CN213678957U - 供料设备、供料装置及煮面机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种供料设备、供料装置及煮面机器人，包括：料箱，料箱形成有出料口；引导移动机构，引导移动机构活动设置于料箱内，且引导移动机构与料箱的侧壁围设形成有料仓，料仓位于引导移动机构的上方，料仓与出料口连通；以及驱动机构，驱动机构设置于料箱并与引导移动机构驱动连接，驱动机构用于驱动引导移动机构运动，引导移动机构能够驱使停滞于料仓内的物料向出料口移动。上述方案的供料设备应用装备于煮面机器人的供料装置中，用于实现物料的自动供给，例如供料设备用以对球形面进行自动出料供料，并能够保证球形面出料完全、彻底，消除潜在的健康卫生及影响工作可靠性的问题。

Description

供料设备、供料装置及煮面机器人

技术领域

本实用新型涉及餐饮设备技术领域，特别是涉及一种供料设备、供料装置及煮面机器人。

背景技术

当前，受逐年不断增长的人力成本等因素影响，餐饮行业中采用自动化设备取代人进行工作已成为一种趋势。例如，自动化设备可以是一种自动煮面机，当顾客点餐后，自动煮面机能够将面条烹煮成熟，之后完成装碗、加汤、加料等一系列动作，并将成品呈递至顾客面前。

例如，在粤港澳地区，比较流行食用一种竹升面，该面条未烹煮之前，以球形结构存在。球形面被集中存放至面仓中，面仓的侧面开设有出料口，当面仓内存在有较多球形面时，球形面能够借助相互挤压力和自身重力移动至出料口，而后进入上料机构，并最终转送至自动煮面机的出料口。然而，当工作一段时间，面仓内的球形面数量剩余较少时，球形面会出现停滞现象，很难再自行移动到出料口而始终留存在面仓内，存在出料不完全和引发卫生健康的问题，影响自动煮面机的工作性能、可靠性及连续性。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种供料设备、供料装置及煮面机器人，旨在解决现有技术出料不完全，存在卫生健康隐患，工作可靠性差的问题。

一方面，本申请提供一种供料设备，所述供料设备包括：

料箱，所述料箱形成有出料口；

引导移动机构，所述引导移动机构活动设置于所述料箱内，且所述引导移动机构与所述料箱的侧壁围设形成有料仓，所述料仓位于所述引导移动机构的上方，所述料仓与所述出料口连通；以及，

驱动机构，所述驱动机构设置于所述料箱并与所述引导移动机构驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述引导移动机构运动，所述引导移动机构能够驱使停滞于所述料仓内的物料向所述出料口移动。

上述方案的供料设备应用装备于煮面机器人的供料装置中，用于实现物料的自动供给，例如，供料设备用以对球形面进行自动出料供料，并能够保证球形面出料完全、彻底，消除潜在的健康卫生及影响工作可靠性的问题。具体而言，工作之前，料箱内盛装满球形面，也即料仓内装满有球形面。当煮面机器人开始工作后，在相互挤压力以及重力作用下，料仓内的球形面能够顺利自行从料仓内移动出来而进入到出料口，并最终被上料机构转移至煮面机器人的上料口。但当工作一段时间后，料仓内剩余的球形面较少，使得在相互挤压力和自身重力作用下球形面已经无法自行移动至出料口而停滞在料仓内时，可以开启驱动机构，驱动机构进一步驱动引导移动机构运动，引导移动机构可以打破球形面的静止状态，进而驱动停滞在料仓内的球形面朝向出料口移动，并最终从出料口送出，至此实现球形面的完全、彻底出料。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述引导移动机构包括柔性引导组件，所述柔性引导组件包括多个链轴和多个链节，多个所述链轴并排设置，任意相邻两个所述链轴的同一端通过一个所述链节转动连接；其中，所述链轴的轴向方向与所述物料朝所述出料口的移动方向相互垂直。

在其中一个实施例中，所述链轴的相对两端分别与所述料箱的相对两个侧壁活动接触。

在其中一个实施例中，所述引导移动机构还包括导向板，所述导向板倾斜设置于所述柔性引导组件的下方，且所述导向板朝所述出料口方向向下倾斜设置，所述导向板开设有废料落料孔。

在其中一个实施例中，所述供料设备还包括废料收集盒，所述废料收集盒设置于所述料箱内并布置于所述导向板的下方，所述废料落料孔与所述废料收集盒的盒腔连通。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动件、辊轴、辊筒和导向组件，所述导向组件设置于所述料箱上，所述导向组件与所述辊轴连接，所述辊轴与所述驱动件驱动连接，所述辊筒转动套装于所述辊轴上，且所述辊筒与所述引导移动机构接触并能够相对所述引导移动机构相对运动；所述导向组件包括倾斜设置于所述料箱的侧壁上的导轨，及滑动设置于所述导轨上的滑块，所述滑块与所述辊轴连接。

在其中一个实施例中，所述供料设备还包括震动出料机构，所述震动出料机构设置于所述料仓内，且所述震动出料机构靠近所述出料口设置；所述供料设备还包括感应器，所述感应器设置于所述出料口处。

在其中一个实施例中，所述震动出料机构包括震动电机、震动轴和震动杆，所述震动轴与所述震动电机驱动连接，所述震动杆设置于所述震动轴上。

另一方面，本申请还提供一种供料装置，其包括如上所述的供料设备。

此外，本申请还提供一种煮面机器人，其包括如上所述的供料装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例所述的供料装置的结构示意图；

图2为图1中供料设备的结构示意图；

图3为图2中柔性引导组件的结构示意图；

图4为图2中震动出料机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请实施例提供一种煮面机器人，其能够被安装在固定餐饮场所、商超、娱乐场所、公园等地点，并能够取代传统人力手动作业方式，实现对面类餐食的自动烹煮，并将成品餐食供给给顾客食用。可选地，该煮面机器人所能够烹煮的面类餐食包括但不限于牛肉面、重庆小面、云吞面、猪手面等。

以云吞面为例，该类型面食的成品包括面汤、面条和云吞。因而对应要求煮面机器人必须包括供料装置、供汤装置、餐具供应装置、烹煮装置、机械手等。

工作时，机械手首先从供料装置处获取生面条，并将生面条置入烹煮装置的煮锅内；待面条煮熟后，将面条捞起并置入从餐具供应装置送出的餐具中，而后供汤装置往餐具内加汤而制得面食成品，面食成品最终从煮面机器人的出餐口送出，方便顾客取用。

云吞面的面条一般采用竹升面，竹升面处于生面阶段时，以球形的面团构造存在，故在本方案中以球形面60代称。如图1所示，供料装置包括供料设备、上料设备70和机架80。供料设备用于存储球形面60，并能够按需将球形面60 先供送至上料设备70中，上料设备70再将球形面60送至上料口，最后由机械手获取并向烹煮工位转移。

请继续参阅图2，为本申请一实施例展示的一种供料设备，所述供料设备包括：料箱10、引导移动机构20以及驱动机构30，机架80用于装载固定料箱10、引导移动机构20和驱动机构30。料箱10用于暂存并在需要时将球形面60送出。驱动机构30能够与引导移动机构20配合，将料箱10内停滞不出的球形面60 排出。

本实施例中，料箱10形成为立方形结构，当然其它实施例中也可以是圆柱形、鸡蛋形、球形、梯柱形等。所述料箱10形成有出料口。出料口形成于料箱 10的其中一个侧面靠近底部的位置，如此可使料箱10内的球形面60更容易在自重下排出并排净。上料设备70也安装在机架80上，并相对的设置在出料口处。如此一来，球形面60从出料口排出后可以以相对较短的路径直接进入上料设备70，提高球形面60传送有效。

进一步地，为了提高繁忙时间球形面60的供料能力，以满足顾客点餐需求，较佳地出料口可同时设置两个。相应地，上料设备70也同时布置两台，并与出料口一一对应设置。如此一来，两台上料设备70可以同时或先后连续向外传送球形面60，提高球形面60的供给能力。具体地，本实施例中，上料设备70为四连杆梯形上料机构。

请继续参阅图2，所述引导移动机构20活动设置于所述料箱10内，且所述引导移动机构20与所述料箱10的侧壁围设形成有料仓11，所述料仓11位于所述引导移动机构20的上方，所述料仓11与所述出料口连通；所述驱动机构30 设置于所述料箱10并与所述引导移动机构20驱动连接，所述驱动机构30用于驱动所述引导移动机构20运动，所述引导移动机构20能够驱使停滞于所述料仓11内的物料向所述出料口移动。

容易理解的，当料仓11内剩余较少的球形面60时，虽然球形面60仍然会在重力作用下靠拢于料仓11的底部。然而，正由于球形面60数量偏少的原因，导致球形面60会相互聚拢的堵塞在料仓11的底部，但又无法自行从料仓11排出，即造成少量球形面60停滞在料仓11内的局面。如此造成的影响是，不但会造成供料设备的供料能力不足，即造成单位工作周期内，煮面机器人没有充足且连续的球形面60可用，而影响到正常煮面和供餐能力；此外，球形面60 若较长时间滞留在料仓11内，也容易因环境内温度高、湿度大等因素影响而发霉变质，对后续新进入料箱10内的新的球形面60造成污染，进而容易引起卫生健康问题。

针对于此，本方案提出通过引导移动机构20与驱动机构30协同配合，能够实现将停滞在料仓11内的少量剩余球形面60也顺利排出并排尽，从而有效解决上述问题。

上述方案的供料设备应用装备于煮面机器人的供料装置中，用于实现物料的自动供给，例如，供料设备用以对球形面60进行自动出料供料，并能够保证球形面60出料完全、彻底，消除潜在的健康卫生及影响工作可靠性的问题。具体而言，工作之前，料箱10内盛装满球形面60，也即料仓11内装满有球形面 60。当煮面机器人开始工作后，在相互挤压力以及重力作用下，料仓11内的球形面60能够顺利自行从料仓11内移动出来而进入到出料口，并最终被上料机构转移至煮面机器人的上料口。但当工作一段时间后，料仓11内剩余的球形面 60较少，使得在相互挤压力和自身重力作用下球形面60已经无法自行移动至出料口而停滞在料仓11内时，可以开启驱动机构30，驱动机构30进一步驱动引导移动机构20运动，引导移动机构20可以打破球形面60的静止状态，进而驱动停滞在料仓11内的球形面60朝向出料口移动，并最终从出料口送出，至此实现球形面60的完全、彻底出料。

请继续参阅图3，在上述实施例的基础上，所述引导移动机构20包括柔性引导组件21，所述柔性引导组件21包括多个链轴211和多个链节212，多个所述链轴211并排设置，任意相邻两个所述链轴211的同一端通过一个所述链节 212转动连接；其中，所述链轴211的轴向方向与所述物料朝所述出料口的移动方向相互垂直。

也即，多个链轴211与多个链节212配合构成柔性链板，在驱动机构30的动力作用下，链轴211能够相对链节212进行空间内的旋转摆动，而从整体上看，整个柔性链板会进行弯曲蠕动。此时，柔性链板能够打破聚拢在料仓11底部的、且与柔性链板接触的少量剩余球形面60的静止状态，对球形面60施加类似于“拨动”的作用，从而能够使球形面60都开始重新运动，最终从出料口排出。

本实施例中，各链轴211是并排布置的，且链轴211的轴向与球形面60朝出料口移动的方向垂直，此时柔性链板仅具备在竖直平面内柔性弯曲蠕动，而在水平面内保持足够的刚度，如此能够满足将球形面60仅朝出料口一个方向赶送的目的。

进一步地，链轴211的长度设计为等于料箱10两个相对内侧壁之间的最短直线距离(也即料箱10的宽度)，使得所述链轴211的相对两端分别与所述料箱10的相对两个侧壁活动接触。因而当柔性链板在运动时，料箱10的侧壁对柔性链板可起到导向和限位作用，也有助于保证柔性链板的刚度，确保球形面 60排出可靠。

此外，在上述任一实施例的基础上，柔性链板以接近对角布置的倾斜姿态安装在料箱10内，引导移动机构20还包括导向板22，所述导向板22倾斜设置于所述柔性引导组件的下方，且所述导向板22朝所述出料口方向向下倾斜设置，所述导向板22开设有废料落料孔。料仓11内的球形面相互挤压和滚动造成的面条碎屑穿过柔性链板后掉落在导向板22上，面条碎屑沿着倾斜的导向板滚动并最终掉落进入废料落料孔221内。

请继续参阅图1和图2，进一步地，所述供料设备还包括废料收集盒40，所述废料收集盒40设置于所述料箱10内并布置于所述导向板22的下方，所述废料落料孔221与所述废料收集盒40的盒腔连通。落入废料落料孔221的面条碎屑最终落入废料收集盒40内实现集中回收，方便定期进行清理。

较佳地，本实施例中导向板22上开设有规律布置(例如阵列)的多个废料落料孔221，有助于使处于不同位置的废料可靠、完全掉落至废料收集盒40。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述供料设备还包括感应器，所述感应器设置于所述出料口处。所述驱动机构30包括驱动件31、辊轴32、辊筒33 和导向组件，所述导向组件设置于所述料箱10上，所述导向组件与所述辊轴32 连接，所述辊轴32与所述驱动件31驱动连接，所述辊筒33转动套装于所述辊轴32上，且所述辊筒33与所述引导移动机构20接触并能够相对所述引导移动机构20相对运动。

在煮面机器人正常工作时，感应器实时检测出料口处是否有球形面60排出。一旦在某一段时间内一直未检测到出料口有球形面60排出时，例如说在预设的 10s内，则会判定料仓11内的剩余球形面60偏少，且出现了停滞不出的问题。此时煮面机器人装载的控制器便会输出指令至驱动件31，驱动件31开始有规律的驱动辊轴32伸缩运动，此时在导向组件导向和限位作用下，辊轴32保证伸缩移动稳定。与此同时，安装在辊轴32上的辊筒33会同步相对柔性链板上下运动，柔性链板发生弯曲蠕动，对聚拢不动的球形面60形成类似拨动的作用，从而打破静止状态，球形面60重新从出料口排出。

可选地，驱动件31设置为气缸、电推杆、直线电机、油缸等能够直接输出直线伸缩动力的动力设备；或者也可以是旋转气缸、旋转电机等输出旋转动力与丝杠滑块35等能够将旋转动力转换为往复直线动力的转向机构的组合。

请继续参阅图2，本实施例中，所述导向组件包括倾斜设置于所述料箱10 的侧壁上的导轨34，及滑动设置于所述导轨34上的滑块35，所述滑块35与所述辊轴32连接。因而滑块35在导轨34上往复滑动，滑块35对辊轴32起到限位和导向作用，保证辊筒33对柔性链板驱动平稳。

请继续参阅图1和图2，此外，在上述任一实施例的基础上，所述供料设备还包括震动出料机构50，所述震动出料机构50设置于所述料仓11内，且所述震动出料机构50靠近所述出料口设置。

如图2中展示的，震动出料机构50安装在料仓11的最下方位置并直接靠近出料口。当料仓11内放置满球形面60时，竖向堆积的各球形面60之间会形成孔洞，以及配合形成拱桥的结构，这些孔洞和拱桥结构会造成球形面60相互抵持而固定不动，球形面60因而无法顺利向下掉落从出料口排出。这时，控制器控制震动出料机构50开启，震动出料机构50对上方的球形面60施加振动，能够破坏这种相互抵持的力平衡状态，孔洞和拱桥结构被消除，球形面60可顺利掉落排出。

请继续参阅图4，具体而言，在上述实施例中，所述震动出料机构50包括震动电机51、震动轴52和震动杆53，所述震动轴52与所述震动电机51驱动连接，所述震动杆53设置于所述震动轴52上。因而震动电机51产生的高频振动可通过震动轴52传递至震动杆53上，震动杆53产生振动的同时会对上方的球形面60形成推动和击打作用，从而能够使球形面60之间产生错移，并最终掉落至出料口排出。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种供料设备，其特征在于，所述供料设备包括：

料箱，所述料箱形成有出料口；

引导移动机构，所述引导移动机构活动设置于所述料箱内，且所述引导移动机构与所述料箱的侧壁围设形成有料仓，所述料仓与所述出料口连通；以及

驱动机构，所述驱动机构设置于所述料箱并与所述引导移动机构驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述引导移动机构运动，所述引导移动机构能够驱使停滞于所述料仓内的物料向所述出料口移动。

2.根据权利要求1所述的供料设备，其特征在于，所述引导移动机构包括柔性引导组件，所述柔性引导组件包括多个链轴和多个链节，多个所述链轴并排设置，任意相邻两个所述链轴的同一端通过一个所述链节转动连接；其中，所述链轴的轴向方向与所述物料朝所述出料口的移动方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的供料设备，其特征在于，所述链轴的相对两端分别与所述料箱的相对两个侧壁活动接触。

4.根据权利要求2所述的供料设备，其特征在于，所述引导移动机构还包括导向板，所述导向板倾斜设置于所述柔性引导组件的下方，且所述导向板朝所述出料口方向向下倾斜设置，所述导向板开设有废料落料孔。

5.根据权利要求4所述的供料设备，其特征在于，所述供料设备还包括废料收集盒，所述废料收集盒设置于所述料箱内并布置于所述导向板的下方，所述废料落料孔与所述废料收集盒的盒腔连通。

6.根据权利要求1至5任一项所述的供料设备，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件、辊轴、辊筒和导向组件，所述导向组件设置于所述料箱上，所述导向组件与所述辊轴连接，所述辊轴与所述驱动件驱动连接，所述辊筒转动套装于所述辊轴上，且所述辊筒与所述引导移动机构接触并能够相对所述引导移动机构相对运动；所述导向组件包括倾斜设置于所述料箱的侧壁上的导轨，及滑动设置于所述导轨上的滑块，所述滑块与所述辊轴连接。

7.根据权利要求1所述的供料设备，其特征在于，所述供料设备还包括震动出料机构，所述震动出料机构设置于所述料仓内，且所述震动出料机构靠近所述出料口设置；所述供料设备还包括感应器，所述感应器设置于所述出料口处。

8.根据权利要求7所述的供料设备，其特征在于，所述震动出料机构包括震动电机、震动轴和震动杆，所述震动轴与所述震动电机驱动连接，所述震动杆设置于所述震动轴上。

9.一种供料装置，其特征在于，包括如上述权利要求1至8任一项所述的供料设备。

10.一种煮面机器人，其特征在于，包括如上述权利要求9所述的供料装置。

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