CN213561320U - 一种数控车床用五轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种数控车床用五轴机械手，包括五轴机械手、两个卡钳和两个转动装置，五轴机械手包括两个机械臂，每个转动装置均包括安装块、电机、主动齿轮、从动齿轮和转动轴，安装块呈“冂”型且固定位于机械臂的底部，安装块内部上端固定设有安装板，安装板上固定设有电机，电机的转轴穿过安装块的侧壁位于安装块的外侧，卡钳通过转动轴转动连接于安装块的下端，安装块的下端开设有贯穿左侧侧壁与右侧侧壁的穿孔，转动轴位于穿孔内，转动轴位于电机的转轴下方的一端伸出安装块，电机的转轴上设有主动齿轮，转动轴伸出安装块的一端上设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相互啮合。本实用新型有方便转动角度、方便拿取车床上的工件的优点。

Description

一种数控车床用五轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种数控车床用五轴机械手。

背景技术

目前智能化车间正在逐渐实行，实用机器人代替人工已经成为普遍发展趋势，但是，机器人成本太贵，而使用五轴机械手却以为卡钳不能随意转动的原因，只能适用于铣床而无法在车床上实施，不能实行工件的自由拿取。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种数控车床用五轴机械手，具有方便转动角度、方便拿取车床上的工件的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种数控车床用五轴机械手，包括五轴机械手，所述五轴机械手包括两个机械臂，其特征在于：还包括两个卡钳和两个转动装置，每个所述卡钳分别与其对应的机械臂底部通过转动装置传动连接；

每个所述转动装置均包括安装块、电机、主动齿轮、从动齿轮和转动轴，所述安装块固定位于机械臂的底部，所述安装块呈“冂”型，所述安装块内部上端固定设有安装板，所述安装板上固定设有电机，所述电机的转轴穿过安装块的侧壁位于安装块的外侧，所述卡钳通过转动轴转动连接于安装块的下端，所述安装块的下端开设有贯穿左侧侧壁与右侧侧壁的穿孔，所述转动轴位于穿孔内，所述转动轴位于电机的转轴下方的一端伸出安装块，所述电机的转轴上设有主动齿轮，所述转动轴伸出安装块的一端上设有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合。

其中优选方案如下：

优选的：所述主动齿轮的直径为从动齿轮的直径的二分之一。利用主动齿轮与从动齿轮的直径差异，做到减速功能，防止卡钳转动过快。

优选的：所述安装块的转动轴下端开设有贯穿安装块左侧与右侧的弧形腰形槽，所述卡钳的左右两侧均设有限位杆，所述限位杆位于弧形腰形槽中，所述弧形腰形槽的圆心角度为180°且弧形腰形槽与转动轴同圆心。利用弧形腰形槽与限位杆限制卡钳的转动角度，方便电机对卡钳的控制。

优选的：所述限位杆与安装块侧壁相平齐。若限位杆伸出安装块之外，容易刮到别的机械零件，导致机械臂受损。

优选的：所述机械臂的底部固定设有第一电机，所述第一电机的转动轴与安装块的顶部固定连接。利用第一电机，可是方便卡钳转动至任意角度。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过转动装置的设置，能够起到方便卡钳转动的效果；

2.通过弧形腰形槽与限位杆的设置，能够起到对卡钳转动起限位的效果。

本实用新型具有方便转动角度、方便拿取车床上的工件的优点。

附图说明

图1是实施例的整体结构造型；

图2是实施例的转动装置与卡钳示意图。

图中，1、五轴机械手；2、转动装置；111、机械臂；112、卡钳；113、限位杆；114、第一电机；211、安装块；212、电机；213、主动齿轮；214、从动齿轮；215、转动轴；216、安装板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1-2所示，一种数控车床用五轴机械手，包括五轴机械手1、两个卡钳112和两个转动装置2，所述五轴机械手1包括两个机械臂111，每个所述卡钳112分别与其对应的机械臂111底部通过转动装置2传动连接；

每个所述转动装置2均包括安装块211、电机212、主动齿轮213、从动齿轮214和转动轴215，所述安装块211固定位于机械臂111的底部，所述安装块211呈“冂”型，所述安装块211内部上端固定设有安装板216，所述安装板216上固定设有电机212，所述电机212的转轴穿过安装块211的侧壁位于安装块211的外侧，所述卡钳112通过转动轴215转动连接于安装块211的下端，所述安装块211的下端开设有贯穿左侧侧壁与右侧侧壁的穿孔，所述转动轴215位于穿孔内，所述转动轴215位于电机212的转轴下方的一端伸出安装块211，所述电机212的转轴上设有主动齿轮213，所述转动轴215伸出安装块 211的一端上设有从动齿轮214，所述主动齿轮213与从动齿轮214相互啮合。

所述主动齿轮213的直径为从动齿轮214的直径的二分之一。利用主动齿轮213与从动齿轮214的直径差异，做到减速功能，防止卡钳112转动过快。

所述安装块211的转动轴215下端开设有贯穿安装块211左侧与右侧的弧形腰形槽，所述卡钳112的左右两侧均设有限位杆113，所述限位杆113位于弧形腰形槽中，所述弧形腰形槽的圆心角度为180°且弧形腰形槽与转动轴215 同圆心。利用弧形腰形槽与限位杆113限制卡钳112的转动角度，方便电机212 对卡钳112的控制。

所述限位杆113与安装块211侧壁相平齐。若限位杆113伸出安装块211 之外，容易刮到别的机械零件，导致机械臂111受损。

所述机械臂111的底部固定设有第一电机114，所述第一电机212114的转动轴215与安装块211的顶部固定连接。利用第一电机212114，可是方便卡钳 112转动至任意角度。

具体实施过程：

数控车床的工件一般放置在左右侧壁，当工件加工完成后，机械手操控其中一条机械臂111拿取未加工的工件，另一条机械臂111伸入到数控车床中，电机212转动，带动卡钳112转向工件的位置，卡钳112夹取工件后，机械臂 111后退将加工完成的工件放入到完成框中，此时，夹取有未加工工件的卡钳112，伸入到数控车床中，对工件进行放置。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (5)

1.一种数控车床用五轴机械手，包括五轴机械手（1），所述五轴机械手（1）包括两个机械臂（111），其特征在于：还包括两个卡钳（112）和两个转动装置（2），每个所述卡钳（112）分别与其对应的机械臂（111）底部通过转动装置（2）传动连接；

每个所述转动装置（2）均包括安装块（211）、电机（212）、主动齿轮（213）、从动齿轮（214）和转动轴（215），所述安装块（211）固定位于机械臂（111）的底部，所述安装块（211）呈“冂”型，所述安装块（211）内部上端固定设有安装板（216），所述安装板（216）上固定设有电机（212），所述电机（212）的转轴穿过安装块（211）的侧壁位于安装块（211）的外侧，所述卡钳（112）通过转动轴（215）转动连接于安装块（211）的下端，所述安装块（211）的下端开设有贯穿左侧侧壁与右侧侧壁的穿孔，所述转动轴（215）位于穿孔内，所述转动轴（215）位于电机（212）的转轴下方的一端伸出安装块（211），所述电机（212）的转轴上设有主动齿轮（213），所述转动轴（215）伸出安装块（211）的一端上设有从动齿轮（214），所述主动齿轮（213）与从动齿轮（214）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种数控车床用五轴机械手，其特征在于：所述主动齿轮（213）的直径为从动齿轮（214）的直径的二分之一。

3.根据权利要求1所述的一种数控车床用五轴机械手，其特征在于：所述安装块（211）的转动轴下端开设有贯穿安装块左侧与右侧的弧形腰形槽，所述卡钳（112）的左右两侧均设有限位杆（113），所述限位杆（113）位于弧形腰形槽中，所述弧形腰形槽的圆心角度为180°且弧形腰形槽与转动轴（215）同圆心。

4.根据权利要求3所述的一种数控车床用五轴机械手，其特征在于：所述限位杆（113）与安装块（211）侧壁相平齐。

5.根据权利要求1所述的一种数控车床用五轴机械手，其特征在于：所述机械臂（111）的底部固定设有第一电机（114），所述第一电机（114）的转动轴与安装块（211）的顶部固定连接。

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