CN213567918U - 对接无人机配送货物的立体仓库 - Google Patents

Abstract

一种对接无人机配送货物的立体仓库，包括固定安装架和停机坪，固定安装架上竖直设置有Z轴轨道，Z轴轨道的顶端延伸至与停机坪的对接口对应的位置；固定安装架上设置有旋转存储盘，旋转存储盘上设有多个用于放置货舱的货舱支架；旋转存储盘用于通过旋转使放置有货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位，还用于通过旋转使未放置货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位；Z轴轨道上设置有升降装置，升降装置用于将取放位上的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至对接口，供无人机抓取货舱，还用于将对接口处的无人机的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至取放位，使得无人机和立体仓库实现自动对接，减轻工作人员的工作量，提高了无人机配送效率。

Description

对接无人机配送货物的立体仓库

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种对接无人机配送货物的立体仓库。

背景技术

传统物流的终端配送在解决最后站的问题上，普遍是由快递人员骑行送货上门的方式，给快递员带来了繁重的配送和分拣工作量，特别是对于一些较为偏远或者路况复杂的配送地，更是花费了快递员的大量精力和时间。

随着无人机在物流行业的应用，在配送终端使用无人机搬运货物送至收件人的配送方式也更为可行，也节约了大量的人力物力。但是，目前的送货无人机取放货物不便，常常需要人工取放，使得配送效率低下。

实用新型内容

本实用新型提供一种对接无人机配送货物的立体仓库，使得无人机取放货物的效率提高。

根据第一方面，一种实施例中提供一种对接无人机配送货物的立体仓库，包括：固定安装架和停机坪；所述停机坪位于所述固定安装架的上方，所述停机坪上设置有供货舱通过的对接口，所述固定安装架上竖直设置有Z轴轨道，所述Z轴轨道的顶端延伸至与所述停机坪的对接口对应的位置；所述固定安装架上设置有旋转存储盘，所述旋转存储盘上设有多个用于放置货舱的货舱支架；所述旋转存储盘用于通过旋转使放置有货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位，还用于通过旋转使未放置货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位；所述Z轴轨道上设置有升降装置，所述升降装置用于将取放位上的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至所述对接口，供无人机抓取货舱，还用于将所述对接口处的无人机的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至取放位，以存储所述货舱。

可选的，所述旋转存储盘包括一层或多层旋转盘，每层旋转盘之间通过立柱连接，每层旋转盘均有一取放位，所述升降装置还用于在各层旋转盘的取放位之间转运货舱；所述货舱支架按照圆周阵列方式均匀排布在所述旋转盘外周。

可选的，所述旋转存储盘还包括：第一电机和回转支承；所述旋转盘通过所述回转支承固定在所述固定安装架上；其中，所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，所述旋转盘固定在所述回转支撑内圈上，所述回转支撑外圈固定在所述固定安装架上；

所述第一电机固定在所述旋转盘上，通过第一电机带动使所述旋转盘绕所述回转支撑外圈做旋转运动。

可选的，所述停机坪上设置有XY轴移动装置，XY轴移动装置用于推动无人机沿X轴方向移动、沿Y轴方向移动，使无人机移动到对接口上方。

可选的，所述XY轴移动装置包括：设置于所述停机坪上的X轴导轨，所述X轴导轨上设置第一定位杆，所述第一定位杆上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨上设有第二定位杆；所述第一定位杆沿所述X轴导轨移动以推动无人机沿X轴移动，所述第二定位杆沿所述Y轴导轨移动以推动无人机沿Y轴移动。

可选的，所述停机坪为升降停机坪，配合无人机做起停运动。

可选的，所述停机坪四周均匀设有电缸或油缸，用于为停机坪升降提供动力。

可选的，所述固定安装架上还设置有称重模块，所述称重模块位于最底层旋转盘的下方，所述称重模块用于对最底层旋转盘上的货舱称重；所述最底层旋转盘上与称重模块对应的位置为货舱的投放口。

可选的，所述货舱支架延伸出所述旋转盘外周，以便称重；所述固定安装架上设有底部固定板和驱动装置，所述称重模块固定在底部固定板上，所述驱动装置用于驱动底部固定板上下移动，向上移动时称重模块举起货舱称重。

可选的，所述固定安装架上还竖直设置有导向轴，所述导向轴用于对底部固定板的上下移动进行导向；所述驱动装置包括连杆机构和第二电机，所述连杆机构的一端与所述底部固定板的底部相连接，所述连杆机构的另一端与第二电机传动连接，所述第二电机带动连杆机构使底部固定板做上下移动。

依据上述实施例的对接无人机配送货物的立体仓库，由于停机坪位于固定安装架的上方，停机坪上设置有供货舱通过的对接口，固定安装架上竖直设置有Z轴轨道，Z轴轨道的顶端延伸至与停机坪的对接口对应的位置；固定安装架上设置有旋转存储盘，旋转存储盘上设有多个用于放置货舱的货舱支架；旋转存储盘用于通过旋转使放置有货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位，还用于通过旋转使未放置货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位；Z轴轨道上设置有升降装置，升降装置用于将取放位上的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至对接口，供无人机抓取货舱，还用于将对接口处的无人机的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至取放位，使得无人机和立体仓库实现自动对接，减轻工作人员的工作量，提高了无人机配送效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库整体示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库停机坪部分示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库固定安装架部分示意图；

图4和图5为图3中的固定安装架的另一角度示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库称重模块的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

在本实用新型实施例中，通过固定安装架上竖直设置的Z轴轨道，以及旋转存储盘，旋转存储盘通过旋转使放置有货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位，Z轴轨道上设置的升降装置将取放位上的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至对接口，供无人机抓取货舱，使得无人机和立体仓库实现自动对接，减轻工作人员的工作量，提高了无人机配送效率。

实施例一

参考图1至图5，其中，图1是本实施例提供一种对接无人机配送货物的立体仓库整体示意图。图2为本实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库中停机坪200的示意图。图3至图5是本实施例提供的对接无人机配送货物的立体仓库中固定安装架100的示意图。

所述立体仓库包括固定安装架100和停机坪200，所述停机坪200位于所述固定安装架100的上方，所述停机坪200上设置有供货舱通过的对接口201，所述固定安装架100上竖直设置有Z轴轨道110，所述Z轴轨道110的顶端延伸至与所述停机坪的对接口201对应的位置。

本实施例中，所述对接口201设置有对接舱门，用于配合无人机和立体仓库的开合，便于对接。

所述固定安装架100上设置有旋转存储盘120，所述旋转存储盘120上设有多个用于放置货舱300的货舱支架121；所述旋转存储盘120用于通过旋转使放置有货舱300的货舱支架121转到与Z轴轨道110对应的取放位，还用于通过旋转使未放置货舱300的货舱支架121转到与Z轴轨道110对应的取放位；

所述Z轴轨道110上设置有升降装置111，所述升降装置111用于将取放位上的货舱300固定，并沿Z轴轨道110传输至所述对接口201，供无人机400抓取货舱300，还用于将所述对接口201处的无人机的货舱固定，并沿Z轴轨道110传输至取放位，利于旋转存储盘120存储所述货舱。

本实施例中，所述升降装置111依靠底部设置的电机提供驱动力，所述升降装置111也可以包括机械手，利于取放货舱。

所述旋转存储盘120包括旋转盘122；所述货舱支架121按照圆周阵列方式均匀排布在所述旋转盘122的外周。

例如，本实施例中每层所述旋转盘122的外周均匀排列有4个货舱支架121。

本实施例中，所述旋转存储盘120包括一层或多层旋转盘122，每层旋转盘122之间通过立柱123连接或者支撑，每层旋转盘122均有一取放位，所述升降装置111还用于在各层旋转盘122的取放位之间转运货舱300。

所述旋转存储盘120还包括第一电机和回转支承。所述旋转盘122通过所述回转支承固定在所述固定安装架100上，具体可以是固定在所述固定安装架100的底座上。

需要说明的是，本实施例中的所述回转支承是一种机械零部件，能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受轴向、径向负荷和倾覆力矩。所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，所述旋转盘122固定在所述回转支撑内圈上，所述回转支撑外圈固定在所述固定安装架上。

在一些实施例中，所述回转支撑外圈通过所述固定安装架上的安装底板固定在所述固定安装架上。

所述旋转存储盘120的第一电机与所述旋转盘122固定连接，通过第一电机带动使所述旋转盘122绕所述回转支撑外圈做旋转运动。

需要说明的是，由于可以包括多层所述旋转盘122，只需所述第一电机与最底部的所述旋转盘122固定连接即可，其它层的第一电机与所述旋转盘122固定连接可以通过与底部的所述旋转盘122连接，使其运动一致。

本实施例中，所述停机坪200上设置有XY轴移动装置202，所述XY轴移动装置202用于推动无人机400沿X轴方向移动或者沿Y轴方向移动，使无人机400移动到对接口201上方。

所述XY轴移动装置202目的是为了将无人机400移动到目标位置，本实施例中，也就是将无人机400移动到所述对接口201的上方。

本实施例中所述的X轴方向和Y轴方向可以是以图中坐标系O中的x、y和z的方向一致。还可以理解的是，X轴方向和Y轴方向可以是所述停机坪200相邻的两个边的延伸方向。

本实施例中，所述XY轴移动装置202包括：设置于所述停机坪200上的X轴导轨，所述X轴导轨上设置第一定位杆，所述第一定位杆沿所述X轴导轨移动；所述第一定位杆上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨上设有第二定位杆，所述第二定位杆沿所述Y轴导轨移动；所述第一定位杆推动无人机沿X轴移动，所述第二定位杆推动无人机沿Y轴移动。

例如，所述X轴导轨在所述停机坪200的一个边缘上，所述第一定位杆的数量为一个，所述第一定位杆上设置Y轴导轨，且Y轴导轨上的第二定位杆有两个。具体将无人机400移动到所述对接口201的上方的过程可以是：所述第一定位杆沿所述X轴导轨移动，推动所述无人机400在X轴方向移动到合适位置；然后所述第二定位杆沿所述Y轴导轨移动，推动所述无人机400在Y轴方向移动到合适位置，使得无人机400移动到所述对接口201的上方。

本实施例中，所述停机坪200为升降停机坪，可以配合停在其上方的无人机做起停运动。

本实施例中，所述停机坪200四周均匀设有电缸或油缸203，所述电缸或油缸203用于为停机坪升降提供动力，均匀设置，使得所述升降停机坪200更加平稳的升降。

本实施例中，所述固定安装架100上还设置有称重模块500，所述称重模块500位于最底层旋转盘120的下方，所述称重模块500用于对最底层旋转盘120上的货舱300称重；所述最底层旋转盘120上与称重模块500对应的位置为货舱的投放口。可以将待运输的货物通过所述投放口放入立体仓库的旋转存储盘120中。

本实施例中，所述货舱支架121延伸出所述旋转盘120外周，延伸在外周的所述货舱支架121可以和投放口对接，也便于称重模块对其称重。所述固定安装架100上设有底部固定板504和驱动装置，所述称重模块500固定在所述底部固定板504上，所述驱动装置用于驱动底部固定板504上下移动，向上移动时称重模块500举起货舱进行称重。

本实施例中，所述固定安装架100上还竖直设置有导向轴503，所述导向轴503用于对底部固定板504的上下移动起到导向作用。

本实施例中，所述驱动装置包括连杆机构502和第二电机501，所述连杆机构502的一端与所述底部固定板504的底部相连接，所述连杆机构502的另一端与所述第二电机501传动连接，所述第二电机501带动所述连杆机构502使底部固定板504做上下移动，从而带动所述称重模块500上下移动。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种对接无人机配送货物的立体仓库，其特征在于，包括：固定安装架和停机坪；

所述停机坪位于所述固定安装架的上方，所述停机坪上设置有供货舱通过的对接口；

所述固定安装架上竖直设置有Z轴轨道，所述Z轴轨道的顶端延伸至与所述停机坪的对接口对应的位置；

所述固定安装架上设置有旋转存储盘，所述旋转存储盘上设有多个用于放置货舱的货舱支架；所述旋转存储盘用于通过旋转使放置有货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位，还用于通过旋转使未放置货舱的货舱支架转到与Z轴轨道对应的取放位；

所述Z轴轨道上设置有升降装置，所述升降装置用于将取放位上的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至所述对接口，供无人机抓取货舱，还用于将所述对接口处的无人机的货舱固定，并沿Z轴轨道传输至取放位，以存储所述货舱。

2.如权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述旋转存储盘包括一层或多层旋转盘，每层旋转盘之间通过立柱连接，每层旋转盘均有一取放位，所述升降装置还用于在各层旋转盘的取放位之间转运货舱；所述货舱支架按照圆周阵列方式均匀排布在所述旋转盘外周。

3.如权利要求2所述的立体仓库，其特征在于，所述旋转存储盘还包括：第一电机和回转支承；所述旋转盘通过所述回转支承固定在所述固定安装架上；其中，所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，所述旋转盘固定在所述回转支撑内圈上，所述回转支撑外圈固定在所述固定安装架上；

所述第一电机固定在所述旋转盘上，通过第一电机带动使所述旋转盘绕所述回转支撑外圈做旋转运动。

4.如权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述停机坪上设置有XY轴移动装置，XY轴移动装置用于推动无人机沿X轴方向移动、沿Y轴方向移动，使无人机移动到对接口上方。

5.如权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，所述XY轴移动装置包括：设置于所述停机坪上的X轴导轨，所述X轴导轨上设置第一定位杆，所述第一定位杆上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨上设有第二定位杆；所述第一定位杆沿所述X轴导轨移动以推动无人机沿X轴方向移动，所述第二定位杆沿所述Y轴导轨移动以推动无人机沿Y轴方向移动。

6.如权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述停机坪为升降停机坪，配合无人机做起停运动。

7.如权利要求6所述的立体仓库，其特征在于，所述停机坪四周均匀设有电缸或油缸，用于为停机坪升降提供动力。

8.如权利要求2所述的立体仓库，其特征在于，所述固定安装架上还设置有称重模块，所述称重模块位于最底层旋转盘的下方，所述称重模块用于对最底层旋转盘上的货舱称重；所述最底层旋转盘上与称重模块对应的位置为货舱的投放口。

9.如权利要求8所述的立体仓库，其特征在于，所述货舱支架延伸出所述旋转盘外周，以便称重；所述固定安装架上设有底部固定板和驱动装置，所述称重模块固定在底部固定板上，所述驱动装置用于驱动底部固定板上下移动，向上移动时称重模块举起货舱称重。

10.如权利要求9所述的立体仓库，其特征在于，所述固定安装架上还竖直设置有导向轴，所述导向轴用于对底部固定板的上下移动进行导向；所述驱动装置包括连杆机构和第二电机，所述连杆机构的一端与所述底部固定板的底部相连接，所述连杆机构的另一端与第二电机传动连接，所述第二电机带动连杆机构使底部固定板做上下移动。

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