CN213452625U - 一种用于农林拍摄作业的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于农林拍摄作业的机械臂，包括转盘座、支撑架、伸缩调节机构和云台相机，转盘座上安装有支撑架，支撑架上设有伸缩调节机构，伸缩调节机构包括支撑杆、第一电动推杆和第二电动推杆，支撑杆铰接在支撑架顶部，支撑杆中部设有铰链，第一电动推杆一端与铰链铰接，另一端铰接在支撑架底部，第二电动推杆连接在支撑杆远离支撑架的一端，且第二电动推杆与支撑杆平行，第二支撑杆的伸出端连接有云台相机。本实用新型通过设置的转盘座可将机械臂安装在无人车、田间气象站等装置上，以实现动态或静态的图像信息采集，同时配合支撑架和伸缩调节机构可使云台相机灵活的对作物进行拍摄，提高了图像拍摄的效率。

Description

一种用于农林拍摄作业的机械臂

技术领域

本实用新型涉及农林自动化领域，特别是涉及一种用于农林拍摄作业的机械臂。

背景技术

随着大数据信息化水平的不断提高，图像处理技术的迅速发展以及农林自动化管理需求的不断增大，田间、林间作物的图像信息由于记录了农作物的生长过程而被大家所重视，农林图像处理技术也逐渐成为了推进农林自动化管理的主要力量。但是，由于田间以及林间的环境相对复杂，图像信息的采集极其不方便。传统的图像信息是采用人工拍摄的方法，虽然具有很高的灵活性，但是劳动强度大，同时还受到地形、天气、作物生长高度以及作物生长密度等种种客观因素的限制，造成拍摄效率较低。人工拍摄还存在个别角度农林作物照片是无法拍摄或是无法拍摄清楚的问题，如枝芽的全景照片，造成拍摄的图像信息不全面。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种拍摄效率高且拍摄信息全的用于农林拍摄作业的机械臂。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种用于农林拍摄作业的机械臂，包括转盘座、支撑架、伸缩调节机构和云台相机，所述转盘座上安装有支撑架，所述支撑架上设有伸缩调节机构，伸缩调节机构包括支撑杆、第一电动推杆和第二电动推杆，所述支撑杆铰接在支撑架顶部，支撑杆中部设有铰链，所述第一电动推杆一端与铰链铰接，另一端铰接在支撑架底部，所述第二电动推杆连接在支撑杆远离支撑架的一端，且第二电动推杆与支撑杆平行，所述第二支撑杆的伸出端连接有云台相机。

优选的，所述转盘座的底面上安装有与转盘座同轴线设置的圆形滑轨，圆形滑轨一侧设有带动转盘转动的电机，所述转盘表面加工有两个沿轴线对称的通口，且通口与圆形轨道对齐。

进一步优选的，所述支撑架包括两根端部铰接的连杆，两根连杆分别位于对应的通口内，且与圆形轨道固定。

优选的，所述云台相机包括安装板、铰接杆、连接杆、水平转动马达、支架、垂直转动马达和照相机，所述安装板水平设置，安装板的顶部设有与电动推杆连接的铰接杆，安装板的底部设有连接杆，所述安装板、铰接杆和连接杆一体成型，所述连接杆上设有水平转动马达，水平转动马达上安装有支撑照相机的支架，照相机与支架之间还设有垂直转动马达。

本实用新型提供的用于农林拍摄作业的机械臂具有的有益效果是：

(1)通过设置的转盘座可将机械臂安装在无人车、田间气象站等装置上，以实现动态或静态的图像信息采集，同时配合支撑架和伸缩调节机构可使云台相机灵活的对作物进行拍摄，提高了图像拍摄的效率；伸缩调节机构配合云台相机可对农作物实现多维度及多角度的拍摄，与人工拍摄相比，效率更高，拍摄素材更全面；

(2)通过设置云台相机，可连续不断的对作物进行拍摄，使得拍摄的作物图像全面，为记录作物的生长过程提供了参考数据，为农林自动化管理提供了基础数据。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的转盘座的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的连杆与圆形滑轨的安装示意图。

图4为本实用新型实施例提供的云台相机的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的伸缩调节机构的结构示意图。

附图标记：1、转盘座；11、圆形滑轨；12、电机；13、通口；2、支撑架；21、连杆；3、伸缩调节机构；31、支撑杆；32、铰链；33、第一电动推杆；34、第二电动推杆；4、云台相机；41、安装板；42、铰接杆；43、连接杆；44、水平转动马达；45、支架；46、垂直转动马达；47、照相机。

具体实施方式

实施例

如图1～图5所示，本实施例提供的用于农林拍摄作业的机械臂包括转盘座1、支撑架2、伸缩调节机构3和云台相机4，转盘座1可转动，转盘座1表面安装有支撑架2，所述支撑架2上设有伸缩调节机构3，伸缩调节机构3包括支撑杆31、第一电动推杆33和第二电动推杆34，所述支撑杆31铰接在支撑架2顶部，支撑杆31中部设有铰链32，所述第一电动推杆33一端与铰链32铰接，另一端铰接在支撑架2底部，所述第二电动推杆34连接在支撑杆31远离支撑架2的一端，且第二电动推杆34与支撑杆31平行，所述第二支撑杆31的伸出端连接有云台相机4，使用时，转盘座1可进行周向转动，实现水平的角度调节，第一电动推杆33可通过伸缩带动支撑杆31绕支撑架2上下摆动，进行垂直角度调节，第二电动推杆34可通过伸缩增加机械臂的长度，来增加控制云台相机4的拍摄范围。

如图2所示，为了提高转盘座1的适用性，所述转盘座1的底面上安装有与转盘座1同轴线设置的圆形滑轨11，圆形滑轨11一侧设有带动转盘转动的电机12，使用时，将转盘座1的圆形滑轨11安装在无人车或田间气象站上，利用圆形滑轨11进行支撑，可保证转盘座1稳定的旋转，所述转盘表面加工有两个沿轴线对称的通口，且通口与圆形轨道对齐。

如图3所示，为了减少支撑架2的重量，并提高支撑架2的稳定性，所述支撑架2包括两根端部铰接的连杆21，两根连杆21分别位于对应的通口内，且与圆形轨道固定，采用两根连杆21和圆形轨道形成的三角形支撑，提高了伸缩调节机构3的稳定性和支撑强度。

如图4所示，所述云台相机4包括安装板41、铰接杆42、连接杆43、水平转动马达44、支架45、垂直转动马达46和照相机47，所述安装板41水平设置，安装板41的顶部设有与电动推杆连接的铰接杆42，安装板41的底部设有连接杆43，所述安装板41、铰接杆42和连接杆43一体成型，用于保证云台的结构强度，所述连接杆43上设有水平转动马达44，水平转动马达44上安装有支撑照相机47的支架45，照相机47与支架45之间还设有垂直转动马达46，使用时，照相机47在自身重力的作用下，使安装板41通过铰接杆42悬挂在第二电动推杆34下方，随后通过水平转动马达44和垂直转动马达46控制照相机47的拍摄角度，可方便地进行图像采集作业，实现自动拍摄。

本实用新型的使用方法是：

将转盘座1安装在田间自行走无人机或田间气象站上，然后通过电机12带动转盘座1转动，利用转盘座1将云台相机4移动到农作物一侧，接着通过第一电动推杆33控制支撑杆31的支撑角度，配合第二电动推杆34伸长来增加伸缩调节机构3的长度来扩大云台相机4的拍摄范围，将云台相机4移动到合适的空间进行拍摄，当云台相机4移动到位后，控制云台相机4上的水平转动马达44和垂直转动马达46调整照相机47的拍摄角度，以便于照相机47灵活的进行拍摄，最后，对照相机47拍摄的照片进行分类、保存。

以上所述仅是本实用新型优选的实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何基于本实用新型所提供的技术方案和实用新型构思进行的改造和替换都应涵盖在本实用新型的保护范围内。应当注意，在附图中所图示的结构或部件不一定按比例绘制，同时本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述，以避免不必要地限制本实用新型。

Claims (4)

1.一种用于农林拍摄作业的机械臂，其特征在于：包括转盘座、支撑架、伸缩调节机构和云台相机，所述转盘座上安装有支撑架，所述支撑架上设有伸缩调节机构，伸缩调节机构包括支撑杆、第一电动推杆和第二电动推杆，所述支撑杆铰接在支撑架顶部，支撑杆中部设有铰链，所述第一电动推杆一端与铰链铰接，另一端铰接在支撑架底部，所述第二电动推杆连接在支撑杆远离支撑架的一端，且第二电动推杆与支撑杆平行，所述第二电动推杆的伸出端连接有云台相机。

2.根据权利要求1所述的用于农林拍摄作业的机械臂，其特征在于：所述转盘座的底面上安装有与转盘座同轴线设置的圆形滑轨，圆形滑轨一侧设有带动转盘转动的电机，所述转盘表面加工有两个沿轴线对称的通口，且通口与圆形轨道对齐。

3.根据权利要求2所述的用于农林拍摄作业的机械臂，其特征在于：所述支撑架包括两根端部铰接的连杆，两根连杆分别位于对应的通口内，且与圆形轨道固定。

4.根据权利要求1所述的用于农林拍摄作业的机械臂，其特征在于：所述云台相机包括安装板、铰接杆、连接杆、水平转动马达、支架、垂直转动马达和照相机，所述安装板水平设置，安装板的顶部设有与电动推杆连接的铰接杆，安装板的底部设有连接杆，所述安装板、铰接杆和连接杆一体成型，所述连接杆上设有水平转动马达，水平转动马达上安装有支撑照相机的支架，照相机与支架之间还设有垂直转动马达。

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