CN213703459U - 一种两栖六足机器人平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种两栖六足机器人平台，包括外壳，所述外壳的底部栓接有固定座，所述固定座的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部栓接有导向柱，所述导向柱的表面滑动连接有滑动块，所述滑动块与安装槽的内壁滑动连接，且滑动块呈对称分布；本实用新型通过导向柱、滑动块、压缩弹簧、连接杆、防撞板、转动轴和摄像机的设置，具有可以进行缓冲减震，防止机器人与地面碰撞损坏，同时增加了机器人的拍摄范围，进而能够提升安全性与实用性的优点，解决了现有的两栖六足机器人平台功能单一，通常缺乏防撞保护结构，导致机器人容易与地面碰撞造成损坏，且机器人观测视野狭窄的问题。

Description

一种两栖六足机器人平台

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种两栖六足机器人平台。

背景技术

随着机器人技术的推广和普及，在管道探测、地图绘制、特殊场所探测、环境监控等作业中，往往需要将检测设备安装固定在机器人设备上，然后在机器人设备承载驱动下进行检测作业及物料设备转运设备，在实际使用中发现，当前所使用的该类机器人平台所采用的机器人设备往往均为轮式机器人、履带式机器人设备，虽然可以一定程度满足使用的需要，但运行时对场地环境适应能力相对较差，极易因复杂路面结构，如山地等情况而无法正常运行，且易因为路面颠簸而对检测设备造成影响。

现有的两栖六足机器人平台功能单一，通常缺乏防撞保护结构，导致机器人容易与地面碰撞造成损坏，且机器人的观测视野狭窄，增加了机器人的控制难度，无法满足数据使用需求，为此我们提出一种可以进行缓冲减震，防止机器人与地面碰撞损坏，同时增加了机器人的拍摄范围，进而能够提升安全性与实用性的机器人平台来解决此问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两栖六足机器人平台，具备可以进行缓冲减震，防止机器人与地面碰撞损坏，同时增加了机器人的拍摄范围，进而能够提升安全性与实用性的优点，解决了现有的两栖六足机器人平台功能单一，通常缺乏防撞保护结构，导致机器人容易与地面碰撞造成损坏，且机器人观测视野狭窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种两栖六足机器人平台，包括外壳，所述外壳的底部栓接有固定座，所述固定座的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部栓接有导向柱，所述导向柱的表面滑动连接有滑动块，所述滑动块与安装槽的内壁滑动连接，且滑动块呈对称分布，所述导向柱的表面套设有压缩弹簧，所述滑动块的底部铰接有连接杆，所述连接杆的底部铰接有防撞板，所述外壳内腔的底部栓接有安装座，所述安装座的顶部转动连接有转动轴，所述转动轴贯穿至外壳的顶部，且转动轴与外壳之间转动连接，所述转动轴的顶部栓接有摄像机，所述外壳的内腔栓接有隔板，所述隔板分别位于安装座的左右两侧，且隔板呈对称分布。

优选的，所述外壳内腔的底部栓接有固定板，所述固定板的顶部栓接有电机，所述电机的输出轴栓接有主动齿轮，所述转动轴的表面固定安装有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮为锥形齿轮，且主动齿轮和从动齿轮之间啮合。

优选的，所述外壳的内腔栓接有驱动器，所述驱动器位于隔板与外壳之间，且驱动器呈阵列分布，所述驱动器的输出端固定安装有活动臂，所述活动臂远离驱动器的一端转动连接有支撑柱，所述支撑柱的底部栓接有底座。

优选的，所述外壳的左右两侧均栓接有连接座，且连接座与活动臂的位置对应，所述连接座远离外壳的一侧转动连接有液压杆，所述液压杆远离连接座的一端与支撑柱铰接。

优选的，所述防撞板底部的左右两侧均粘接有缓冲垫，所述缓冲垫采用天然橡胶制成，且缓冲垫与防撞板的长度相同。

优选的，所述外壳的左右两侧均开设有条形槽，且条形槽呈对称分布，所述活动臂位于条形槽的内部并与条形槽的内壁滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过导向柱、滑动块、压缩弹簧、连接杆、防撞板、转动轴和摄像机的设置，具有可以进行缓冲减震，防止机器人与地面碰撞损坏，同时增加了机器人的拍摄范围，进而能够提升安全性与实用性的优点，解决了现有的两栖六足机器人平台功能单一，通常缺乏防撞保护结构，导致机器人容易与地面碰撞造成损坏，且机器人观测视野狭窄的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构剖视示意图；

图2为本实用新型图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型结构右视剖面图；

图4为本实用新型局部结构俯视示意图。

图中：1、外壳；2、固定座；3、安装槽；4、导向柱；5、滑动块；6、压缩弹簧；7、连接杆；8、防撞板；9、安装座；10、转动轴；11、摄像机；12、隔板；13、固定板；14、电机；15、主动齿轮；16、从动齿轮；17、驱动器；18、活动臂；19、支撑柱；20、底座；21、连接座；22、液压杆；23、缓冲垫；24、条形槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种两栖六足机器人平台，包括外壳1，外壳1的底部栓接有固定座2，固定座2的底部开设有安装槽3，安装槽3的内部栓接有导向柱4，导向柱4的表面滑动连接有滑动块5，滑动块5与安装槽3的内壁滑动连接，且滑动块5呈对称分布，导向柱4的表面套设有压缩弹簧6，滑动块5的底部铰接有连接杆7，连接杆7的底部铰接有防撞板8，外壳1内腔的底部栓接有安装座9，安装座9的顶部转动连接有转动轴10，转动轴10贯穿至外壳1的顶部，且转动轴10与外壳1之间转动连接，转动轴10的顶部栓接有摄像机11，外壳1的内腔栓接有隔板12，隔板12分别位于安装座9的左右两侧，且隔板12呈对称分布，通过导向柱4、滑动块5、压缩弹簧6、连接杆7、防撞板8、转动轴10和摄像机11的设置，具有可以进行缓冲减震，防止机器人与地面碰撞损坏，同时增加了机器人的拍摄范围，进而能够提升安全性与实用性的优点，解决了现有的两栖六足机器人平台功能单一，通常缺乏防撞保护结构，导致机器人容易与地面碰撞造成损坏，且机器人观测视野狭窄的问题。

请参阅图1、图3和图4所示，外壳1内腔的底部栓接有固定板13，固定板13的顶部栓接有电机14，电机14的输出轴栓接有主动齿轮15，转动轴10的表面固定安装有从动齿轮16，主动齿轮15与从动齿轮16为锥形齿轮，且主动齿轮15和从动齿轮16之间啮合，通过设置固定板13、电机14、主动齿轮15和从动齿轮16，可以调节摄像机11的拍摄角度，进而能够提升摄像机11的拍摄范围。

请参阅图1和图4所示，外壳1的内腔栓接有驱动器17，驱动器17位于隔板12与外壳1之间，且驱动器17呈阵列分布，驱动器17的输出端固定安装有活动臂18，活动臂18远离驱动器17的一端转动连接有支撑柱19，支撑柱19的底部栓接有底座20，通过设置驱动器17、活动臂18、支撑柱19和底座20，可以带动机器人进行运动，且能够起到支撑机器人的作用，防止机器人倾倒。

需要注意的是：底座20根据实际使用情况进行安装，并非统一安装固定规格的底座20。

请参阅图1所示，外壳1的左右两侧均栓接有连接座21，且连接座21与活动臂18的位置对应，连接座21远离外壳1的一侧转动连接有液压杆22，液压杆22远离连接座21的一端与支撑柱19铰接，通过设置连接座21和液压杆22，可以调节支撑柱19与活动臂18之间的夹角，进而能够调节机器人的高度，增加机器人的实用性。

请参阅图1和图3所示，防撞板8底部的左右两侧均粘接有缓冲垫23，缓冲垫23采用天然橡胶制成，且缓冲垫23与防撞板8的长度相同，通过设置缓冲垫23，可以增加机器人的减震缓冲效果，提升机器人的安全性。

请参阅图1和图3所示，外壳1的左右两侧均开设有条形槽24，且条形槽24呈对称分布，活动臂18位于条形槽24的内部并与条形槽24的内壁滑动连接，通过设置条形槽24，可以增加活动臂18的移动稳定性，且能够防止活动臂18的移动轨迹发生偏移。

工作原理：使用时，需要调节机器人的高度时，驱动器17控制活动臂18转动，随后活动臂18带动支撑柱19上升，同时控制液压杆22伸长，液压杆22会推动支撑柱19沿活动臂18转动，依次调节支撑柱19与活动臂18之间的角度，从而能够使机器人的高度降低，机器人持续下降时防撞板8底部的缓冲垫23与地面接触，随后防撞板8受到推力带动连接杆7运动，连接杆7带动滑动块5在安装槽3内部滑动，从而会使压缩弹簧6受力缩短，在压缩弹簧6的弹力作用下，可以减小防撞板8与地面的撞击力度，防止机器人与地面撞击造成损坏，电机14工作会带动主动齿轮15转动，由于主动齿轮15和从动齿轮16之间啮合，从而可以带动从动齿轮16进行旋转，随后从动齿轮16通过转动轴10使摄像机11转动，进而能够增加摄像机11的拍摄范围，提升机器人的工作效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种两栖六足机器人平台，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的底部栓接有固定座(2)，所述固定座(2)的底部开设有安装槽(3)，所述安装槽(3)的内部栓接有导向柱(4)，所述导向柱(4)的表面滑动连接有滑动块(5)，所述滑动块(5)与安装槽(3)的内壁滑动连接，且滑动块(5)呈对称分布，所述导向柱(4)的表面套设有压缩弹簧(6)，所述滑动块(5)的底部铰接有连接杆(7)，所述连接杆(7)的底部铰接有防撞板(8)，所述外壳(1)内腔的底部栓接有安装座(9)，所述安装座(9)的顶部转动连接有转动轴(10)，所述转动轴(10)贯穿至外壳(1)的顶部，且转动轴(10)与外壳(1)之间转动连接，所述转动轴(10)的顶部栓接有摄像机(11)，所述外壳(1)的内腔栓接有隔板(12)，所述隔板(12)分别位于安装座(9)的左右两侧，且隔板(12)呈对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种两栖六足机器人平台，其特征在于：所述外壳(1)内腔的底部栓接有固定板(13)，所述固定板(13)的顶部栓接有电机(14)，所述电机(14)的输出轴栓接有主动齿轮(15)，所述转动轴(10)的表面固定安装有从动齿轮(16)，所述主动齿轮(15)与从动齿轮(16)为锥形齿轮，且主动齿轮(15)和从动齿轮(16)之间啮合。

3.根据权利要求1所述的一种两栖六足机器人平台，其特征在于：所述外壳(1)的内腔栓接有驱动器(17)，所述驱动器(17)位于隔板(12)与外壳(1)之间，且驱动器(17)呈阵列分布，所述驱动器(17)的输出端固定安装有活动臂(18)，所述活动臂(18)远离驱动器(17)的一端转动连接有支撑柱(19)，所述支撑柱(19)的底部栓接有底座(20)。

4.根据权利要求3所述的一种两栖六足机器人平台，其特征在于：所述外壳(1)的左右两侧均栓接有连接座(21)，且连接座(21)与活动臂(18)的位置对应，所述连接座(21)远离外壳(1)的一侧转动连接有液压杆(22)，所述液压杆(22)远离连接座(21)的一端与支撑柱(19)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种两栖六足机器人平台，其特征在于：所述防撞板(8)底部的左右两侧均粘接有缓冲垫(23)，所述缓冲垫(23)采用天然橡胶制成，且缓冲垫(23)与防撞板(8)的长度相同。

6.根据权利要求3所述的一种两栖六足机器人平台，其特征在于：所述外壳(1)的左右两侧均开设有条形槽(24)，且条形槽(24)呈对称分布，所述活动臂(18)位于条形槽(24)的内部并与条形槽(24)的内壁滑动连接。

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