CN213439746U - 一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其包括固定组件、第一水平杆、第一连接组件、竖直支杆、第二水平杆、第二连接组件、第三连接组件和夹持组件；所述第一水平杆一端固定所述固定组件，另一端活动连接所述第一连接组件；所述竖直支杆安装于所述第一连接组件；所述第二水平杆通过所述第二连接组件与所述竖直支杆活动连接；所述第二水平杆远离所述第二连接组件的一端设置有所述第三连接组件；所述夹持组件设置于所述第三连接组件，所述夹持组件用于固定腹腔镜手柄。本实用新型的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，模块化设计，装卸简单方便，能够稳定地保持腹腔镜视野位于相对固定位置，同时可以调节腹腔镜的位置，满足手术的视野需要。

Description

一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手。

背景技术

腹腔镜手术就是利用腹腔镜及其相关器械进行的手术。腹腔镜手术的工作原理：使用冷光源提供照明，将腹腔镜镜头插入腹腔内，运用数字摄像技术使腹腔镜镜头拍摄到的图像通过光导纤维传导至后级信号处理系统，并且实时显示在专用监视器上。然后，医生通过监视器屏幕上所显示患者器官不同角度的图像，对病人的病情进行分析判断，并且运用特殊的腹腔镜器械进行手术。

在手术的过程中，需要对腹腔镜进行扶镜，同时，需要及时根据手术部位的变化而改变镜头位置、方向等，以保持腹腔镜的视野在合适且相对固定的位置从而满足手术的视野要求。

目前通过一名医师手持腹腔镜进行固定，持镜不易持久，并增加医师工作量，另外目前也有一些扶镜装置对腹腔镜进行固定，但是，这些扶镜装置对腹腔镜固定的稳定性较差，不容易长时间保持腹腔镜具有较好的扶镜状态，而且，通过扶镜装置对腹腔镜进行位置调节，操作非常不便。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，以解决现有腹腔镜手术时医师进行机械性持镜定位不易持久以及现有技术中的扶镜装置不易调节，稳定性较差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，包括：

固定组件，所述固定组件固定于手术床；

第一水平杆和第一连接组件，所述第一水平杆一端固定所述固定组件，另一端活动连接所述第一连接组件；

竖直支杆，所述竖直支杆沿竖直方向设置，所述竖直支杆安装于所述第一连接组件，且所述竖直支杆与所述第一连接组件转动连接；

第二水平杆和第二连接组件，所述第二水平杆通过所述第二连接组件与所述竖直支杆活动连接；

第三连接组件，所述第二水平杆远离所述第二连接组件的一端设置有所述第三连接组件，所述第二水平杆与所述第三连接组件转动连接；

夹持组件，所述夹持组件设置于所述第三连接组件，且所述夹持组件与所述第三连接组件转动连接，所述夹持组件用于固定腹腔镜手柄。

可选地，所述固定组件包括固定主体、垫板、定位销、固定螺栓和调节螺栓；

所述固定主体上设置有用于卡接手术床的U型槽，所述U型槽内设置有垫板，通过所述定位销和所述固定螺栓将所述垫板固定在所述U型槽内；

通过所述调节螺栓将所述第一水平杆固定在所述固定主体上。

可选地，第一连接组件包括第一连接主体、调节螺栓和第一球形关节；

通过所述调节螺栓将所述第一连接主体固定于所述第一水平杆；所述第一球形关节设置于所述竖直支杆的底部，所述竖直支杆通过所述第一球形关节与第一连接主体转动连接。

可选地，所述第一连接组件还包括硅胶垫圈和第三内六角形调节螺丝；

所述第一球形关节与所述第一连接主体之间设置有硅胶垫圈，所述第三内六角形螺丝设置于所述第一连接主体，通过所述第三内六角形调节螺丝调节所述第一球形关节与所述第一连接主体之间的阻尼力。

可选地，所述第二连接组件包括第二连接主体和调节螺栓；

所述第二连接主体套设于所述竖直支杆，所述第二连接主体通过所述调节螺栓固定于所述竖直支杆，所述第二水平杆与所述竖直支杆垂直设置，且所述第二水平杆通过所述调节螺栓固定于所述第二连接主体。

可选地，所述第二连接组件还包括调节螺母；

所述调节螺母套设于所述竖直支杆，且两个所述调节螺母分别位于所述第二连接主体的上方和下方，通过两个所述调节螺母对所述第二连接主体的位置进行调节。

可选地，所述第三连接组件包括第三连接主体、第二球形关节和第三球形关节；

所述第二球形关节固定于所述第二水平杆，所述第二水平杆通过所述第二球形关节与所述第三连接主体转动连接；

所述第三球形关节固定于所述夹持组件，所述夹持组件通过所述第三球形关节与第三连接主体转动连接。

可选地，所述第三连接组件还包括硅胶垫圈、第一内六角形螺丝和第二内六角形螺丝；

在所述第二球形关节与所述第三连接主体之间设置有硅胶垫圈，并在所述第三球形关节与所述第三连接主体之间设置有硅胶垫圈；

所述第一内六角形螺丝和所述第二内六角形螺丝均设置于所述第三连接主体，通过所述第一内六角形螺丝调节所述第二水平杆与所述第三连接主体之间的阻尼力；通过所述第二内六角形螺丝调节所述第三连接主体与所述夹持组件之间的阻尼力。

可选地，所述夹持组件包括夹持主体和、调节螺栓和固定螺栓；

通过固定螺栓将第三球形关节固定于所述夹持主体；

所述夹持主体上设置有夹持开口，所述腹腔镜手柄安装于所述夹持开口，通过所述调节螺栓将所述腹腔镜手柄固定在所述夹持组件上。

可选地，所述夹持组件包括内置硅胶垫；

所述内置硅胶垫设置于所述腹腔镜手柄和所述夹持主体之间。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型提供的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，结构设计合理，使用非常方便，模块化设计，装卸方便。而且，腹腔镜的扶镜位点可以通过调节该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的各个结构实现，并可稳定地固定于所需位点，操作非常方便，而且稳定性较好。例如，可先行调节腹腔镜在初始的扶镜位点，控制基本的手术视野的大致范围，然后通过调节夹持组件，将腹腔镜控制在最恰当的位点，便于腹腔镜下手术的完成。

另外，该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手通过调节固定组件、第一水平杆、第一连接组件、竖直支杆等各个结构来调节腹腔镜到达最佳空间位点，满足灵活的腹腔镜扶镜的要求，能够替代扶镜助手医师，节省手术人力资源。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本实用新型提供的一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的第一固定组件的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的第一连接组件的结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的第二连接组件的结构示意图；

图5为本实用新型提供的一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的第三连接组件的结构示意图；

图中：1、固定组件；101、固定主体；102、垫板；103、定位销；2、第一水平杆；3、第一连接组件；31、第一连接主体；32、第一球形关节；4、竖直支杆；5、第二水平杆；6、第二连接组件；61、第二连接主体；62、调节螺母；7、第三连接组件；71、第三连接主体；72、第二球形关节；73、第三球形关节；8、夹持组件；81、夹持主体；82、内置硅胶垫；9、延长杆；a、固定螺栓；b、调节螺栓。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实施例提供一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其包括固定组件1、第一水平杆2、第一连接组件3、竖直支杆4、第二水平杆5、第二连接组件6、第三连接组件7和夹持组件8。

具体地，所述固定组件1固定于手术床，这使得固定组件1与手术床的连接非常稳定。所述第一水平杆2一端固定所述固定组件1，另一端活动连接所述第一连接组件3，第一连接组件3能够沿着第一水平杆2滑动。在将第一连接组件3调节至第一水平杆2的固定位置后，将第一连接组件3固定在水平杆上。

进一步具体地，所述竖直支杆4沿竖直方向设置，且竖直支杆4在调节的过程中始终保持竖直。所述竖直支杆4安装于所述第一连接组件3，且所述竖直支杆4与所述第一连接组件3转动连接。第一连接组件3可以相对竖直支杆4转动，并使得第一水平杆2与竖直支杆4呈一定的夹角。

在本实施例中，所述第二水平杆5通过所述第二连接组件6与所述竖直支杆4活动连接。第二连接组件6在第二水平杆5上的位置可以通过滑动第二连接组件6进行调节，其在竖直支杆4上的位置也可以通过滑动第二连接组件6进行调节。第二水平杆5与竖直支杆4始终处于垂直状态。

如图1所示，所述第二水平杆5远离所述第二连接组件6的一端设置有所述第三连接组件7，所述第二水平杆5与所述第三连接组件7转动连接，这使得第三连接组件7与第二水平杆5之间的夹角可以根据需要进行调整。所述夹持组件8设置于所述第三连接组件7，且所述夹持组件8与所述第三连接组件7转动连接，这使得第三连接组件7与夹持组件8之间的夹角可以根据需要进行调整，所述夹持组件8用于固定腹腔镜手柄。

本实施例提供的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，结构设计合理，使用非常方便，模块化设计，装卸方便。而且，腹腔镜的扶镜位点可以通过调节该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手的各个结构实现，并可稳定地固定于所需位点，操作非常方便，而且稳定性较好。例如，可先行调节腹腔镜在初始的扶镜位点，控制基本的手术视野的大致范围，然后通过调节夹持组件8，将腹腔镜控制在最恰当的位点，便于腹腔镜下手术的完成。

另外，该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手通过调节固定组件1、第一水平杆2、第一连接组件3、竖直支杆4等各个结构来调节腹腔镜到达最佳空间位点，满足灵活的腹腔镜扶镜的要求，能够替代扶镜助手医师，节省手术人力资源。

如图2所示，所述固定组件1包括固定主体101、垫板102、定位销103、固定螺栓a和调节螺栓b。

具体地，所述固定主体101上设置有用于卡接手术床的U型槽，所述U型槽内设置有垫板102，垫板102设置在手术床和U型槽之间，并通过所述定位销103和所述固定螺栓a将所述垫板102固定在所述U型槽内。这使得固定组件1能够牢固地固定在手术床上，操作非常方便，安装和拆卸非常简单。

进一步具体地，通过所述调节螺栓b将所述第一水平杆2固定在所述固定主体101上。调节螺栓b能够将第一水平杆2固定在固定主体101上。

如3所示，第一连接组件3包括第一连接主体31、调节螺栓b和第一球形关节32。

通过所述调节螺栓b将所述第一连接主体31固定于所述第一水平杆2，这使得第一连接主体31和第一水平杆2的连接非常稳定，同时也便于拆卸。所述第一球形关节32设置于所述竖直支杆4的底部，所述竖直支杆4通过所述第一球形关节32与第一连接主体31转动连接。由于第一连接主体31和竖直支杆4转动连接，则第一水平杆2与手术床的夹角可以根据根据手术体位需要进行调整，同时使手术床平面左右倾斜及首尾倾斜时，竖直支杆4可以始终保持垂直于地平面，并且位置固定不动，从而使得床位的调整并不影响对腹腔镜的固定。

可选地，所述第一连接组件3还包括硅胶垫圈和第三内六角形调节螺丝。所述第一球形关节32与所述第一连接主体31之间设置有硅胶垫圈。硅胶垫圈能够较好地对第一球形关节32的转动起到阻尼作用。

在一个具体的实施方式中，第一连接主体31的与第一球形关节32的相对一侧设置有第三内六角形螺丝，通过调节第三内六角形螺丝能够对第一球形关节32与第一连接主体31之间的阻尼力进行调整，而且操作非常方便。

如图4所示，所述第二连接组件6包括第二连接主体61和调节螺栓b。

所述第二连接主体61套设于所述竖直支杆4，所述第二连接主体61通过所述调节螺栓b固定于所述竖直支杆4，所述第二水平杆5与所述竖直支杆4垂直设置，且所述第二水平杆5通过所述调节螺栓b固定于所述第二连接主体61。第二连接主体61可以绕垂直支杆的中心轴进行360°旋转。同时，第二连接组件6在竖直支杆4的位置可以根据需要进行调整，第二连接组件6在第二水平杆5上的位置可以根据需要进行调整。

另外，在第二连接主体61上设置有延长杆9，延长杆9的轴线与第二水平杆5的轴线重合。延长杆9具有扳手的作用，方便将第二连接组件6安装在竖直支杆4以及第二水平杆5上，同时也便于拆卸。

可选地，所述第二连接组件6还包括调节螺母62；所述调节螺母62套设于所述竖直支杆4，且两个所述调节螺母62分别位于所述第二连接主体61的上方和下方，通过两个所述调节螺母62对所述第二连接主体61的位置进行调节。调节螺母62对第二连接组件6位于竖直支杆4的位置进行限位和固定，这有助于保证第二水平杆5和竖直支杆4的相对稳定性。

可选地，所述第三连接组件7包括第三连接主体71、第二球形关节72和第三球形关节73。所述第二球形关节72固定于所述第二水平杆5，所述第二水平杆5通过所述第二球形关节72与所述第三连接主体71转动连接，这使得第三连接主体71可以相对第二水平杆5沿任意方向进行旋转。所述第三球形关节73固定于所述夹持组件8，所述夹持组件8通过所述第三球形关节73与第三连接主体71转动连接，这使得加持组件可以相对第二连接主体61沿任意方向进行旋转。

通过调节螺栓b将腹腔镜手柄固定在夹持组件8，这可以保证夹持组件8与腹腔镜手柄之间的稳定连接，拆卸方便，同时，使得腹腔镜位置调节具有灵活性和便捷性。

可选地，所述第三连接组件7还包括硅胶垫圈、第一内六角形螺丝和第二内六角形螺丝。所述第一内六角形螺丝和所述第二内六角形螺丝均设置于所述第三连接主体71，通过所述第一内六角形螺丝调节所述第二水平杆5与所述第三连接主体71之间的阻尼力。通过所述第二内六角形螺丝调节所述第三连接主体71与所述夹持组件8之间的阻尼力。

第一内六角形螺丝和第二内六角形螺丝有助于使得第三连接组件7位于合适的位置，并保持静止，从而使得该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手对腹腔镜的固定更加稳定。

在所述第二球形关节72与所述第三连接主体71之间设置有硅胶垫圈，并在所述第三球形关节73与所述第三连接主体71之间设置有硅胶垫圈。硅胶垫圈能够较好地对第二球形关节72和第三球形关节73的转动起到阻尼作用。

可选地，所述夹持组件8包括夹持主体81、固定螺栓a及调节螺栓b，通过固定螺栓a将第三球形关节73固定于夹持主体81。

所述夹持主体81上设置有夹持开口，所述腹腔镜手柄安装于所述夹持开口，通过所述调节螺栓b将所述腹腔镜手柄固定在所述夹持组件8上。

例如，调节螺栓b旋松时可使得夹持主体81张开夹持开口，便于腹腔镜手柄的取出与放置，反之，旋紧时夹持开口处于一定张力状态固定腹腔镜手柄。

可选地，所述夹持组件8包括内置硅胶垫82，所述内置硅胶垫82设置于所述腹腔镜手柄和所述夹持主体81之间。硅胶垫能够有效防止损坏腹腔镜手柄。

在本实施例中，该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手能够实现初始位置与微调结合。腹腔镜的扶镜位点，可以根据需要进行调节各个连接组件，并可稳定地固定于所需位点。也可将各个连接组件先行调节到初始的扶镜位点，控制基本的手术视野的大致范围，相对固定后并可通过微调夹持组件8，控制于腹腔镜在最恰当的位点，便于腹腔镜下手术的完成。

本实施例提供的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，模块化设计，装卸简单方便，能够稳定地保持腹腔镜视野位于相对固定位置，同时可以调节腹腔镜的位置，满足手术的视野需要。

该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手适用于腹腔镜下阑尾切除术、腹腔镜下胃十二指肠溃疡穿孔修补术等基层医院普外科常见急诊手术。该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手可以完全替代扶镜医师的工作，使主刀医师可单人完成该类急诊手术。同时调整初始位置的方法，也可适用于腹腔镜结直肠癌手术等复杂性手术时全程或部分替代扶镜医师的扶镜工作。

另外，该用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，可以改进为具有辅助机械手功能的扶镜机器人，将原本设计的固定于手术床沿的固定器安插于扶镜机器人上。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，包括：

固定组件，所述固定组件固定于手术床；

第一水平杆和第一连接组件，所述第一水平杆一端固定所述固定组件，另一端活动连接所述第一连接组件；

竖直支杆，所述竖直支杆沿竖直方向设置，所述竖直支杆安装于所述第一连接组件，且所述竖直支杆与所述第一连接组件转动连接；

第二水平杆和第二连接组件，所述第二水平杆通过所述第二连接组件与所述竖直支杆活动连接；

第三连接组件，所述第二水平杆远离所述第二连接组件的一端设置有所述第三连接组件，所述第二水平杆与所述第三连接组件转动连接；

夹持组件，所述夹持组件设置于所述第三连接组件，且所述夹持组件与所述第三连接组件转动连接，所述夹持组件用于固定腹腔镜手柄。

2.根据权利要求1所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述固定组件包括固定主体、垫板、定位销、固定螺栓和调节螺栓；

所述固定主体上设置有用于卡接手术床的U型槽，所述U型槽内设置有垫板，通过所述定位销和所述固定螺栓将所述垫板固定在所述U型槽内；

通过所述调节螺栓将所述第一水平杆固定在所述固定主体上。

3.根据权利要求1所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，

第一连接组件包括第一连接主体、调节螺栓和第一球形关节；

通过所述调节螺栓将所述第一连接主体固定于所述第一水平杆；所述第一球形关节设置于所述竖直支杆的底部，所述竖直支杆通过所述第一球形关节与第一连接主体转动连接。

4.根据权利要求3所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述第一连接组件还包括硅胶垫圈和第三内六角形调节螺丝；

所述第一球形关节与所述第一连接主体之间设置有硅胶垫圈，所述第三内六角形螺丝设置于所述第一连接主体，通过所述第三内六角形调节螺丝调节所述第一球形关节与所述第一连接主体之间的阻尼力。

5.根据权利要求1所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述第二连接组件包括第二连接主体和调节螺栓；

所述第二连接主体套设于所述竖直支杆，所述第二连接主体通过所述调节螺栓固定于所述竖直支杆，所述第二水平杆与所述竖直支杆垂直设置，且所述第二水平杆通过所述调节螺栓固定于所述第二连接主体。

6.根据权利要求5所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述第二连接组件还包括调节螺母；

所述调节螺母套设于所述竖直支杆，且两个所述调节螺母分别位于所述第二连接主体的上方和下方，通过两个所述调节螺母对所述第二连接主体的位置进行调节。

7.根据权利要求1所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述第三连接组件包括第三连接主体、第二球形关节和第三球形关节；

所述第二球形关节固定于所述第二水平杆，所述第二水平杆通过所述第二球形关节与所述第三连接主体转动连接；

所述第三球形关节固定于所述夹持组件，所述夹持组件通过所述第三球形关节与第三连接主体转动连接。

8.根据权利要求7所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述第三连接组件还包括硅胶垫圈、第一内六角形螺丝和第二内六角形螺丝；

在所述第二球形关节与所述第三连接主体之间设置有硅胶垫圈，并在所述第三球形关节与所述第三连接主体之间设置有硅胶垫圈；

所述第一内六角形螺丝和所述第二内六角形螺丝均设置于所述第三连接主体，通过所述第一内六角形螺丝调节所述第二水平杆与所述第三连接主体之间的阻尼力；通过所述第二内六角形螺丝调节所述第三连接主体与所述夹持组件之间的阻尼力。

9.根据权利要求1所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述夹持组件包括夹持主体、调节螺栓和固定螺栓；

通过固定螺栓将第三球形关节固定于所述夹持主体；

所述夹持主体上设置有夹持开口，所述腹腔镜手柄安装于所述夹持开口，通过所述调节螺栓将所述腹腔镜手柄固定在所述夹持组件上。

10.根据权利要求9所述的用于腹腔镜扶镜的辅助机械手，其特征在于，所述夹持组件包括内置硅胶垫；

所述内置硅胶垫设置于所述腹腔镜手柄和所述夹持主体之间。

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