CN213562599U - 一种自动化生产线上料机械手系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化生产线上料机械手系统，包括地轨，所述地轨上端设置有六轴机器人，所述六轴机器人左端设置有机械臂，所述机械臂左端固定连接有第一连接块，所述第一连接块内部左右两端均设置有腔室，所述腔室内侧底端均设置有交流电机，所述交流电机驱动端均固定连接有转动齿轮，所述转动齿轮顶端均啮合连接有齿条板，所述齿条板顶端内侧均固定连接在连接杆一端，所述连接杆另一端均固定连接有卡块，所述卡块外部水平方向对应位置设置有卡槽，所述卡槽分别设置在第二连接块内部凹槽左右两侧。本实用新型中，通过卡块与凹槽的卡合实现快速更换夹爪的目的，值得大力推广。

Description

一种自动化生产线上料机械手系统

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种自动化生产线上料机械手系统。

背景技术

随着社会的进步与科技的发展，在现阶段工业生产流水线上基本都是采用机械手进行上料，大大节省了人力资源与生产成本，同时提高了生产的效率。

在现阶段的自动化生产线上，因现场物料种类多，取料时需经常更换取料夹爪，现存的机械手基本上都需要通过人工进行拆卸与组装从而实现对夹爪的更换，存在精度低、速度慢、适应性不足的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化生产线上料机械手系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自动化生产线上料机械手系统，包括地轨，所述地轨上端设置有六轴机器人，所述六轴机器人左端设置有机械臂，所述机械臂左端固定连接有第一连接块，所述第一连接块内部中间位置设置有信号连接块，所述第一连接块内部左右两端均设置有腔室，所述腔室内侧底端均设置有交流电机，所述交流电机驱动端均固定连接有转动齿轮，所述转动齿轮顶端均啮合连接有齿条板，所述齿条板顶端内侧均固定连接在连接杆一端，所述连接杆另一端均固定连接有卡块，所述卡块外部水平方向对应位置设置有卡槽，所述卡槽分别设置在第二连接块内部凹槽左右两侧，所述第二连接块外部顶端设置有夹爪，所述机械臂与第一连接块连接处底端设置有CCD相机，所述CCD相机通过信号连接有处理器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述齿条板内部均滑动连接有固定杆且固定杆两端分别固定连接在腔室左右两侧内壁上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述凹槽内部与信号连接块相对应位置设置有信号连接孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述处理器通过信号线与交流电机相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述处理器通过信号线与六轴机器人相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一连接块连接处上下左右四端均设置有红外光接收器且红外光接收器通过信号连与处理器相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二连接块连接处上下左右四端均设置有红外光发射器。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过CCD相机将采集的影像传输至处理器内部由处理器控制六轴机器人对机械臂位置的调整使机械臂上的红外光接收器与夹爪上的红外光发射器在同一水平直线上进行信号传输，通过卡块与卡槽的连接实现夹住与机械臂的固定，从而实现夹爪的自动更换并具有精度高、速度快、适应性广的优点，值得大力推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动化生产线上料机械手系统的俯视图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型提出的一种自动化生产线上料机械手系统中第一连接块与第二连接块的内部结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种自动化生产线上料机械手系统中第一连接块的侧视图；

图5为本实用新型提出的一种自动化生产线上料机械手系统中第二连接块的侧视图。

图例说明：

1、地轨；2、六轴机器人；3、机械臂；4、第一连接块；5、信号连接块；6、腔室；7、交流电机；8、转动齿轮；9、齿条板；10、连接杆；11、卡块；12、卡槽；13、第二连接块；14、夹爪；15、CCD相机；16、处理器；17、固定杆；18、信号连接孔；19、红外光接收器；20、红外光发射器；21、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种自动化生产线上料机械手系统，包括地轨1，地轨1对上端的六轴机器人2起到支撑与固定作用，地轨1上端设置有六轴机器人2，六轴机器人2左端设置有机械臂3，六轴机器人2通过对机械臂3的控制在夹爪14的作用下实现对物料的夹取，机械臂3左端固定连接有第一连接块4，第一连接块4内部中间位置设置有信号连接块5，第一连接块4内部左右两端均设置有腔室6，腔室6内侧底端均设置有交流电机7，交流电机7驱动端均固定连接有转动齿轮8，交流电机7带动转动齿轮8的转动，转动齿轮8顶端均啮合连接有齿条板9，转动齿轮8带动齿条板9的移动，齿条板9顶端内侧均固定连接在连接杆10一端，齿条板9带动连接杆10的移动，连接杆10另一端均固定连接有卡块11，连接杆10带动卡块11的移动，卡块11外部水平方向对应位置设置有卡槽12，连接杆10带动卡块11进入卡槽12内部从而对第一连接块4与第二连接块13进行固定，卡槽12分别设置在第二连接块13内部凹槽21左右两侧，第二连接块13外部顶端设置有夹爪14，机械臂3与第一连接块4连接处底端设置有CCD相机15，CCD相机15在进行夹爪14更换的过程中对外界信息进行图像采集并传输至处理器16内进行图像处理，CCD相机15通过信号连接有处理器16，处理器16对接收的信息进行加工与处理。

齿条板9内部均滑动连接有固定杆17且固定杆17两端分别固定连接在腔室6左右两侧内壁上，从而实现齿条板9在水平方向上的正常移动，凹槽21内部与信号连接块5相对应位置设置有信号连接孔18，信号连接孔18与信号连接块5连接使用，从而实现六轴机器人2对夹爪14进行控制，处理器16通过信号线与交流电机7相连接，处理器16通过信号线与六轴机器人2相连接，第一连接块4连接处上下左右四端均设置有红外光接收器19且红外光接收器19通过信号连与处理器16相连接，第二连接块13连接处上下左右四端均设置有红外光发射器20，在对夹爪14进行更换的过程中，首先通过CCD相机15对外部信息进行图片采集传输至处理器16内部由处理器16控制六轴机器人2对机械臂3进行相应的位置调节，当机械臂3上的红外光接收器19与红外光发射器20在同一只直线上完成连接时，通过红外光发射器20将信号传输至处理器16内部从而对连接时的精度进行把控。

工作原理：在对夹爪14进行更换时，首先通过CCD相机15对外部信息进行图片采集传输至处理器16内部由处理器16控制六轴机器人2对机械臂3进行相应的位置调节，当机械臂3上的红外光接收器19与红外光发射器20在同一只直线上完成连接时，通过红外光发射器20将信号传输至处理器16内部，由处理器16控制六轴机器人2将机械臂3顶端的第一连接块4插入第二连接块13的凹槽21内，从而使信号连接块5插入信号连接孔18内部，实现夹爪14与六轴机器人2的连接，此时处理器16控制交流电机7的启动，交流电机7带动转动齿轮8的转动，转动齿轮8带动相对应的齿条板9在固定杆17上的滑动，从而使卡块11进入卡槽12内部，实现对第一连接块4与第二连接块13的固定，最终实现夹爪的自动更换并具有精度高、速度快、适应性广的优点。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动化生产线上料机械手系统，包括地轨(1)，其特征在于：所述地轨(1)上端设置有六轴机器人(2)，所述六轴机器人(2)左端设置有机械臂(3)，所述机械臂(3)左端固定连接有第一连接块(4)，所述第一连接块(4)内部中间位置设置有信号连接块(5)，所述第一连接块(4)内部左右两端均设置有腔室(6)，所述腔室(6)内侧底端均设置有交流电机(7)，所述交流电机(7)驱动端均固定连接有转动齿轮(8)，所述转动齿轮(8)顶端均啮合连接有齿条板(9)，所述齿条板(9)顶端内侧均固定连接在连接杆(10)一端，所述连接杆(10)另一端均固定连接有卡块(11)，所述卡块(11)外部水平方向对应位置设置有卡槽(12)，所述卡槽(12)分别设置在第二连接块(13)内部凹槽(21)左右两侧，所述第二连接块(13)外部顶端设置有夹爪(14)，所述机械臂(3)与第一连接块(4)连接处底端设置有CCD相机(15)，所述CCD相机(15)通过信号连接有处理器(16)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述齿条板(9)内部均滑动连接有固定杆(17)且固定杆(17)两端分别固定连接在腔室(6)左右两侧内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述凹槽(21)内部与信号连接块(5)相对应位置设置有信号连接孔(18)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述处理器(16)通过信号线与交流电机(7)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述处理器(16)通过信号线与六轴机器人(2)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述第一连接块(4)连接处上下左右四端均设置有红外光接收器(19) 且红外光接收器(19)通过信号连与处理器(16)相连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动化生产线上料机械手系统，其特征在于：所述第二连接块(13)连接处上下左右四端均设置有红外光发射器(20)。

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