CN213477957U - 一种磁吸组件、磁吸门锁组件及配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种磁吸组件、磁吸门锁组件及配送机器人。磁吸组件包括：磁石组件，磁石组件包括收纳件、磁石及挡封件，收纳件具有至少一端开口的容纳腔，磁石位于容纳腔中，挡封件设置在容纳腔的开口处并用于封闭容纳腔的开口，收纳件由不导磁材料制成；安装件，安装件与磁石组件可拆卸连接，且安装件用于与外部结构连接。磁吸门锁组件包括相对设置的磁吸组件和吸附组件。配送机器人包括置物柜，置物柜上设置有上述的磁吸门锁组件。本实用新型公开的磁吸组件、磁吸门锁组件、及配送机器人，能够保证磁吸门锁锁附时的可靠性和稳定性，提高磁吸门锁组件的使用寿命。

Description

一种磁吸组件、磁吸门锁组件及配送机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种磁吸组件、磁吸门锁组件及配送机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的种类和性能也日益繁多，以满足不同行业的智能化工作需求。传菜机器人作为一种新型菜品传输用的机器人，普及率越来越高，其能够应用于餐厅、食堂等场合，减轻服务人员的劳动强度。

为了在菜品运输的过程中保证菜品的安全和卫生，传菜机器人的主体上通常设置有用于放置菜品的腔体，且传菜机器人在腔体的开口处设置有能够相对主体开合的柜门。柜门的锁紧机构一般采用机械锁或者磁吸式门锁进行锁合。

磁吸式门锁通常包括相对设置的磁铁和金属件，磁铁和金属件分别设置在主体和柜门上，通过磁铁对金属件的磁吸作用力实现柜门相对主体的锁定。但是现有技术提供的磁吸式门锁，由于柜门相对主体反复开闭，容易造成磁石破损损坏，简短磁吸式门锁的使用寿命；且由于主体采用金属件制成时，金属制成的主体或者柜门会影响磁铁对金属件的吸附效果，降低对金属件的吸附力，影响磁吸式门锁的使用可靠性。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种磁吸组件，提高磁吸组件对被吸附件的磁吸作用，提高磁吸组件的使用寿命。

本实用新型的第二个目的在于提供一种磁吸门锁组件，提高磁吸组件对吸附组件的吸附作用力，提高磁吸门锁组件的使用可靠性，提高磁吸组件的使用寿命。

本实用新型的第三个目的在于提供一种配送机器人，提高配送机器人的运行安全性和可靠性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种磁吸组件，所述磁吸组件包括：

磁石组件，所述磁石组件包括收纳件、磁石及挡封件，所述收纳件具有至少一端开口的容纳腔，所述磁石位于所述容纳腔中，所述挡封件设置在所述容纳腔的开口处并用于封闭所述容纳腔的开口，所述收纳件由不导磁材料制成，所述磁石组件具有用于贴合吸附被吸附物的磁吸贴面；

安装件，所述安装件与所述磁石组件可拆卸连接，且所述安装件用于与外部结构连接。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述磁石为短圆柱形，所述磁石的中心轴线与所述磁吸贴合面垂直。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述容纳腔为开口背离所述磁吸贴合面的圆柱形腔体，所述挡封件和所述磁石均能设置在所述容纳腔中，且所述磁石沿其轴向的相对两端分别与所述容纳腔的腔底及所述挡封件抵接，所述挡封件与所述收纳件连接，所述收纳件未开口的一端端面形成所述磁吸贴合面。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述磁吸贴合面与所述容纳腔的腔底之间的厚度为0.8mm～1mm。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述磁吸组件还包括：第一螺纹连接件，所述磁石组件与所述安装件通过所述第一螺纹连接件连接，且当所述第一螺纹连接件锁附连接所述磁石组件和所述安装件后，所述磁石组件能够相对所述安装件进行六自由度微调。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述第一螺纹连接件外露所述磁石组件的一端有锁紧头，所述磁吸组件还包括：

第一弹性件，套设在所述第一螺纹连接件上，且夹设于所述安装件和所述磁石组件之间；

第二弹性件，套设在所述第一螺纹连接件上，且夹设于所述安装件与所述锁紧头之间。

作为一种磁吸组件的优选技术方案，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为O型圈。

一种磁吸门锁组件，包括吸附组件和如上所述的磁吸组件，所述磁吸组件与所述吸附组件相对设置，且所述磁吸组件能够磁吸吸合所述吸附组件至与所述磁吸贴合面接触。

一种配送机器人，包括移动底盘，所述移动底盘上设置有置物柜，所述置物柜上设置有如上所述的磁吸门锁组件，所述置物柜包括柜体和能够相对所述柜体旋转开合的柜门，所述磁吸组件设置在所述柜体上，所述吸附组件设置在所述柜门上。

作为一种配送机器认的优选技术方案，所述吸附组件包括与所述磁吸组件相对设置的磁吸附件以及用于将所述磁吸附件螺纹固定在所述柜门上的第二螺纹连接件，所述磁吸附件由导磁材料制成，所述第二螺纹连接件的长度方向水平设置，所述第二螺纹连接件上套设有第三弹性件，所述第三弹性件的两侧分别与所述磁吸附件和所述柜门抵接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的磁吸组件，通过设置收纳件包括磁石，能够避免磁石与被吸附件直接接触，减小磁石在开关门过程中受到的冲击，避免磁石发生破碎，提高磁吸组件的使用寿命；同时，通过将收纳件设置成由不导磁材料制成，可以避免磁石的磁力线逸散，保证磁石磁力线集中在磁石附近，减小磁石组件对柜体等外部结构的吸附作用，提高对被吸附件的磁吸集中度，增强对被吸附件的吸附作用。

本实用新型提供的磁吸门锁组件，通过采用上述的磁吸组件，能够提高磁吸组件的使用寿命，且增强磁吸组件对吸附组件的吸附作用，提高磁吸门锁组件的使用可靠性。

本实用新型提供的配送机器人，通过在置物柜上设置上述的磁吸门锁组件，能够保证配送机器人在送菜过程中的可靠性和安全性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的置物柜在一个视角下的部分结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的置物柜在另一个视角下的部分结构示意图；

图3是本实用新型实施提供的置物柜的部分剖视图；

图4是本实用新型实施提供的磁吸组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施提供的磁吸组件的拆分结构示意图。

图中标记如下：

10、磁吸门锁组件；20、柜体；201、顶板；202、底板；203、支撑骨架；30、柜门；301、门体；302、门框；40、把手；

1、磁吸组件；11、磁石组件；111、磁石；112、收纳件；1121、容纳腔；1122、锁紧孔；113、挡封件；114、锁紧螺钉；12、安装件；121、第一安装板部；122、第二安装板部；13、第一螺纹连接件；131、锁紧头；132、杆部；14、第一弹性件；15、第二弹性件；16、第三螺纹连接件；

2、吸附组件；21、磁吸附件；22、第三弹性件；23、第二螺纹连接件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

图1为本实用新型实施例提供的置物柜的在一个视角下部分结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的置物柜在另一视角下的部分结构示意图，如图1和2所示，本实施例提供了一种置物柜，其包括柜体20、与柜体20枢接且能够相对柜体20旋转开口的柜门30以及用于磁吸锁定柜门30与柜体20的磁吸门锁组件10。柜体20用于对物品进行支撑和存放，其内部形成有用于容纳物品的容置空间；柜门30用于封闭或露出容置空间，以实现物品在容置空间的取放；磁吸门锁组件10用于在柜门30相对柜体20关闭时，吸合柜门30和柜体20，保证柜门30封闭状态的稳定性。

本实施例提供的置物柜可以应用于各类需要存放或搬运物品的场合中，如可以设置在配送机器人上，用于对菜品或其他物品进行进行传输或配送，本实用新型对置物柜的应用场景不做具体限制。

具体地，在本实施例中，柜体20包括相对且间隔设置的两个矩形支撑骨架203以及连接于两个支撑骨架203底部的底板202、连接于两个支撑骨架203顶端的顶板201和围设于支撑骨架203三侧且分别与底板202和顶板201垂直连接的三个侧板(未示出)，柜门30设置在柜体20未设置侧板的一侧。可以理解的是，本实施例提供的柜体20仅为示例性结构，现有技术中其他形式的柜体20结构也可以应用于本实用新型中，且柜体20的结构非本实用新型的重点，此处不再赘述。

在本实施例中，柜门30呈对开式设置，每个柜门30上端均设置有用于便于操作柜门30的把手40。柜门30和把手40的设置可以参考现有技术中的设置，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。

在本实施例中，磁吸门锁组件10对应设置有两组，且磁吸门锁组件10设置在柜门30的顶端并位于靠近另一柜门30的一侧，减小柜门30开启所需作用力。在其他实施例中，磁吸门锁组件10也可以在每个柜门30的上下两端均设置有一组。

图3是本实用新型实施例提供的置物柜的部分剖视图，图4是本实用新型实施例一提供的磁吸组件的拆分结构示意图，图5是本实用新型实施例一提供的磁吸组件部分结构的俯视图，如图3-5所示，磁吸组件1包括相对设置的磁吸组件1和吸附组件2，磁吸组件1设置在柜体20上，吸附组件2设置在柜门30上，磁吸组件1用于提供磁吸力，并通过对吸附组件2的磁吸作用，使柜体20和柜门30相对锁合。

磁吸组件包括磁石组件和安装件，磁石组件11包括收纳件112、磁石111及挡封件113，收纳件112具有至少一端开口的容纳腔1121，磁石111位于容纳腔中，挡封件113设置在容纳腔的开口处并用于封闭容纳腔的开口，收纳件112由不导磁材料制成，磁石组件11具有用于贴合吸附被吸附物的磁吸贴面；安装件分别与磁石组件11及柜体20可拆卸连接。

本实施例提供的磁吸组件，通过设置收纳件112包括磁石111，能够避免磁石11与吸附组件2直接接触，减小磁石111在开关门过程中受到的冲击，避免磁石111发生破碎，提高磁吸组件1的使用寿命；同时，通过将收纳件112设置成由不导磁材料制成，可以避免磁石111的磁力线逸散，保证磁石111磁力线集中在磁石111附近，减小磁石组件11对柜体20等外部结构的吸附作用，提高对吸附组件2的磁吸集中度，增强对吸附组件2的吸附作用，从而提高磁吸门锁组件10的使用可靠性。

磁石111为短圆柱型结构，其中心轴线与磁吸贴合面垂直。容纳腔1121为开口背离磁吸贴合面的圆柱形腔体，挡封件113和磁石111均能设置在容纳腔1121中，且磁石111沿其轴向的相对两端分别与容纳腔1121的腔底及挡封件113抵接，挡封件113与收纳件112连接，收纳件112未开口的一端端面形成磁吸贴合面。该种设置，能够简化磁吸组件1的结构和磁石111的安装。在其他实施例中，磁石111也可以为长圆柱形或者长条方块状结构，且磁石111的N极和S极的连线与磁吸贴合面垂直，该种实施情况下，容纳腔1121的形状与磁石111的形状基本相适配。

在本实施例中，收纳件112为一端开口的圆筒状结构，能够简化收纳件112的加工。在他实施例中，收纳间112可以采用其他外形结构，只要保证容纳腔1121的形状为圆柱形即可。挡封件113同样为圆柱形结构，挡封件113的外径等于容纳腔的内径，方便挡封件113在容纳腔1121中的设置，提高对磁石111的阻挡效果。更为优选地，挡封件113采用不导磁材料制成，能够进一步地对磁石111的磁吸线进行集中。

进一步地，为提高磁石组件11的设置稳定性，收纳件112的周壁上开设有锁紧孔1121，挡封件113与收纳件112通过旋拧在锁紧孔1121中的锁紧螺钉114紧固。

收纳件112采用如铝、铜等不导磁的金属材料或者塑料等不导磁等非金属材料。进一步地，收纳件112的腔底距离磁吸贴合面的厚度为0.8mm～1mm，提高磁石111对吸附组件2的吸附效果。

优选地，磁石111采用永磁磁石，使用寿命长，不需要经常进行充磁。且磁石111的吸引力范围优选为20N～50N，最优为36N和48.6N，表面磁通量密度为2900～3800G。磁石111吸引力和表面磁通密度的设置，能够保证在对吸附组件2进行稳定吸附的同时，使人手开门又不觉得费力。

安装件12呈L型结构，其包括垂直连接的第一安装板部121和第二安装板部122，第一安装板部121竖直设置且位于磁石组件11远离吸附组件2的一侧，第二安装板部122位于磁石组件11的上方且与磁石组件11之间具有供磁石组件11活动的间隙，第二安装板部122与柜门30通过第三螺纹连接件16连接。

进一步地，安装件12与磁石组件11通过第一螺纹连接件13连接，且当第一螺纹连接件13锁附连接磁石组件11和安装件12后，磁石组件11能够相对安装件12进行六自由度微调。通过使磁石组件11和安装件12在第一螺纹连接件13锁附后，磁石组件11能够相对安装件12进行六自由度微调，能够保证磁吸组件在与柜门20安装完成后，可以根据最终安装结构对磁石组件11进行微调，保证磁石组件11的磁吸贴合面的位置准确性。

进一步地，磁石组件11和安装件12中的一个开设有第一螺纹孔，磁石组件11和安装件12中的另一个开设有第一连接通孔，第一螺纹连接件13穿设于第一螺纹孔和第一连接通孔中，且第一螺纹连接件13的一端设置有锁紧头131。磁吸组件还包括套设在第一螺纹连接件13上的第一弹性件14和第二弹性件15,第一弹性件14夹设于安装件12和磁石组件11之间，第二弹性件15夹设于磁石组件11和安装件12中开设有第一连接通孔中的一个与锁紧头131之间。

本实施例提供的磁吸组件1，通过设置第一弹性件14和第二弹性件15，使磁石组件11在安装在柜体20上后，在沿第一螺纹连接件13的长度方向上可以通过第一弹性件14和第二弹性件15的弹性变形而具备一定的可活动空间；同时，由于磁石组件11与安装件12通过第一螺纹连接件13连接，可以使磁石组件11具有相对安装件12沿各向轻微移动和绕各向轻微转动的空间，保证柜门30相对柜体20关闭时，磁吸贴合面与吸附组件2吸合，避免因加工和/或装配误差导致的贴合不到位或贴合不紧密的问题，提高磁吸门锁组件10的使用可靠性。

在本实施例中，为实现第一螺纹连接件13对安装件12和磁石组件11的连接，磁石111沿其轴向开设有第一连接通孔和锥形的沉头孔，且沉头孔位于第二连接通孔朝向吸附组件2的一侧。挡封件113沿其轴向开设有第一螺纹孔，第一安装板部121开设有第一连接通孔，第一螺纹连接件13依次穿设第二连接通孔、第一连接螺纹孔及第一连接通孔，且第一螺纹连接件13的头部位于沉头孔中，第一螺纹连接件13远离头部的一端旋拧设置有锁紧头131，第一安装板部121位于锁紧头131和磁石组件11之间，且第一弹性件14压抵于挡封件113与第一安装板部121之间，第二弹性件15压抵于锁紧头131和第一安装板部121之间。

进一步地，第一螺纹连接件13的长度＝磁石111的厚度+挡封件113的厚度+第一安装部1122的厚度+第一弹性件14压缩后的厚度+第二弹性件15压缩后的厚度+锁紧头131有效螺纹的长度。其中第一弹性件14和第二弹性件15压缩后的长度是指按30％的压缩量压缩后计算的第一弹性件14和第二弹性件15的长度。

优选地，在本实施例中，第一弹性件14和第二弹性件15均为O型圈，采用O型圈作为弹性件，能够利用O型圈的各向变形使磁石组件11能够相对安装件12在各个位移方向和各个转动方向上进行轻微调节，提高磁石组件11的调节便利性，简化磁吸组件1的结构。在其他实施例中，第一弹性件14和第二弹性件15也可以采用其他能够弹性变形的结构，如压缩弹簧、碟片弹簧、橡胶垫等。

如图3所示，在本实施例中，吸附组件2包括磁吸附件21、第三弹性件22及第二螺纹连接件23。磁吸附件21设置在柜门30内侧，且当柜门30相对柜体20关闭时，磁吸附件21与磁吸贴合面贴合，且磁吸附件21朝向磁吸组件1的一面具有用于与磁吸贴合面面接触的吸附面。第二螺纹连接件23沿X方向设置并垂直吸附面，用于螺纹连接磁吸附件21和柜门30；第三弹性件22套设在第二螺纹连接件23，且第三弹性件22压抵于磁吸附件21和柜门30之间。通过设置第三弹性件22，可以在第二螺纹连接件23连接磁吸附件21和柜门30后，使磁吸附件21相对柜门30具有一定的活动余量，从而对吸附面的位置进行调节，减小因加工或装配误差导致的吸附面位置不准确而难以与磁吸贴合面有效贴合的问题。

进一步地，第二螺纹连接件23对应把手40设置，且磁吸附件21和柜门30上均贯通开设有第二连接通孔，把手40上设置有第二螺纹孔，第二螺纹连接件23从柜门30内侧依次穿过第二连接通孔与第二螺纹孔锁紧连接。该种设置方式，能够提高提高把手40、柜门30及吸附组件2的连接便利性。

更进一步地，柜门30包括门体301和设置在门体301顶端的门框302，门框302呈L型结构，且其一侧竖直设置且伸入门体301前侧，其另一侧水平设置并伸入门体301内侧。磁吸附件21与门框302的内侧抵接，以使门框302可以实现对磁吸附件21的初步安装定位。

实施例二

本实施例提供了一种配送机器人，其包括移动底盘和设置在移动底盘上的置物柜，其中，移动底盘可以参考现有技术进行设置，置物柜采用实施例一中的置物柜结构。

本实施例提供的配送机器人，通过采用实施例一中的置物柜结构，能够保证菜品在置物柜中的设置稳定性，有效防止配送机器人移动过程中，柜门30与柜体20脱离导致物品落出。

在本实施例中，配送机器人可以为送菜机器人，也可以为其他需要对物品进行配送或传输的，本实施例对配送机器人执行的配送任务不做具体限制。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种磁吸组件，其特征在于，所述磁吸组件包括：

磁石组件(11)，所述磁石组件(11)包括收纳件(112)、磁石(111)及挡封件(113)，所述收纳件(112)具有至少一端开口的容纳腔(1121)，所述磁石(111)位于所述容纳腔中，所述挡封件(113)设置在所述容纳腔的开口处并用于封闭所述容纳腔的开口，所述收纳件(112)由不导磁材料制成，所述磁石组件(11)具有用于贴合吸附被吸附物的磁吸贴面；

安装件(12)，所述安装件(12)与所述磁石组件(11)可拆卸连接，且所述安装件(12)用于与外部结构连接。

2.根据权利要求1所述的磁吸组件，其特征在于，所述磁石(111)为短圆柱形，所述磁石的中心轴线与所述磁吸贴合面垂直。

3.根据权利要求2所述的磁吸组件，其特征在于，所述容纳腔(1121)为开口背离所述磁吸贴合面的圆柱形腔体，所述挡封件(113)和所述磁石(111)均能设置在所述容纳腔(1121)中，且所述磁石(111)沿其轴向的相对两端分别与所述容纳腔(1121)的腔底及所述挡封件(113)抵接，所述挡封件(113)与所述收纳件(112)连接，所述收纳件(112)未开口的一端端面形成所述磁吸贴合面。

4.根据权利要求3所述的磁吸组件，其特征在于，所述磁吸贴合面与所述容纳腔(1121)的腔底之间的厚度为0.8mm～1mm。

5.根据权利要求1-4任一项所述的磁吸组件，其特征在于，所述磁吸组件还包括：第一螺纹连接件(13)，所述磁石组件(11)与所述安装件(12)通过所述第一螺纹连接件(13)连接，且当所述第一螺纹连接件(13)锁附连接所述磁石组件(11)和所述安装件(12)后，所述磁石组件(11)能够相对所述安装件(12)进行六自由度微调。

6.根据权利要求5所述的磁吸组件，其特征在于，所述第一螺纹连接件(13)外露所述磁石组件(11)的一端有锁紧头(131)，所述磁吸组件还包括：

第一弹性件(14)，套设在所述第一螺纹连接件(13)上，且夹设于所述安装件(12)和所述磁石组件(11)之间；

第二弹性件(15)，套设在所述第一螺纹连接件(13)上，且夹设于所述安装件(12)与所述锁紧头(131)之间。

7.根据权利要求6所述的磁吸组件，其特征在于，所述第一弹性件(14)和所述第二弹性件(15)均为O型圈。

8.一种磁吸门锁组件，其特征在于，包括吸附组件(2)和如权利要求1-7任一项所述的磁吸组件，所述磁吸组件与所述吸附组件(2)相对设置，且所述磁吸组件能够磁吸吸合所述吸附组件(2)至与所述磁吸贴合面接触。

9.一种配送机器人，包括移动底盘，其特征在于，所述移动底盘上设置有置物柜，所述置物柜上设置有如权利要求8所述的磁吸门锁组件，所述置物柜包括柜体(20)和能够相对所述柜体(20)旋转开合的柜门(30)，所述磁吸组件设置在所述柜体(20)上，所述吸附组件(2)设置在所述柜门(30)上。

10.根据权利要求9所述的配送机器人，其特征在于，所述吸附组件(2)包括与所述磁吸组件相对设置的磁吸附件(21)以及用于将所述磁吸附件(21)螺纹固定在所述柜门(30)上的第二螺纹连接件(23)，所述磁吸附件(21)由导磁材料制成，所述第二螺纹连接件(23)的长度方向水平设置，所述第二螺纹连接件(23)上套设有第三弹性件(22)，所述第三弹性件(22)的两侧分别与所述磁吸附件(21)和所述柜门(30)抵接。

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