CN209684554U - 可移动设备及其具有所述可移动设备的物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种可移动设备及其具有所述可移动设备的物流系统。一种可移动设备，用以拾取和搬运待搬运物，包括主体、升降机构、配重机构、牵引机构以及驱动机构，所述升降机构能够竖向滑动地连接于所述主体，所述牵引机构能够滑动且两端悬垂地设置于所述主体，所述牵引机构的两端分别连接所述升降机构以及所述配重机构，所述驱动机构设置于所述主体并能够驱动所述牵引机构带动所述升降机构以及所述配重机构相对于所述主体升降。本实用新型还提高一种物流系统，所述物流系统包括所述可移动设备。本实用新型的优点在于：能够降低驱动机构所提供的牵引力大大降低，降低驱动机构的发热功率，使设备运行更加稳定性。

Description

可移动设备及其具有所述可移动设备的物流系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种可移动设备及其具有所述可移动设备的物流系统。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高、成本低、错误率低等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。

目前，在机器人取货或放货的过程中，均是通过驱动机构驱动拾取机构运动完成取货或放货的相应动作。由于机器人高度的固定限制，驱动机构在驱动拾取机构升降的过程中存在工作电流较大的情况，而工作电流过大易造成驱动机构工作温度过高，导致机械故障，使拾取机构在升降过程中出现卡顿或停止现象，稳定性差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能降低升降过程中的工作电流、运行更加稳定的可移动设备及其具有所述可移动设备的物流系统。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种可移动设备，用以拾取和搬运待搬运物，包括主体、升降机构、配重机构、牵引机构以及驱动机构，所述升降机构能够竖向滑动地连接于所述主体，所述牵引机构能够滑动且两端悬垂地设置于所述主体，所述牵引机构的两端分别连接所述升降机构以及所述配重机构，所述驱动机构设置于所述主体并能够驱动所述牵引机构带动所述升降机构以及所述配重机构相对于所述主体升降。

在本申请中，通过设置配重机构，以利用配重机构的重力，在驱动机构驱动所述升降机构在所述主体上升降过程中，抵消所述升降机构上的拾取机构的重量，使驱动机构所提供的牵引力大大降低，进而减少驱动机构的工作电流，降低驱动机构的发热功率，提高可移动设备运行的稳定性。

在其中一个实施例中，所述主体具有配重侧及升降侧，所述配重机构位于所述配重侧，所述升降机构位于所述升降侧。

在其中一个实施例中，所述升降侧与所述配重侧相背设置，或者，所述升降侧与所述配重侧相邻设置。

在其中一个实施例中，所述主体具有相背设置的底部以及顶部，所述驱动机构设于所述顶部。

在其中一个实施例中，所述牵引机构包括牵引件，所述牵引件搭设于所述顶部且两端分别从所述主体的顶部伸至所述配重侧及所述升降侧。

在其中一个实施例中，所述移动设备还包括升降导向机构，所述升降导向机构设置于所述升降侧并引导所述升降机构的升降。

在其中一个实施例中，所述升降导向机构包括升降导轨以及升降滑轮，所述升降导轨设于所述主体上，所述升降滑轮设于所述升降机构上，所述升降滑轮位于所述升降导轨内并所述升降滑轮与所述升降导轨配合。

在其中一个实施例中，所述移动设备还包括配重导向机构，所述配重导向机构设置于所述配重侧并引导所述配重机构的升降。

在其中一个实施例中，所述配重导向机构包括配重导轨以及配重滑轮，所述配重导轨设于所述主体上，所述配重滑轮设于所述配重机构上，所述配重滑轮位于所述配重导轨内并所述配重滑轮与所述配重导轨配合。

在其中一个实施例中，沿所述主体的高度方向，所述主体上设有间隔设置的货架板，每块货架板上设有摩擦垫，相邻的两块所述货架板之间形成存储所述待搬运物的存储单元。

本实用新型还提高如下技术方案：

一种物流系统，包括可移动设备，所述可移动设备用以拾取和搬运所述物流系统内的待搬运物，所述可移动设备采用上述所述的可移动设备。

与现有技术相比，所述可移动设备通过设置配重机构，利用配重机构的重力，在驱动机构驱动所述升降机构在所述主体上升降过程中，部分抵消所述升降机构上的拾取机构的重量，使驱动机构所提供的牵引力大大降低，进而减少驱动机构的工作电流，降低驱动机构的发热功率，提高可移动设备运行的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提供的可移动设备的结构示意图；

图2为本实用新型提供的可移动设备的另一角的结构示意图；

图3为本实用新型提供的升降机构的结构示意图；

图4为本实用新型提供的配重机构的侧视图。

图中，可移动设备100、主体10、升降侧10a、配重侧10b、底部10c、顶部10d、存储单元11、货架板12、摩擦垫121、连接杆13、挡板14、升降机构 20、升降板21、第一连接块211、连接件22、配重机构30、配重板31、第二连接块311、牵引机构40、牵引件41、拾取机构50、升降导向机构60、升降导轨 61、升降滑轮62、配重导向机构70、配重导轨71、配重滑轮72。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本实用新型提供一种可移动设备100，所述可移动设备100应用于物流系统(图未示)的仓库内，用以自动拾取和自动搬运所述仓库内货架、拣货站等上的待搬运物，并将所述待搬运物搬运至所述仓库的预定位置。在本实施例中，所述待搬运物14上可以是托盘，也可以是货箱或者货物。

所述可移动设备100包括主体10、升降机构20、配重机构30、牵引机构 40、拾取机构50以及驱动机构(图未示)，所述升降机构20能够在所述主体10 内竖向滑动，所述牵引机构40能够滑动且两端悬垂于所述主体10两侧形成U 型结构。所述牵引机构40的两端分别连接所述升降机构20以及所述配重机构 30，所述驱动机构设置于所述主体并能够驱动所述牵引机构40带动所述升降机构20以及所述配重机构30相对于所述主体10升降。所述拾取机构50安装于所述升降机构20上，所述驱动机构驱动所述升降机构20在所述主体10上升降的同时，在重力的作用下，所述配重机构30通过所述牵引机构40牵引所述升降机构20相对所述主体10升降至所述主体10上的预定位置，进而使所述拾取机构50能够拾取所述货架、所述拣货站等上预定位置的货物或者将货物放置所述货架、所述拣货站等上预定位置。

可以理解的是，利用所述配重机构30的重力，在所述驱动机构驱动所述升降机构20在所述主体10上升降过程中，部分抵消所述升降机构20上的拾取机构50的重力，使所述升降机构20在升降过程中抵消所述配重机构30的重力，在降低所述驱动机构的牵引力的同时，减小工作电流，降低所述驱动机构的发热功率，并提高升降的速度且运行更加稳定。

继续参阅图1，所述主体10包括驱动单元、存储单元11及定位单元(图未示)，所述驱动单元用以实现所述可移动设备100的移动功能。例如，前进、后退、转弯以及原地旋转等运动。所述存储单元11设于所述驱动单元上，用以存放所述待搬运物，所述定位单元设于所述驱动单元上，用以与定位标识配合以获取所述可移动设备100当前的位置信息。所述拾取机构50设于所述存储单元 11上用以拾取和搬运待搬运物14。在这里，需要解释的是，所述拾取机构50 拾取和搬运的待搬运物可以从所述货站、货架上拾取，也可以是，所述拾取机构50从存储单元11上拾取。

进一步地，沿所述主体10的高度方向，所述主体10上设有间隔设置的货架板12，每块所述货架板12上设有摩擦垫121，相邻的两块所述货架板12之间形成存储所述待搬运物的所述存储单元11。在这里，设置所述摩擦垫121增大待搬运物与所述货架板12之间的摩擦力，避免所述可移动设备100在移动过程中，待搬运物从所述存储单元11掉落。

所述主体10还包括多根竖直设置的连接杆13，多根所述连接杆13之间互相围成所述主体10的基架，所述连接杆13安装于所述驱动单元上，所述货架板12沿所述连接杆13的长度方向间隔地设于所述连接杆13上，并与所述连接杆13共同围成所存储单元11。

优选地，多根所述连接杆13以阵列等方式竖直地设于所述驱动单元上，例如，所述连接杆13的数量为三根，三根所述连接杆13可以以三角形排布的方式设于所述驱动单元上；又如，所述连接杆13的数量为四根，四根所述连接杆 13以四边形排布的方式设于所述驱动单元上。在本实施例中，所述连接杆13的数量为四根，且四根所述连接杆13以矩形阵列方式设于所述驱动单元上。

进一步地，沿所述连接杆13的长度方向，所述连接杆13设有多块挡板14，每个所述存储单元11至少匹配一块所述挡板14，所述挡板14用以止挡所述存储单元11内的待搬运物，避免待搬运物从所述存储单元11内掉落；同时，设置所述挡板能从整体提高所述主体10的结构强度，防止变形。在本实施方式中，所述挡板14与所述连接杆13之间焊接连接，当然，在其他实施方式中，所述挡板14还可以与所述连接杆13之间通过螺栓连接、卡接连接等方式进行连接。

所述主体10具升降侧10a及配重侧10b。在一实施方式中，所述升降侧10a 与所述配重侧10b相背设置，所述牵引机构40的一端位于所述配重侧10b并与所述配重机构30连接，所述牵引机构40的另一端位于所述升降侧10a并与所述升降机构20连接。

在另一实施方式中，所述升降侧10a与所述配重侧10b相邻设置，所述牵引机构40的一端位于所述配重侧10b并与所述配重机构30连接，所述牵引机构40的另一端位于所述升降侧10a并与所述升降机构20连接。

进一步地，所述主体10具有相背设置的底部10c以及顶部10d，所述主体的底部10c安装于所述驱动单元上，所述主体的顶部10d远离所述驱动单元设置，所述驱动机构安装于所述主体10的顶部10d。可以理解的是，将所述驱动机构设于所述主体10的顶部10d,即将所述驱动机构与所述升降机构20分开，从而减少了主体10的升降侧10a的重量，使得所述升降机构20在升降的运行过程中更加稳定。

请参阅图1以及图3，所述升降机构20包括升降板21，所述升降板21安装于所述连接杆13上,所述拾取机构50安装于所述升降板21上，所述升降板 21与所述牵引机构40连接，所述驱动机构驱动所述升降板21沿所述连接杆13 的长度方向升降，即实现拾取机构50的整体升降。

请参阅图4，所述配重机构30包括配重板31，所述配重板31的重力可以调节，以所述配重机构30能够适应不同的可移动设备100。进一步地，所述配重板31连接于所述牵引机构40，并能够沿着所述连接杆13的长度方向运动，当所述驱动机构驱动所述升降板21在所述连接杆13的长度方向升降时，所述配重板31在其自身的重力作用下，通过所述牵引机构40牵引所述升降板21(所述拾取机构50)运动，以部分抵消所述升降机构20上的拾取机构50的重力，降低所述驱动机构所提供的牵引力。

所述牵引机构40包括牵引件41以及传动单元(图未示)，所述牵引件41 搭设于所述顶部10dq且两端分别从所述主体10的顶部10d伸至所述主体10的配置侧10a及升降侧10a。即可以理解的是，所述牵引件41大致呈“U”型结构；所述牵引件41的两端分别与所述配重板31、所述升降板21连接，所述传动单元设于所述主体10的顶部10d，所述牵引件41位于所述主体10的顶部10d的部分与所述传动单元连接，所述传动单元与所述驱动机构连接，以将所述驱动机构所述输出的动力传动给所述牵引件41，进而通过所述牵引件41带动所述升降板21沿所述连接杆13的长度方向升降。

当然，在其他实施例中，所述牵引件41还可以采用类似U型的其他结构。可选地，所述牵引件41可以为链条、钢缆、钢丝绳或齿条等结构。优选地，在本实施方式中，所述牵引件41为链条，所述链条搭设在所述顶部10dq且两端分别从所述主体10的顶部10d伸至所述主体10的配置侧10a及升降侧10a，从而使所述链条的形状呈“U”型。在这里，采用U型链条升降可以提升升降速度，且稳定性更好。进一步地，所述升降机构和配重机构30还包括至少一个连接件 22，所述连接件22设于所述升降板21或所述配重板31的侧边上，所述连接件 22用于与所述牵引件41连接，从而实现所述升降板21与所述牵引件41之间的快速连接和所述配重板31与所述牵引件41之间的快速连接，进而便于所述升降板21、所述配重板31的拆装以及更换。

进一步地，所述传动单元包括链轮以及惰轮，所述链轮与所述惰轮之间齿合，所述链轮与所述链条(即牵引件41连接)所述惰轮与所述驱动机构的输出轴连接，所述惰轮调节所述牵引件41运动的方向，从而所述驱动机构输出的动力通过所述链轮以及惰轮传递给所述牵引件41。当然，在其他实施方式中，所述传动单元还可以为其他结构，只要能够实现将所述驱动机构所输出的动力传动至所述牵引件41即可。

所述拾取机构50包括旋转单元、伸缩驱动单元、叉齿单元以及图像采集单元等，所述升降单元安装于所述存储单元上，所述旋转单元安装于所述升降单元上，并在所述升降单元的作用下沿所述主体的竖直方向升降运动，所述伸缩驱动单元及所述叉齿单元设于旋转单元上，并在所述旋转单元的作用下作旋转运动，所述伸缩驱动单元与所述叉齿单元连接，用以驱动所述叉齿单元运动，所述叉齿单元用以拾取待搬运物，从而将待搬运物从拣货站、货架拾取放入所述存储单元上，或者，将所述待搬运物从所述存储单元上取下放入所述拣货站、货架上。所述图像采集单元用以采集所述叉齿单元上待搬运物的位姿。

所述驱动机构包括驱动电机(图未示)、减速电机(图未示)等部件，所述驱动电机、减速电机均设于所述主体10的顶部10d。可选地，所述驱动电机可以为伺服电机或者其他类型的电机，所述驱动电机用于驱动所述牵引件41运动，从而通过所述牵引件41带动所述升降板21升降；所述减速电机可以为伺服电机或者其他类型的电机，所述减速电机用以控制所述牵引件41运动的速度，从而控制所述升降板21升降的速度。

请参阅图1至图4，所述可移动设备100还包括升降导向机构60，所述升降导向机构60设于所述主体10的升降侧10a，用以导向所述升降机构20的运动，以使所述升降机构20能够顺着所述主体10的竖向滑动。

具体地，所述升降导向机构60包括升降导轨61以及升降滑轮62，所述升降导轨61设于所述主体10上，所述升降滑轮62设于所述升降机构21上，所述升降滑轮62位于所述升降导轨61内并与所述升降导轨61配合，从而实现在所述升降机构21的导向。当然，其他实施例中，所述升降导轨61与升降滑轮 62之间的位置可以互换，即将所述升降滑轮62设于所述主体10上，所述升降导轨61设于所述升降机构21上，所述升降滑轮62与所述升降导轨61配合，同样能够实现所述升降机构21的导向。

当然，在其他实施方式中，所述的升降导向机构60的结构不限于为上述所述描述的结构。所述升降导向机构60还可以其采用他结构来实现，例如采用导轨滑块结构。

进一步地，所述升降板21的两侧分别设有第一连接块211，每块所述连接块212上分别至少设有一个所述升降滑轮62，所述升降导轨61沿所述升降侧 10a的连接杆13的长度方向开设，从而，在所述升降板21在所述驱动机构的驱动下，使所述升降滑轮62沿所述升降导轨61在所述连接杆13的长度方向滑动。

所述可移动设备100还包括配重导向机构70，所述配重导向机构70设于所述主体10的配重侧10b，用以导向所述配重机构30的运动，以使所述升降机构 20能够顺着所述主体10的竖向滑动时，所述配重机构30也能够沿着所述主体 10的竖向滑动。

具体地，所述配重导向机构70包括配重导轨71以及配重滑轮72，所述配重导轨71设于所述主体10上，所述配重滑轮72设于所述配重机构30上，所述配重滑轮72位于所述配重导轨71内并与所述配重导轨71配合，从而实现在所述配重机构30的导向。当然，其他实施例中，所述配重导轨71与配重滑轮 72之间的位置可以互换，即将所述配重滑轮72设于所述主体10上，所述配重导轨71设于所述配重机构30上，所述配重滑轮72与所述配重导轨71配合，同样能够实现所述配置机构30的导向。

进一步地，所述配重板31的两侧分别设有第二连接块311，每块所述连接块311上分别至少设有一个所述配重滑轮72，所述配重导轨71沿所述配重侧 10b的连接杆13的长度方向开设，从而，在所述配重板31的自身重力作用下，通过所述牵引件41牵引所述升降滑轮62在所述升降导轨61内竖直移动。

当然，在其他实施方式中，所述配重导向机构70的结构不限于为上述所述描述的结构。所述配重导向机构70还可以其采用他结构来实现，例如采用导轨滑块结构。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种可移动设备，用以拾取和搬运待搬运物，其特征在于，包括主体、升降机构、配重机构、牵引机构以及驱动机构，所述升降机构能够竖向滑动地连接于所述主体，所述牵引机构能够滑动且两端悬垂地设置于所述主体，所述牵引机构的两端分别连接所述升降机构以及所述配重机构，所述驱动机构设置于所述主体并能够驱动所述牵引机构带动所述升降机构以及所述配重机构相对于所述主体升降。

2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述主体具有配重侧及升降侧，所述配重机构位于所述配重侧，所述升降机构位于所述升降侧。

3.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述升降侧与所述配重侧相背设置；

或者，所述升降侧与所述配重侧相邻设置。

4.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述主体具有相背设置的底部以及顶部，所述驱动机构设于所述顶部。

5.根据权利要求4所述的可移动设备，其特征在于，所述牵引机构包括牵引件，所述牵引件搭设于所述顶部且两端分别从所述主体的顶部伸至所述配重侧及所述升降侧。

6.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括升降导向机构，所述升降导向机构设置于所述升降侧并引导所述升降机构的升降。

7.根据权利要求6所述的可移动设备，其特征在于，所述升降导向机构包括升降导轨以及升降滑轮，所述升降导轨设于所述主体上，所述升降滑轮设于所述升降机构上，所述升降滑轮位于所述升降导轨内并所述升降滑轮与所述升降导轨配合。

8.根据权利要求2或6所述的可移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括配重导向机构，所述配重导向机构设置于所述配重侧并引导所述配重机构的升降。

9.根据权利要求8所述的可移动设备，其特征在于，所述配重导向机构包括配重导轨以及配重滑轮，所述配重导轨设于所述主体上，所述配重滑轮设于所述配重机构上，所述配重滑轮位于所述配重导轨内并所述配重滑轮与所述配重导轨配合。

10.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，沿所述主体的高度方向，所述主体上设有间隔设置的货架板，每块货架板上设有摩擦垫，相邻的两块所述货架板之间形成存储所述待搬运物的存储单元。

11.一种物流系统，包括可移动设备，所述可移动设备用以拾取和搬运所述物流系统内的待搬运物，其特征在于，所述可移动设备采用如权利要求1-10任意一项所述的可移动设备。