CN213703466U - 一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，包括连接座、电机、液压杆、机械爪臂和连接杆，所述连接座内嵌入式安装有电机，且电机的输出端连接有安装座，所述连接座的底部固定有导球，且导球位于导槽内，并且导槽开设于安装座的顶部，所述安装座的顶部通过液压杆连接有导座，且导座的外侧轴连接有机械爪臂，并且机械爪臂的中部与安装座的外侧之间轴连接有拉杆，所述机械爪臂的内壁上开设有侧槽，所述机械爪臂的底部边缘处轴连接有夹板。该可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，通过增加底部接触面积，配合顶部吸盘的使用，有效防止被抓取的物品滑落，同时可以调整抓取机构的角度，提高加工效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构。
背景技术
在工业加工中，随着智能化生产越来越普及，工业机器人的应用也越来越多，在对物品进行加工中，通常需要通过机器人自动抓取机构对物品进行自动抓取和转运，然而现有的机器人抓取机构在使用时存在以下问题：
机器人抓取机构在对物品进行抓取时，传统的都是采用机械爪的形式，但在对物品进行转运时，物品容易受重力和惯性力影响发生掉落，现有的机器人抓取机构，不方便对物品进行多角度紧固抓取，物品的掉落容易造成经济损失，同时在对物品进行抓取时，不同工位中，涉及到对物品不同角度的加工，现有的机器人抓取机构，不方便调整抓取物品的角度，导致需要进行后续的调整，影响加工效率。
针对上述问题，急需在原有机器人抓取机构的基础上进行创新设计。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，以解决上述背景技术提出现有的机器人抓取机构，不方便对物品进行多角度紧固抓取，同时不方便调整抓取物品的角度的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，包括连接座、电机、液压杆、机械爪臂和连接杆，所述连接座内嵌入式安装有电机，且电机的输出端连接有安装座，所述连接座的底部固定有导球，且导球位于导槽内，并且导槽开设于安装座的顶部，所述安装座的顶部通过液压杆连接有导座，且导座的外侧轴连接有机械爪臂，并且机械爪臂的中部与安装座的外侧之间轴连接有拉杆，所述机械爪臂的内壁上开设有侧槽，且侧槽内粘接有球形气囊，所述机械爪臂的底部边缘处轴连接有夹板，且夹板的内侧与机械爪臂之间固定有弹簧。
优选的，所述导球与导槽之间贴合转动连接，且导球关于连接座的中心轴线等角度分布有4个，并且导球的直径大于导槽顶部开口处的宽度。
优选的，所述球形气囊等间距分布于侧槽内，且球形气囊的直径小于侧槽的宽度。
优选的，所述夹板为弧形结构设计，且夹板通过弹簧与机械爪臂之间构成弹性转动结构。
优选的，所述连接杆固定于安装座的底部，且连接杆的底部焊接有底板，并且底板位于导座的下方，而且底板的底部安装有吸盘，所述底板的顶部开设有气槽，且气槽内放置有拉升杆，并且拉升杆的顶部固定于导座的下端，而且拉升杆位于气槽内的一端安装有活塞。
优选的，所述吸盘关于底板的中心轴线对称设置有4个，且吸盘的分布位置与气槽的分布位置相对应，并且吸盘与气槽之间相互贯通。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可防止物品滑落的工业机器人抓取机构；
1.通过设置在安装座顶部的导槽在连接座底部的导球上贴合转动，使得电机驱动安装座转动时，导槽和导球的使用，可以保持安装座的稳定转动，进而方便调整抓取后的物品进行转动，对其角度进行调节；
2.通过设置在导座底部的底板，在液压杆拉动导座上升带动机械爪臂合拢抓取时，导座底部的拉升杆和活塞在气槽内向下滑动，将吸盘内的空气抽出，配合机械爪臂，通过吸盘将物品顶部吸住，同时配合机械爪臂底部边缘处弹性转动的夹板，从四周和上下位置对物品进行固定，保持其稳定抓取，避免滑落。
附图说明
图1为本实用新型正剖结构示意图；
图2为本实用新型导座俯视结构示意图；
图3为本实用新型底板仰视结构示意图；
图4为本实用新型机械爪臂侧面结构示意图；
图5为本实用新型安装座俯视结构示意图；
图6为本实用新型球形气囊仰视结构示意图。
图中：1、连接座；2、电机；3、安装座；4、导球；5、导槽；6、液压杆；7、导座；8、机械爪臂；9、拉杆；10、侧槽；11、球形气囊；12、夹板；13、弹簧；14、连接杆；15、底板；16、吸盘；17、气槽；18、拉升杆；19、活塞。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，包括连接座1、电机2、安装座3、导球4、导槽5、液压杆6、导座7、机械爪臂8、拉杆9、侧槽10、球形气囊11、夹板12、弹簧13、连接杆14、底板15、吸盘16、气槽17、拉升杆18和活塞19，连接座1内嵌入式安装有电机2，且电机2的输出端连接有安装座3，连接座1的底部固定有导球4，且导球4位于导槽5内，并且导槽5开设于安装座3的顶部，安装座3的顶部通过液压杆6连接有导座7，且导座7的外侧轴连接有机械爪臂8，并且机械爪臂8的中部与安装座3的外侧之间轴连接有拉杆9，机械爪臂8的内壁上开设有侧槽10，且侧槽10内粘接有球形气囊11，机械爪臂8的底部边缘处轴连接有夹板12，且夹板12的内侧与机械爪臂8之间固定有弹簧13。
导球4与导槽5之间贴合转动连接，且导球4关于连接座1的中心轴线等角度分布有4个，并且导球4的直径大于导槽5顶部开口处的宽度，当连接座1内的电机2驱动安装座3转动时，安装座3上的导槽5围绕导球4转动，保持安装座3的稳定转动；
球形气囊11等间距分布于侧槽10内，且球形气囊11的直径小于侧槽10的宽度，当通过机械爪臂8收拢对物品进行夹取时，球形气囊11与物品接触受压变形，可以通过球形气囊11对物品进行缓冲保护，避免机械爪臂8硬性抓取，对物品造成损伤；
夹板12为弧形结构设计，且夹板12通过弹簧13与机械爪臂8之间构成弹性转动结构，当机械爪臂8收拢对物品进行夹取时，机械爪臂8底部的夹板12与物品底部接触，并受力转动，配合弹簧13的弹性支撑力，可以根据物品的形状，对其底部进行抓取操作，有效避免物品掉落；
连接杆14固定于安装座3的底部，且连接杆14的底部焊接有底板15，并且底板15位于导座7的下方，而且底板15的底部安装有吸盘16，底板15的顶部开设有气槽17，且气槽17内放置有拉升杆18，并且拉升杆18的顶部固定于导座7的下端，而且拉升杆18位于气槽17内的一端安装有活塞19，吸盘16关于底板15的中心轴线对称设置有4个，且吸盘16的分布位置与气槽17的分布位置相对应，并且吸盘16与气槽17之间相互贯通，当通过液压杆6拉动导座7上升配合拉杆9带动机械爪臂8合拢时，导座7带动拉升杆18和活塞19在气槽17内上升，将吸盘16内的空气抽出，在吸盘16与物品顶部接触时，可以通过吸盘16将物品顶部吸住，提高抓取固定力。
工作原理：在使用该可防止物品滑落的工业机器人抓取机构时，如图1-4中，首先将连接座1通过紧固件安装在机器人主臂上，在需要抓取物品时，将连接座1置于物品上方，启动安装座3底部的液压杆6，通过液压杆6拉动导座7上升配合拉杆9带动机械爪臂8合拢，进行抓取操作，同时导座7带动拉升杆18和活塞19在气槽17内上升，将吸盘16内的空气抽出，在吸盘16与物品顶部接触时，可以通过吸盘16将物品顶部吸住，提高抓取固定力，当机械爪臂8收拢对物品进行夹取时，机械爪臂8底部的夹板12与物品底部接触，并受力转动，配合弹簧13的弹性支撑力，可以根据物品的形状，对其底部进行抓取操作，配合吸盘16的使用，有效避免物品掉落；
接着，如图1和图4-6中，当通过机械爪臂8收拢对物品进行夹取时，球形气囊11与物品接触受压变形，可以通过球形气囊11对物品进行缓冲保护，避免机械爪臂8硬性抓取，对物品造成损伤，同时可以驱动连接座1内的电机2，电机2驱动安装座3转动，带动物品进行转动和角度调整，同时安装座3上的导槽5围绕导球4转动，保持安装座3的稳定转动。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，包括连接座(1)、电机(2)、液压杆(6)、机械爪臂(8)和连接杆(14)，其特征在于：所述连接座(1)内嵌入式安装有电机(2)，且电机(2)的输出端连接有安装座(3)，所述连接座(1)的底部固定有导球(4)，且导球(4)位于导槽(5)内，并且导槽(5)开设于安装座(3)的顶部，所述安装座(3)的顶部通过液压杆(6)连接有导座(7)，且导座(7)的外侧轴连接有机械爪臂(8)，并且机械爪臂(8)的中部与安装座(3)的外侧之间轴连接有拉杆(9)，所述机械爪臂(8)的内壁上开设有侧槽(10)，且侧槽(10)内粘接有球形气囊(11)，所述机械爪臂(8)的底部边缘处轴连接有夹板(12)，且夹板(12)的内侧与机械爪臂(8)之间固定有弹簧(13)。
2.根据权利要求1所述的一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，其特征在于：所述导球(4)与导槽(5)之间贴合转动连接，且导球(4)关于连接座(1)的中心轴线等角度分布有4个，并且导球(4)的直径大于导槽(5)顶部开口处的宽度。
3.根据权利要求1所述的一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，其特征在于：所述球形气囊(11)等间距分布于侧槽(10)内，且球形气囊(11)的直径小于侧槽(10)的宽度。
4.根据权利要求1所述的一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，其特征在于：所述夹板(12)为弧形结构设计，且夹板(12)通过弹簧(13)与机械爪臂(8)之间构成弹性转动结构。
5.根据权利要求1所述的一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，其特征在于：所述连接杆(14)固定于安装座(3)的底部，且连接杆(14)的底部焊接有底板(15)，并且底板(15)位于导座(7)的下方，而且底板(15)的底部安装有吸盘(16)，所述底板(15)的顶部开设有气槽(17)，且气槽(17)内放置有拉升杆(18)，并且拉升杆(18)的顶部固定于导座(7)的下端，而且拉升杆(18)位于气槽(17)内的一端安装有活塞(19)。
6.根据权利要求5所述的一种可防止物品滑落的工业机器人抓取机构，其特征在于：所述吸盘(16)关于底板(15)的中心轴线对称设置有4个，且吸盘(16)的分布位置与气槽(17)的分布位置相对应，并且吸盘(16)与气槽(17)之间相互贯通。
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