CN213523051U - 自动移栽机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动移栽机，包括：机架；平移机构，设置在机架上；升降机构，设置在平移机构的驱动端，可在平移机构的驱动下沿第一方向移动；抓取机构，设置在升降机构的驱动端，可在升降机构的驱动下沿与第一方向垂直的第二方向移动，抓取机构包括若干个抓取组件，若干个抓取组件沿第一方向可调间距地设置；其中，升降机构在平移机构的驱动下沿第一方向移动的过程中包括抓取位置和释放位置；位于抓取位置时，相邻的两个抓取组件之间的距离为第一距离，抓取机构可从穴盘上抓取幼苗；位于释放位置时，相邻的两个抓取组件之间的距离为第二距离，抓取机构可将幼苗放在种植板上。本实用新型可自动将穴盘上的幼苗转移至种植板上，移栽效率高。

Description

自动移栽机

技术领域

本实用新型涉及种植技术领域，尤其涉及一种自动移栽机。

背景技术

水培种植时，一般采用穴盘来播种种子。当种子发芽长成幼苗时，需要将幼苗转移至种植板上。种植板上的种植孔之间的间距和穴盘上的穴孔之间的间距不同。现有技术中，将幼苗从穴盘转移至种植板是靠人工移栽，人工移栽效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动移栽机，以解决现有技术中采用人工将幼苗从穴盘转移至种植板时移栽效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种自动移栽机，包括：

机架；

平移机构，设置在所述机架上；

升降机构，设置在所述平移机构的驱动端，可在所述平移机构的驱动下沿第一方向移动；

抓取机构，设置在所述升降机构的驱动端，可在所述升降机构的驱动下沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述抓取机构包括若干个抓取组件，若干个所述抓取组件沿所述第一方向可调间距地设置；

其中，所述升降机构在所述平移机构的驱动下沿所述第一方向移动的过程中包括抓取位置和释放位置；位于所述抓取位置时，相邻的两个所述抓取组件之间的距离为第一距离，所述抓取机构可从穴盘上抓取幼苗；位于所述释放位置时，相邻的两个所述抓取组件之间的距离为第二距离，所述抓取机构可将幼苗放在种植板上。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取机构还包括：

安装板；

固定块和支架，沿所述第一方向间隔设置在所述安装板上；

导杆，设置在所述固定块与所述支架之间；

若干个移载板，沿所述第一方向可移动地设置在所述导杆上，若干个所述抓取组件一一对应地设置在若干个所述移载板上；

驱动组件，设置在所述支架上，所述驱动组件的驱动端通过联动组件与其中一个所述移载板传动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述联动组件包括：

若干个转轴，一一对应地设置在若干个所述移载板上；

若干个第一连杆和若干个第二连杆，均可转动地设置在对应的所述转轴上，相邻的两个所述移载板上的所述第一连杆的一端与对方的所述第二连杆的一端相互铰接，靠近所述支架的所述移载板上的所述第一连杆和所述第二连杆均与设置在所述支架上的所述转轴转动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述支架上设置有所述抓取组件，所述支架上的所述抓取组件与靠近所述支架的所述移载板之间的距离和相邻的两个所述移载板之间的距离相等。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动组件包括：

驱动气缸，设置在所述支架上；

驱动块，设置在其中一个所述移载板上，且与所述驱动气缸的驱动端连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述抓取组件包括：

夹爪气缸，设置在所述移载板上；

两个夹爪，设置在所述夹爪气缸的两个驱动端，可在所述夹爪气缸的驱动下相对闭合或张开。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定块有两个，两个所述固定块分别设置在所述支架的两侧，每个所述固定块与所述支架之间连接有所述导杆，两组若干个所述移载板分别设置在两个所述固定块与所述支架之间，两个所述驱动组件分别设置在所述支架上，两个所述驱动组件的驱动端分别通过两组所述联动组件与对应的两组若干个所述移载板中的一个传动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述平移机构包括：

滑座，沿所述第一方向可移动地设置在所述机架上；

第一齿条，沿所述第一方向延伸设置在所述机架上；

第一电机，设置在所述滑座上；

第一齿轮，设置在所述第一电机的驱动端且与所述第一齿条啮合。

在本实用新型的一个实施例中，所述升降机构包括：

安装座，设置在所述滑座上；

升降架，沿所述第二方向可移动地设置在所述安装座上；

第二齿条，沿所述第二方向延伸设置在所述升降架上；

第二电机，设置在所述滑座上；

第二齿轮，设置在所述第二电机的驱动端且与所述第二齿条啮合。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一距离小于所述第二距离。

本实用新型的有益之处在于：

区别于现有技术，应用本实用新型的技术方案，实际使用时，穴盘和种植板沿第一方向间隔设置在机架的下方，穴盘位于抓取位置的下方，种植板位于释放位置的下方。初始状态时，升降机构位于抓取位置，抓取机构的若干个抓取组件两两之间的距离为第一距离。首先，升降机构驱动抓取机构靠近穴盘移动至幼苗的根部，抓取机构的若干个抓取组件将穴盘上的若干幼苗抓取。然后，升降机构驱动抓取机构远离穴盘移动使得若干幼苗的根部脱离穴盘的穴孔，平移机构驱动升降机构带动抓取机构移动至释放位置。接着，抓取机构的若干抓取组件两两之间的距离由第一距离自动调整为第二距离，升降机构驱动抓取机构靠近种植板移动使得若干幼苗的根部插入种植板的种植孔内，抓取机构的若干抓取组件松开幼苗的根部，升降机构驱动抓取机构远离种植板移动。最后，平移机构驱动升降机构带动抓取机构移动至抓取位置，抓取机构的若干个抓取组件两两之间的距离由第二距离自动调整为第一距离。如此，循环往复，可以自动将穴盘上的幼苗转移至种植板上，移栽效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中自动移栽机的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例中自动移栽机的抓取机构一视角下的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例中自动移栽机的抓取机构另一视角下的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1-图3所示，本实用新型的一实施例中提供的一种自动移栽机，包括：机架1、平移机构2、升降机构3及抓取机构4。平移机构2设置在机架1上。升降机构3设置在平移机构2的驱动端，可在平移机构2的驱动下沿第一方向移动。抓取机构4设置在升降机构3的驱动端，可在升降机构3的驱动下沿与第一方向垂直的第二方向移动，抓取机构4包括若干个抓取组件45，若干个抓取组件45沿第一方向可调间距地设置。其中，升降机构3在平移机构2的驱动下沿第一方向移动的过程中包括抓取位置和释放位置；位于抓取位置时，相邻的两个抓取组件45之间的距离为第一距离，抓取机构4可从穴盘上抓取幼苗；位于释放位置时，相邻的两个抓取组件45之间的距离为第二距离，抓取机构4可将幼苗放在种植板上。

可选地，第一距离小于第二距离。

需要说明的是，第一方向为图1所示的左右方向；第二方向为图1所示的垂直纸面方向，也为图2所示的上下方向。

还需要说明的是，本设备不局限于将幼苗从穴盘中移栽至种植板上，还可以将幼苗从种植板上转移至另一个种植板上。

上述自动移栽机，实际使用时，穴盘和种植板沿第一方向间隔设置在机架1的下方，穴盘位于抓取位置的下方，种植板位于释放位置的下方。初始状态时，升降机构3位于抓取位置，抓取机构4的若干个抓取组件45两两之间的距离为第一距离。首先，升降机构3驱动抓取机构4靠近穴盘移动至幼苗的根部，抓取机构4的若干个抓取组件45将穴盘上的若干幼苗抓取。然后，升降机构3驱动抓取机构4远离穴盘移动使得若干幼苗的根部脱离穴盘的穴孔，平移机构2驱动升降机构3带动抓取机构4移动至释放位置。接着，抓取机构4的若干抓取组件45两两之间的距离由第一距离自动调整为第二距离，升降机构3驱动抓取机构4靠近种植板移动使得若干幼苗的根部插入种植板的种植孔内，抓取机构4的若干抓取组件45松开幼苗的根部，升降机构3驱动抓取机构4远离种植板移动。最后，平移机构2驱动升降机构3带动抓取机构4移动至抓取位置，抓取机构4的若干个抓取组件45两两之间的距离由第二距离自动调整为第一距离。如此，循环往复，可以自动将穴盘上的幼苗转移至种植板上，移栽效率高。

本实用新型的实施例中，抓取机构4还包括安装板41、固定块42、导杆43、支架44、移载板46及驱动组件47。固定块42和支架44沿第一方向间隔设置在安装板41上。导杆43设置在固定块42与支架44之间。若干个移载板46沿第一方向可移动地设置在导杆43上，若干个抓取组件45一一对应地设置在若干个移载板46上。驱动组件47设置在支架44上，驱动组件47的驱动端通过联动组件48与其中一个移载板46传动连接。如此，驱动组件47可以通过联动组件48驱动其中一个移载板46带动其他移载板46同时移动使得若干个移载板46两两之间的距离可在第一距离和第二距离之间来回切换。

本实用新型的实施例中，联动组件48包括第一连杆481、转轴483及第二连杆482。若干个转轴483一一对应地设置在若干个移载板46上。若干个第一连杆481和若干个第二连杆482均可转动地设置在对应的转轴483上，相邻的两个移载板46上的第一连杆481的一端与对方的第二连杆482的一端相互铰接，靠近支架44的移载板46上的第一连杆481和第二连杆482均与设置在支架44上的转轴483转动连接。

具体到实施例中，每个移载板46上设置有转轴483，每个转轴483上转动设置有第一连杆481和第二连杆482，第一连杆481和第二连杆482呈叉形设置，相邻的两个移载板46上的第一连杆481的一端和对方的第二连杆482的一端相互铰接，靠近支架44的移载板46上的第一连杆481和第二连杆482均与设置在支架44上的转轴483转动连接，从而使得联动组件48形成平行四连杆结构。如此，当驱动组件47驱动其中一个移载板46移动时，通过平行四连杆结构，其他移载板46同时移动，从而使得相邻的两个移载板46之间的距离同时被调整。

本实用新型的实施例中，支架44上设置有抓取组件45，支架44上的抓取组件45与靠近支架44的移载板46之间的距离和相邻的两个移载板46之间的距离相等。如此，若干个移载板46可以以支架44上的抓取组件45的位置为基准来调节若干个移载板46上的抓取组件45的位置。

本实用新型的实施例中，驱动组件47包括驱动气缸471及驱动块472。驱动气缸471设置在支架44上。驱动块472设置在其中一个移载板46上，且与驱动气缸471的驱动端连接。

本实用新型的实施例中，抓取组件45包括夹爪气缸451及夹爪452。夹爪气缸451设置在移载板46上。两个夹爪452设置在夹爪气缸451的两个驱动端，可在夹爪气缸451的驱动下相对闭合或张开。如此，夹爪气缸451驱动两个夹爪451相对闭合可以将幼苗的根部夹持，夹爪气缸451驱动两个夹爪451相对张开可以将幼苗释放。

本实用新型的实施例中，固定块42有两个，两个固定块42分别设置在支架44的两侧，每个固定块42与支架44之间连接有导杆43。两组若干个移载板46分别设置在两个固定块42与支架44之间。两个驱动组件47分别设置在支架44上，两个驱动组件47的驱动端分别通过两组联动组件48与对应的两组若干个移载板46中的一个传动连接。

本实用新型的实施例中，平移机构2包括滑座21、第一电机22、第一齿轮(未图示)及第一齿条23。滑座21沿第一方向可移动地设置在机架1上。第一齿条23沿第一方向延伸设置在机架1上。第一电机22设置在滑座21上。第一齿轮设置在第一电机22的驱动端且与第一齿条23啮合。如此，第一电机22驱动第一齿轮转动可以带动滑座21在机架1上移动。

进一步地，平移机构2还包括第一滑块24和第一滑轨25。第一滑轨25沿第一方向延伸设置在机架1上。第一滑块24滑动设置在第一滑轨25上且和滑座21连接。如此，使得滑座21的移动更为平稳。

本实用新型的实施例中，升降机构3包括安装座31、升降架35、第二电机32、第二齿轮33及第二齿条34。安装座31设置在滑座21上。升降架35沿第二方向可移动地设置在安装座31上。第二齿条34沿第二方向延伸设置在升降架35上。第二电机32设置在滑座21上。第二齿轮33设置在第二电机32的驱动端且与第二齿条34啮合。如此，第二电机32驱动第二齿轮33转动可以带动升降架35在安装座31上移动。

进一步地，升降机构3还包括第二滑块37和第二滑轨36。第二滑轨36沿第二方向延伸设置在升降架35上。第二滑块37滑动设置在第二滑轨36上且和安装座31连接。如此，使得升降架35的移动更为平稳。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动移栽机，其特征在于，包括：

机架；

平移机构，设置在所述机架上；

升降机构，设置在所述平移机构的驱动端，可在所述平移机构的驱动下沿第一方向移动；

抓取机构，设置在所述升降机构的驱动端，可在所述升降机构的驱动下沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述抓取机构包括若干个抓取组件，若干个所述抓取组件沿所述第一方向可调间距地设置；

其中，所述升降机构在所述平移机构的驱动下沿所述第一方向移动的过程中包括抓取位置和释放位置；位于所述抓取位置时，相邻的两个所述抓取组件之间的距离为第一距离，所述抓取机构可从穴盘上抓取幼苗；位于所述释放位置时，相邻的两个所述抓取组件之间的距离为第二距离，所述抓取机构可将幼苗放在种植板上。

2.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于，所述抓取机构还包括：

安装板；

固定块和支架，沿所述第一方向间隔设置在所述安装板上；

导杆，设置在所述固定块与所述支架之间；

若干个移载板，沿所述第一方向可移动地设置在所述导杆上，若干个所述抓取组件一一对应地设置在若干个所述移载板上；

驱动组件，设置在所述支架上，所述驱动组件的驱动端通过联动组件与其中一个所述移载板传动连接。

3.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于，所述联动组件包括：

若干个转轴，一一对应地设置在若干个所述移载板上；

若干个第一连杆和若干个第二连杆，均可转动地设置在对应的所述转轴上，相邻的两个所述移载板上的所述第一连杆的一端与对方的所述第二连杆的一端相互铰接，靠近所述支架的所述移载板上的所述第一连杆和所述第二连杆均与设置在所述支架上的所述转轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的自动移栽机，其特征在于，所述支架上设置有所述抓取组件，所述支架上的所述抓取组件与靠近所述支架的所述移载板之间的距离和相邻的两个所述移载板之间的距离相等。

5.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动气缸，设置在所述支架上；

驱动块，设置在其中一个所述移载板上，且与所述驱动气缸的驱动端连接。

6.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于，所述抓取组件包括：

夹爪气缸，设置在所述移载板上；

两个夹爪，设置在所述夹爪气缸的两个驱动端，可在所述夹爪气缸的驱动下相对闭合或张开。

7.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于，所述固定块有两个，两个所述固定块分别设置在所述支架的两侧，每个所述固定块与所述支架之间连接有所述导杆，两组若干个所述移载板分别设置在两个所述固定块与所述支架之间，两个所述驱动组件分别设置在所述支架上，两个所述驱动组件的驱动端分别通过两组所述联动组件与对应的两组若干个所述移载板中的一个传动连接。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的自动移栽机，其特征在于，所述平移机构包括：

滑座，沿所述第一方向可移动地设置在所述机架上；

第一齿条，沿所述第一方向延伸设置在所述机架上；

第一电机，设置在所述滑座上；

第一齿轮，设置在所述第一电机的驱动端且与所述第一齿条啮合。

9.根据权利要求8所述的自动移栽机，其特征在于，所述升降机构包括：

安装座，设置在所述滑座上；

升降架，沿所述第二方向可移动地设置在所述安装座上；

第二齿条，沿所述第二方向延伸设置在所述升降架上；

第二电机，设置在所述滑座上；

第二齿轮，设置在所述第二电机的驱动端且与所述第二齿条啮合。

10.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于，所述第一距离小于所述第二距离。

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