CN213765858U - 一种机器人的传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种机器人的传动装置，其包括中空五轴手臂、第一动力装置、第二动力装置、六轴输出轴、六轴本体以及旋转件；第一动力装置和所述第二动力装置均装设在中空五轴手臂内；第一动力装置用于驱使所述六轴输出轴旋转，六轴输出轴靠近六轴本体的一端套设有第一伞锥齿轮，六轴本体内转动设置有第二伞锥齿轮，第一伞锥齿轮与第二伞锥齿轮传动啮合连接，第二伞锥齿轮与旋转件传动连接；所述第二动力装置用于驱使所述六轴本体转动。本实用新型可以大幅度地减小六轴主体的体积；此外，使得六轴主体的重量相应降低，第一动力装置可以更省力地驱动六轴主体做功，使用灵活、方便，结构新颖、可靠。

Description

一种机器人的传动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种机器人的传动装置。

背景技术

在当前国际社会大背景下,随着人口红利的不断减少,工业生产成本不断提高。为解决这个问题,进一步解放生产力,并再次提高工业生产效率,减少运营成本,传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念,并将其结合实际投入生产环节,而机器人作为其中的主力,越来越广泛地被应用于各种工业生产环节。而现有的许多工件加工过程中都需要进行焊接工作，传统焊接完全由人工操作，速度慢、工作强度大、焊接产生的灰尘气体对焊接工人身体健康有很大的威胁，焊接工作中存在操作安全隐患，现有的一些焊接机械，多为半自动焊接，需要人工对焊接工件进行拿取和固定，焊接机械大多数只能够焊接一种产品，具有局限性，且焊接过程中焊接不够精确。现有的六轴机器人的五六轴传动结构的结构复杂，体积占用大，有待于改善和提高。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种机器人的传动装置，可以大幅度地减小六轴主体的体积，使得六轴主体和旋转件组成的腕部关节可以伸入狭小空间中作业；此外，使得六轴主体的重量相应降低，第一动力装置可以更省力地驱动六轴主体做功，使用灵活、方便，结构新颖、可靠。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机器人的传动装置，包括中空五轴手臂、第一动力装置、第二动力装置、六轴输出轴、六轴本体以及旋转件；所述第一动力装置和所述第二动力装置均装设在中空五轴手臂内；所述第一动力装置用于驱使所述六轴输出轴旋转，所述六轴输出轴靠近六轴本体的一端套设有第一伞锥齿轮，所述六轴本体内转动设置有第二伞锥齿轮，第一伞锥齿轮与第二伞锥齿轮传动啮合连接，所述第二伞锥齿轮与所述旋转件传动连接；所述第二动力装置用于驱使所述六轴本体转动。

其中，所述中空五轴手臂内靠近所述六轴本体的一端装设有减速机，所述减速机的输入轴套装有第一从动同步轮；所述第二动力装置的输出轴上套装有第一主动同步轮，所述第一主动同步轮通过第一同步皮带与所述第一从动同步轮传动连接；所述六轴主体与所述减速机的输出轴驱动连接。

其中，所述六轴主体靠近所述中空五轴手臂的一侧设有安装孔，所述第二伞锥齿轮转动安装在所述安装孔内；所述第一从动同步轮、所述减速机中部贯穿设置有通孔；所述通孔与所述安装孔连通；所述六轴输出轴转动安装在所述通孔内，所述六轴输出轴的一端伸入所述安装孔内并套设有第一伞锥齿轮，所述六轴输出轴的另一端伸出所述通孔后套设有第二从动同步轮；所述第一动力装置的输出轴上套设有第二主动同步轮，所述第二主动同步轮通过第二同步皮带与所述第二从动同步轮传动连接。

其中，所述第二伞锥齿轮的轴心线垂直于所述六轴输出轴的轴心线。

其中，所述旋转件转动安装在所述六轴主体上；所述第二伞锥齿轮锁付在所述旋转件上；所述第二伞锥齿轮内转动套设有六轴轴承，所述六轴轴承锁付在所述六轴本体内。

其中，所述旋转件为中空谐波减速器。

其中，所述第一动力装置上装设有第一固定座，所述第二动力装置上装设有第二固定座，所述中空五轴手臂内设置有中空安装腔，所述第一固定座和所述第二固定座呈垂直并列装设在所述中空安装腔内。

优选地，所述第一动力装置为伺服电机。

优选地，所述第二动力装置为伺服电机。

本实用新型的有益效果：

本实用新型将第一动力装置和第二动力装置集成至中空五轴手臂内对中空五轴手臂体积的改变不大，却可以大幅度地减小六轴主体的体积，使得六轴主体和旋转件组成的腕部关节可以伸入狭小空间中作业；此外，由于第一动力装置集成至五轴手臂内，而且减少传统在六轴主体内装设传动轴，通过第二伞锥齿轮实现传动配合，使得六轴主体的重量相应降低，第一动力装置可以更省力地驱动六轴主体做功，使用灵活、方便，结构新颖、可靠。

附图说明

图1为本实用新型的一种机器人的传动装置的结构分解图。

图2为本实用新型的一种机器人的传动装置的结构示意图。

图3为本实用新型的一种机器人的传动装置的另一视角结构示意图。

在图1至图3中的附图标记包括：

1、中空五轴手臂；2、第一动力装置；3、第二动力装置；4、六轴输出轴；5、六轴本体；6、旋转件；7、第一伞锥齿轮；8、第二伞锥齿轮；9、减速机；10、第一从动同步轮；11、第一主动同步轮；12、第一同步皮带；13、安装孔；14、通孔；15、第二从动同步轮；16、第二主动同步轮；17、六轴轴承；18、第一固定座；19、第二固定座；20、中空安装腔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰描述，并不限定连接方式。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

还需要说明的是，本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种机器人的传动装置，如图1至图3所示，包括中空五轴手臂1、第一动力装置2、第二动力装置3、六轴输出轴4、六轴本体5以及旋转件6；所述第一动力装置2和所述第二动力装置3均装设在中空五轴手臂1内；所述第一动力装置2用于驱使所述六轴输出轴4旋转，所述六轴输出轴4靠近六轴本体5的一端套设有第一伞锥齿轮7，所述六轴本体5内转动设置有第二伞锥齿轮8，第一伞锥齿轮7与第二伞锥齿轮8传动啮合连接，所述第二伞锥齿轮8与所述旋转件6传动连接；所述第二动力装置3用于驱使所述六轴本体5转动。

具体地，本实施例中，所述第一动力装置2和所述第二动力装置3均固定安装在所述中空五轴手臂1的后端上；所述六轴主体和所述六轴输出轴4均可旋转地安装在所述中空五轴手臂1的前端上；本实施例工作时，所述第二动力装置3驱动所述六轴主体旋转；进一步的，由于第一伞锥齿轮7与第二伞锥齿轮8传动啮合连接，所述第二伞锥齿轮8与所述旋转件6传动连接，因此，无论所述六轴主体旋转或是停止时，当所述第一动力装置2驱动六轴输出轴4旋转，所述六轴输出轴4可以通过传动的方式驱动第二伞锥齿轮8旋转，最终由所述第二伞锥齿轮8驱动所述旋转件6旋转；本实施例达到的效果：由于中空五轴手臂1为旋转臂，故而中空五轴手臂1自身体积会比较大，通过上述的结构配合，将第一动力装置2和第二动力装置3集成至中空五轴手臂1内对中空五轴手臂1体积的改变不大，却可以大幅度地减小六轴主体的体积，使得六轴主体和旋转件6组成的腕部关节可以伸入狭小空间中作业；此外，由于第一动力装置2集成至五轴手臂内，而且减少传统在六轴主体内装设传动轴，通过第二伞锥齿轮8实现传动配合，使得六轴主体的重量相应降低，第一动力装置2可以更省力地驱动六轴主体做功，使用灵活、方便，结构新颖、可靠。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述中空五轴手臂1内靠近所述六轴本体5的一端装设有减速机9，所述减速机9的输入轴套装有第一从动同步轮10；所述第二动力装置3的输出轴上套装有第一主动同步轮11，所述第一主动同步轮11通过第一同步皮带12与所述第一从动同步轮10传动连接；所述六轴主体与所述减速机9的输出轴驱动连接。

具体地，本实施例在工作时：所述第二动力装置3通过带传动的方式驱动所述减速机9的输入轴旋转；然后，由所述减速机9的输出轴带动所述六轴主体绕所述减速机9的输出轴的轴线旋转。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述六轴主体靠近所述中空五轴手臂1的一侧设有安装孔13，所述第二伞锥齿轮8转动安装在所述安装孔13内；所述第一从动同步轮10、所述减速机9中部贯穿设置有通孔14；所述通孔14与所述安装孔13连通；所述六轴输出轴4转动安装在所述通孔14内，所述六轴输出轴4的一端伸入所述安装孔13内并套设有第一伞锥齿轮7，所述六轴输出轴4的另一端伸出所述通孔14后套设有第二从动同步轮15；所述第一动力装置2的输出轴上套设有第二主动同步轮16，所述第二主动同步轮16通过第二同步皮带21与所述第二从动同步轮15传动连接。具体地，本实施例在工作时，在工作时：所述第一动力装置2接于外部电源，并通过带传动的方式驱动所述六轴输出轴4旋转；然后，所述六轴输出轴4通过齿轮传动的方式驱动所述第二伞锥齿轮8旋转；最后，所述第二伞锥齿轮8驱动所述旋转件6旋转。在本实施例中，采用的是市面上的中部设有避空位的减速机9，进而可以将所述六轴输出轴4藏于所述减速机9的中部，进一步减小了本实用新型的体积，结构更加紧凑；另外，本实用新型相对于传统技术还减少了在六轴本体5内的传动轴，进而减少了本实用新型占用的体积以及重量，结构更加紧凑、轻便。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述第二伞锥齿轮8的轴心线垂直于所述六轴输出轴4的轴心线。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述旋转件6转动安装在所述六轴主体上；所述第二伞锥齿轮8锁付在所述旋转件6上；所述第二伞锥齿轮8内转动套设有六轴轴承17，所述六轴轴承17锁付在所述六轴本体5内。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述旋转件6为中空谐波减速器。

本实施例所述的一种机器人的传动装置，所述第一动力装置2上装设有第一固定座18，所述第二动力装置3上装设有第二固定座19，所述中空五轴手臂1内设置有中空安装腔20，所述第一固定座18和所述第二固定座19呈垂直并列装设在所述中空安装腔20内。具体地，上述设置方便对第一动力装置2和第二动力装置3进行安装，且两者垂直并列装设在所述中空安装腔20内，充分利用中空五轴手臂1内的空间，结构紧凑。

优选地，所述第一动力装置2为伺服电机，所述第二动力装置3为伺服电机。当然，所述第一动力装置2和所述第二动力装置3还可以为其他动力装置，此处非唯一限定。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人的传动装置，其特征在于：包括中空五轴手臂(1)、第一动力装置(2)、第二动力装置(3)、六轴输出轴(4)、六轴本体(5)以及旋转件(6)；所述第一动力装置(2)和所述第二动力装置(3)均装设在中空五轴手臂(1)内；所述第一动力装置(2)用于驱使所述六轴输出轴(4)旋转，所述六轴输出轴(4)靠近六轴本体(5)的一端套设有第一伞锥齿轮(7)，所述六轴本体(5)内转动设置有第二伞锥齿轮(8)，第一伞锥齿轮(7)与第二伞锥齿轮(8)传动啮合连接，所述第二伞锥齿轮(8)与所述旋转件(6)传动连接；所述第二动力装置(3)用于驱使所述六轴本体(5)转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述中空五轴手臂(1)内靠近所述六轴本体(5)的一端装设有减速机(9)，所述减速机(9)的输入轴套装有第一从动同步轮(10)；所述第二动力装置(3)的输出轴上套装有第一主动同步轮(11)，所述第一主动同步轮(11)通过第一同步皮带(12)与所述第一从动同步轮(10)传动连接；所述六轴主体与所述减速机(9)的输出轴驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述六轴主体靠近所述中空五轴手臂(1)的一侧设有安装孔(13)，所述第二伞锥齿轮(8)转动安装在所述安装孔(13)内；所述第一从动同步轮(10)、所述减速机(9)中部贯穿设置有通孔(14)；所述通孔(14)与所述安装孔(13)连通；所述六轴输出轴(4)转动安装在所述通孔(14)内，所述六轴输出轴(4)的一端伸入所述安装孔(13)内并套设有所述第一伞锥齿轮(7)，所述六轴输出轴(4)的另一端伸出所述通孔(14)后套设有第二从动同步轮(15)；所述第一动力装置(2)的输出轴上套设有第二主动同步轮(16)，所述第二主动同步轮(16)通过第二同步皮带(21)与所述第二从动同步轮(15)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述第二伞锥齿轮(8)的轴心线垂直于所述六轴输出轴(4)的轴心线。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述旋转件(6)转动安装在所述六轴主体上；所述第二伞锥齿轮(8)锁付在所述旋转件(6)上；所述第二伞锥齿轮(8)内转动套设有六轴轴承(17)，所述六轴轴承(17)锁付在所述六轴本体(5)内。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述旋转件(6)为中空谐波减速器。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述第一动力装置(2)上装设有第一固定座(18)，所述第二动力装置(3)上装设有第二固定座(19)，所述中空五轴手臂(1)内设置有中空安装腔(20)，所述第一固定座(18)和所述第二固定座(19)呈垂直并列装设在所述中空安装腔(20)内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述第一动力装置(2)为伺服电机。

9.根据权利要求1-7任一项所述的一种机器人的传动装置，其特征在于：所述第二动力装置(3)为伺服电机。

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