CN213439676U - 一种基于绳体拉力传动的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种基于绳体拉力传动的机械手装置，包括安装架，所述安装架的左侧面固定连接有工作电机，所述工作电机的输出端固定连接有螺纹转轴。该基于绳体拉力传动的机械手装置，将夹板移动至物料的外侧，通过设置的驱动电机，驱动电机带动线匝旋转，起到缠绕缆绳的效果，进而带动升降板沿着导向杆向上移动，升降板通过连接带，拉动夹板向靠近支架的方向旋转，使四个夹板夹紧物料，同理，驱动电机反向旋转，使升降板向下运动，在拉簧的弹力下，使四个夹板松开物料，从而达到方便夹紧和松开物料的效果，且通过缆绳和连接带的拉力传动，工作稳定，可使四个夹板同步工作，使用成本和维修成本低。

Description

一种基于绳体拉力传动的机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种基于绳体拉力传动的机械手装置。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在使用时，其夹持部位往往为多个呈环形阵列的气缸组成，在工作时，通过气缸带动夹板移动夹紧物料，需要电控设备保证气缸的工作同步，避免出现夹持不牢的现象，导致装置的使用成本和维修成本过高，不适合大规模的推广使用。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于绳体拉力传动的机械手装置，具备使用成本和维修成本低等优点，解决了使用成本和维修成本过高，不适合大规模的推广使用的问题。

（二）技术方案

为实现上述用成本和维修成本低的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于绳体拉力传动的机械手装置，包括安装架，所述安装架的左侧面固定连接有工作电机，所述工作电机的输出端固定连接有螺纹转轴，所述螺纹转轴的外表面螺纹连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒的下表面固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接有支架，所述支架的内部顶壁上固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有线匝，所述线匝的外表面缠绕有缆绳，所述缆绳远离所述线匝的一端固定连接有升降板，所述升降板的下表面固定连接有四根多跟连接带，所述支架的下表面铰接有多个内部中空的夹板，所述夹板的内部底壁设置有扣环，所述连接带远离所述升降板的一端与所述扣环的外表面相连接，所述夹板与所述支架的外表面之间固定连接有拉簧。

优选的，所述安装架的左侧面固定连接有电机底座，所述工作电机固定安装在所述电机底座的上表面。

优选的，所述安装架的内部顶壁上固定连接有滑轨，所述滑轨的内部滑动连接有滑块，所述滑块与所述螺纹套筒固定连接。

优选的，所述支架的内部顶壁与底壁之间固定连接有两个导向杆，两个所述导向杆的一端均贯穿所述升降板。

优选的，所述夹板的内部侧壁之间设置有滑轮，所述滑轮的外表面与所述连接带固定连接。

优选的，所述夹板与所述连接带的数量为四个，所述夹板均匀分布在所述支架的下表面，所述夹板的外表面固定连接有摩擦垫。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于绳体拉力传动的机械手装置，具备以下有益效果：

（1）该基于绳体拉力传动的机械手装置，在使用时，将夹板移动至物料的外侧，通过设置的驱动电机，驱动电机带动线匝旋转，起到缠绕缆绳的效果，进而带动升降板沿着导向杆向上移动，升降板通过连接带，拉动夹板向靠近支架的方向旋转，使四个夹板夹紧物料，同理，驱动电机反向旋转，使升降板向下运动，在拉簧的弹力下，使四个夹板松开物料，从而达到方便夹紧和松开物料的效果，且通过缆绳和连接带的拉力传动，工作稳定，可使四个夹板同步工作，使用成本和维修成本低。

（2）该基于绳体拉力传动的机械手装置，在使用时，通过设置的工作电机，工作电机带动螺纹转轴旋转，使螺纹套筒带动电动推杆和支架沿着滑轨移动，通过设置的电动推杆，电动推杆带动支架上下移动，进而夹板移动，使夹板能够移动至工作位置和工作高度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A的结构放大图；

图3为本实用新型的支架仰视结构示意图。

图中：1、安装架；2、工作电机；3、螺纹转轴；4、螺纹套筒；5、电动推杆；6、支架；7、驱动电机；8、线匝；9、缆绳；10、升降板；11、连接带；12、夹板；13、扣环；14、拉簧；15、滑轨；16、导向杆；17、滑轮；18、摩擦垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种基于绳体拉力传动的机械手装置，包括安装架1，安装架1的左侧面固定连接有工作电机2，工作电机2的输出端固定连接有螺纹转轴3，螺纹转轴3的外表面螺纹连接有螺纹套筒4，螺纹套筒4的下表面固定连接有电动推杆5，电动推杆5的输出端固定连接有支架6，支架6的内部顶壁上固定连接有驱动电机7，驱动电机7的输出端固定连接有线匝8，线匝8的外表面缠绕有缆绳9，缆绳9远离线匝8的一端固定连接有升降板10，升降板10的下表面固定连接有四根多跟连接带11，支架6的下表面铰接有多个内部中空的夹板12，夹板12的内部底壁设置有扣环13，连接带11远离升降板10的一端与扣环13的外表面相连接，夹板12与支架6的外表面之间固定连接有拉簧14。

进一步的，安装架1的左侧面固定连接有电机底座，工作电机2固定安装在电机底座的上表面。

进一步的，安装架1的内部顶壁上固定连接有滑轨15，滑轨15的内部滑动连接有滑块，滑块与螺纹套筒4固定连接，起到限位的效果，保证螺纹套筒4能够沿着滑轨15的方向移动。

进一步的，支架6的内部顶壁与底壁之间固定连接有两个导向杆16，两个导向杆16的一端均贯穿升降板10，起到导向的效果，保证升级板10能够沿着导向杆16的方向移动。

进一步的，夹板12的内部侧壁之间设置有滑轮17，滑轮17的外表面与连接带11固定连接，起到减小摩擦力的效果，避免夹板12的棱角损伤连接带11。

进一步的，夹板12与连接带11的数量为四个，夹板12均匀分布在支架6的下表面，夹板12的外表面固定连接有摩擦垫18，起到增大摩擦力的效果，使物料不会轻易掉落。

综上所述，该基于绳体拉力传动的机械手装置，在使用时，将夹板12移动至物料的外侧，通过设置的驱动电机7，驱动电机7带动线匝8旋转，起到缠绕缆绳9的效果，进而带动升降板10沿着导向杆16向上移动，升降板10通过连接带11，拉动夹板12向靠近支架6的方向旋转，使四个夹板12夹紧物料，同理，驱动电机7反向旋转，使升降板10向下运动，在拉簧14的弹力下，使四个夹板12松开物料，从而达到方便夹紧和松开物料的效果，且通过缆绳9和连接带11的拉力传动，工作稳定，可使四个夹板12同步工作，使用成本和维修成本低。

该基于绳体拉力传动的机械手装置，在使用时，通过设置的工作电机2，工作电机2带动螺纹转轴3旋转，使螺纹套筒4带动电动推杆5和支架沿着滑轨15移动，通过设置的电动推杆5，电动推杆5带动支架6上下移动，进而夹板12移动，使夹板12能够移动至工作位置和工作高度。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，而且电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再作出具体叙述，同时该文中出现的电器元件均与外界的主控制器及市电电连接，说明书中提到的外设控制器可为本文提到的电器元件起到控制作用，而且该外设控制器为常规的已知设备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于绳体拉力传动的机械手装置，包括安装架（1），其特征在于：所述安装架（1）的左侧面固定连接有工作电机（2），所述工作电机（2）的输出端固定连接有螺纹转轴（3），所述螺纹转轴（3）的外表面螺纹连接有螺纹套筒（4），所述螺纹套筒（4）的下表面固定连接有电动推杆（5），所述电动推杆（5）的输出端固定连接有支架（6），所述支架（6）的内部顶壁上固定连接有驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出端固定连接有线匝（8），所述线匝（8）的外表面缠绕有缆绳（9），所述缆绳（9）远离所述线匝（8）的一端固定连接有升降板（10），所述升降板（10）的下表面固定连接有四根多跟连接带（11），所述支架（6）的下表面铰接有多个内部中空的夹板（12），所述夹板（12）的内部底壁设置有扣环（13），所述连接带（11）远离所述升降板（10）的一端与所述扣环（13）的外表面相连接，所述夹板（12）与所述支架（6）的外表面之间固定连接有拉簧（14）。

2.根据权利要求1所述的一种基于绳体拉力传动的机械手装置，其特征在于：所述安装架（1）的左侧面固定连接有电机底座，所述工作电机（2）固定安装在所述电机底座的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种基于绳体拉力传动的机械手装置，其特征在于：所述安装架（1）的内部顶壁上固定连接有滑轨（15），所述滑轨（15）的内部滑动连接有滑块，所述滑块与所述螺纹套筒（4）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于绳体拉力传动的机械手装置，其特征在于：所述支架（6）的内部顶壁与底壁之间固定连接有两个导向杆（16），两个所述导向杆（16）的一端均贯穿所述升降板（10）。

5.根据权利要求1所述的一种基于绳体拉力传动的机械手装置，其特征在于：所述夹板（12）的内部侧壁之间设置有滑轮（17），所述滑轮（17）的外表面与所述连接带（11）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于绳体拉力传动的机械手装置，其特征在于：所述夹板（12）与所述连接带（11）的数量为四个，所述夹板（12）均匀分布在所述支架（6）的下表面，所述夹板（12）的外表面固定连接有摩擦垫（18）。

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