装座设置在所述第二节臂的底部，

所述铣削破碎总成设置在所述安装座底部，所述铣削驱动机构设置在所述安装座上、并与所述铣削破碎总成驱动连接；

所述铣削破碎总成包括刀架和铣削刀头，所述铣削刀头固定在所述刀架上、且围绕所述刀架设置。

5.根据权利要求2至4任一项所述的物料破碎机，其特征在于，所述伸缩装置上还设有行程保护装置，所述行程保护装置包括测距传感器以及行程控制机构，

所述测距传感器用于测量所述铣削装置与车厢底部或者车厢壁之间的距离，

所述行程控制机构收集所述测距传感器测得的距离值，并将所述距离值与预设值进行比较，当所述距离值超出所述预设值时，所述行程控制机构控制所述伸缩装置停止发生伸缩运动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的物料破碎机，其特征在于，还包括位姿调整装置，所述振动破碎装置通过所述位姿调整装置与所述支撑架相连，

所述位姿调整装置用于带动所述振动破碎装置实现水平振动与竖直振动间的来回切换。

7.根据权利要求6所述的物料破碎机，其特征在于，所述位姿调整装置包括位姿驱动件、以及四边形连杆机构，所述位姿驱动件用于驱动所述四边形连杆机构运动；

所述四边形连杆机构包括依次相连的连接臂、第一连杆、第二连杆、以及调整连板，

所述位姿调整装置通过所述连接臂与所述支撑架相连，所述振动破碎装置安装在所述调整连板上。

8.根据权利要求7所述的物料破碎机，其特征在于，所述振动破碎装置还包括破碎板，所述破碎板安装在所述破碎锤体的底部；

所述破碎板的底面设有凹凸钉。

9.根据权利要求1所述的物料破碎机，其特征在于，所述支撑架上设有回转装置，所述破碎装置安装在所述回转装置上，所述回转装置用于驱动所述破碎装置发生转动；

所述支撑架上设有升降装置，所述回转装置安装在所述升降装置上，所述升降装置用于驱动所述回转装置发生升降运动。

10.根据权利要求9所述的物料破碎机，其特征在于，所述支撑架上设有横向行走装置，所述升降装置安装在所述横向行走装置上，所述横向行走装置用于驱动所述升降装置发生横向直线运动；

所述支撑架上设有纵向行走装置，所述横向行走装置安装在所述纵向行走装置上，所述纵向行走装置用于驱动所述横向行走装置发生纵向直线运动。

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