CN213439660U - 一种牛头式小型机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牛头式小型机械臂，包括基座、第一主轴和第二主轴，第一主轴通过第一移动组件能前后移动设置在基座上，牛头式小型机械臂还包括转向座和连接座，转向座固定在第一主轴的末端，连接座连接在转向座上，且与转向座之间设置有用于驱动连接座旋转的转向机构，第二主轴通过第二移动组件能上下移动设置在连接座上；优点是能实现上下轴换向转动，前后轴独立运动，灵活性较高。

Description

一种牛头式小型机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，尤其涉及一种到牛头式小型机械臂。

背景技术

机械臂设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等，牛头式机械臂设备适用于对在流水线生产中或注塑模具中对物品进行抓取放置，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有较好的使用效果。

特别是随着注塑成型工业的发展，机械臂代替了人工劳动，其用于将注塑成型的制品从模具中取出并传送至指定地点或下一个生产工序中，避免了人体在高温、高压、有毒气的环境下工作，确保了人身安全。另外，由于注塑行业的快速发展，注塑件正变得越来越复杂化，因而对注塑产品的取件、堆放作业也提出了更高的要求。

但是现有技术中的牛头式小型机械臂受结构限制，单一上下前后移动的牛头机械臂已逐渐不能满足现在注塑行业的自动化需求，这类机械臂行程有限、灵活性较差，因此有必要对其进行改进。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种牛头式小型机械臂，其能实现上下轴换向转动，前后轴独立运动，灵活性较高。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种牛头式小型机械臂，包括基座、第一主轴和第二主轴，所述的第一主轴通过第一移动组件能前后移动设置在所述的基座上，所述的牛头式小型机械臂还包括转向座和连接座，所述的转向座固定在所述的第一主轴的末端，所述的连接座连接在所述的转向座上，且与所述的转向座之间设置有用于驱动所述的连接座旋转的转向机构，所述的第二主轴通过第二移动组件能上下移动设置在所述的连接座上。

所述的转向机构包括转轴、驱动气缸、移动齿条和与所述的移动齿条相啮合的齿轮，所述的转轴可转动设置在所述的转向座内，所述的转轴的一端伸出所述的转向座后固定在所述的连接座上，所述的齿轮同轴固定在所述的转轴上，且位于所述的转向座内，所述的驱动气缸竖直固定在所述的转向座上，所述的移动齿条固定在所述的驱动气缸的活塞杆上。该结构中，转轴的转动通过齿轮齿条机构驱动，传动平稳且能精确控制，其具体工作原理如下，当驱动气缸驱动移动齿条竖直移动时，与所述的移动齿条相啮合的齿轮发生转动，由于齿轮和转轴是同轴固定的，因此在齿轮发生转动的同时带动转轴转动，最终实现连接座的周向调节，以提高第二主轴的灵活性，扩大了运动的范围。

所述的转向座的上下两端分别设置有油压缓冲器，所述的油压缓冲器的缸体上连接有连接板，所述的转向座内还设置有与所述的齿轮啮合的辅助齿条，所述的辅助齿条的两端分别伸出所述的转向座后与对应所述的连接板固定。该结构中，油压缓冲器的设置能够在驱动气缸的外壳碰撞时，油压缓冲器会吸收碰撞能量，保证平稳制动，辅助齿条的设置利于齿轮顺畅转动，另外辅助齿条的上下两端分别通过连接板与油压缓冲器的缸体连接，这样通过调节连接板的位置，就能实现调整辅助齿条的位置，以此更好适应齿轮。

所述的基座的上端固定有基板，所述的基板与所述的第一主轴之间设置有第一导向组件，所述的第一导向组件由固定在所述的基板上端的第一滑块和固定在所述的第一主轴下端的第一导轨组成，所述的第一滑块与所述的第一导轨滑动配合。该结构中，采用第一导轨和第一滑块配合使用，一方面使第一主轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第一主轴移动更顺畅。

所述的基板上固定有安装板，所述的第一移动组件包括第一气缸，所述的第一气缸固定在所述的安装板上，且所述的第一气缸的活塞杆固定在所述的第一主轴的侧壁上。该结构中，采用气缸控制，控制平稳且响应及时。

所述的基板通过调节组件与所述的基座相连接，所述的调节组件包括紧固螺丝和棘轮扳手，所述的紧固螺丝固定在所述的基座的上端，且所述的紧固螺丝的一端螺接在所述的基板上，所述的棘轮扳手作用于所述的紧固螺丝。该结构中，当需要调整基板的位置时，通过转动棘轮扳手，拧松紧固螺丝，进而可以对基板进行调整，调整完毕后，重新通过棘轮扳手拧紧紧固螺丝。

所述的牛头式小型机械臂还包括用于调节所述的基板初始位置的调整单元，所述的调整单元包括调整齿条、与所述的调整齿条相啮合的调整齿轮、调整轴和手轮，所述的基座上固定有轴承座，所述的调整轴可转动设置在所述的轴承座上，所述的调整轴的一端与所述的手轮相固定，所述的调整轴的另一端与所述的调整齿轮相固定，所述的调整齿条固定在所述的基板的侧壁上。该结构中，在初始状态需要根据现场工况进行基板的调整，使第一主轴的行程达到要求，在调整时，通过转动手轮，带动调整轴和调整齿轮转动，与调整齿轮啮合的调整齿条发生移动，进而基板的位置得以移动。

所述的第二移动组件包括第二气缸，所述的第二气缸竖直固定在所述的连接座上，且所述的第二气缸的活塞杆与所述的第二主轴相固定。该结构中，采用气缸控制，控制平稳且响应及时。

所述的连接座与所述的第二主轴之间设置有第二导向组件，所述的第二导向组件由固定在所述的连接座的第二滑块和固定在所述的第二主轴背部的第二导轨组成，所述的第二滑块与所述的第二导轨滑动配合。该结构中，采用第二导轨和第二滑块配合使用，一方面使第二主轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二主轴移动更顺畅。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、该结构机械臂能实现前后方向的独立动作，提高取件灵活性；

2、转向机构的设置能单独带动第二主轴独立转动，从而能实现快速精准定位，运动范围也得以扩大；

3、该结构机械臂可用于各种注塑机取件、码垛、搬运及各种自动化设备，结构安全、动作高效、使用便捷、使用寿命长、容易维护。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中转向机构的立体结构示意图；

图3为本实用新型中转向机构分解状态的立体结构示意图；

图4为本实用新型中调整单元的立体结构示意图；

图5为本实用新型分解状态的立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明，但不作为对本实用新型的限定。

实施例一：如图所示，一种牛头式小型机械臂，包括基座1、第一主轴2和第二主轴3，第一主轴2通过第一移动组件能前后移动设置在基座1上，牛头式小型机械臂还包括转向座5和连接座6，转向座5固定在第一主轴2的末端，连接座6连接在转向座5上，且与转向座5之间设置有用于驱动连接座6旋转的转向机构7，第二主轴3通过第二移动组件能上下移动设置在连接座6上。

实施例二：如图所示，其他结构与实施例一相同，其不同之处在于，转向机构7包括转轴71、驱动气缸72、移动齿条73和与移动齿条73相啮合的齿轮74，转轴71可转动设置在转向座5内，转轴71的一端伸出转向座5后固定在连接座6上，齿轮74同轴固定在转轴71上，且位于转向座5内，驱动气缸72竖直固定在转向座5上，移动齿条73固定在驱动气缸72的活塞杆上。该结构中，转轴71的转动通过齿轮74齿条机构驱动，传动平稳且能精确控制，其具体工作原理如下，当驱动气缸72驱动移动齿条73竖直移动时，与移动齿条73相啮合的齿轮74发生转动，由于齿轮74和转轴71是同轴固定的，因此在齿轮74发生转动的同时带动转轴71转动，最终实现连接座6的周向调节，以提高第二主轴3的灵活性，扩大了运动的范围。

转向座5的上下两端分别设置有油压缓冲器51，油压缓冲器51的缸体上连接有连接板52，转向座5内还设置有与齿轮74啮合的辅助齿条53，辅助齿条53的两端分别伸出转向座5后与对应连接板52固定。该结构中，油压缓冲器51的设置能够在驱动气缸72的外壳碰撞时，油压缓冲器51会吸收碰撞能量，保证平稳制动，辅助齿条53的设置利于齿轮74顺畅转动，另外辅助齿条53的上下两端分别通过连接板52与油压缓冲器51的缸体连接，这样通过调节连接板52的位置，就能实现调整辅助齿条53的位置，以此更好适应齿轮74。

实施例三：如图所示，其他结构与实施例二相同，其不同之处在于，基座1的上端固定有基板11，基板11与第一主轴2之间设置有第一导向组件，第一导向组件由固定在基板11上端的第一滑块12和固定在第一主轴2下端的第一导轨21组成，第一滑块12与第一导轨21滑动配合。该结构中，采用第一导轨21和第一滑块12配合使用，一方面使第一主轴2在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第一主轴2移动更顺畅。

基板11上固定有安装板13，第一移动组件包括第一气缸41，第一气缸41固定在安装板13上，且第一气缸41的活塞杆固定在第一主轴2的侧壁上。该结构中，采用气缸控制，控制平稳且响应及时。

基板11通过调节组件8与基座1相连接，调节组件8包括紧固螺丝81和棘轮扳手82，紧固螺丝81固定在基座1的上端，且紧固螺丝81的一端螺接在基板11上，棘轮扳手82作用于紧固螺丝81。该结构中，当需要调整基板11的位置时，通过转动棘轮扳手82，拧松紧固螺丝81，进而可以对基板11进行调整，调整完毕后，重新通过棘轮扳手82拧紧紧固螺丝81。

实施例四：如图所示，其他结构与实施例三相同，其不同之处在于，牛头式小型机械臂还包括用于调节基板11初始位置的调整单元9，调整单元9包括调整齿条91、与调整齿条91相啮合的调整齿轮92、调整轴93和手轮94，基座1上固定有轴承座14，调整轴93可转动设置在轴承座14上，调整轴93的一端与手轮94相固定，调整轴93的另一端与调整齿轮92相固定，调整齿条91固定在基板11的侧壁上。该结构中，在初始状态需要根据现场工况进行基板11的调整，使第一主轴2的行程达到要求，在调整时，通过转动手轮94，带动调整轴93和调整齿轮92转动，与调整齿轮92啮合的调整齿条91发生移动，进而基板11的位置得以移动。

第二移动组件包括第二气缸42，第二气缸42竖直固定在连接座6上，且第二气缸42的活塞杆与第二主轴3相固定。该结构中，采用气缸控制，控制平稳且响应及时。

连接座6与第二主轴3之间设置有第二导向组件，第二导向组件由固定在连接座6的第二滑块61和固定在第二主轴3背部的第二导轨31组成，第二滑块61与第二导轨31滑动配合。该结构中，采用第二导轨31和第二滑块61配合使用，一方面使第二主轴3在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二主轴3移动更顺畅。

值得注意的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非因此限定本实用新型的专利保护范围，本实用新型还可以对上述各种零部件的构造进行材料和结构的改进，或者是采用技术等同物进行替换。故凡运用本实用新型的说明书及图示内容所作的等效结构变化，或直接或间接运用于其他相关技术领域均同理皆包含于本实用新型所涵盖的范围内。

Claims (9)

1.一种牛头式小型机械臂，包括基座、第一主轴和第二主轴，所述的第一主轴通过第一移动组件能前后移动设置在所述的基座上，其特征在于：所述的牛头式小型机械臂还包括转向座和连接座，所述的转向座固定在所述的第一主轴的末端，所述的连接座连接在所述的转向座上，且与所述的转向座之间设置有用于驱动所述的连接座旋转的转向机构，所述的第二主轴通过第二移动组件能上下移动设置在所述的连接座上。

2.根据权利要求1所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的转向机构包括转轴、驱动气缸、移动齿条和与所述的移动齿条相啮合的齿轮，所述的转轴可转动设置在所述的转向座内，所述的转轴的一端伸出所述的转向座后固定在所述的连接座上，所述的齿轮同轴固定在所述的转轴上，且位于所述的转向座内，所述的驱动气缸竖直固定在所述的转向座上，所述的移动齿条固定在所述的驱动气缸的活塞杆上。

3.根据权利要求2所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的转向座的上下两端分别设置有油压缓冲器，所述的油压缓冲器的缸体上连接有连接板，所述的转向座内还设置有与所述的齿轮啮合的辅助齿条，所述的辅助齿条的两端分别伸出所述的转向座后与对应所述的连接板固定。

4.根据权利要求1所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的基座的上端固定有基板，所述的基板与所述的第一主轴之间设置有第一导向组件，所述的第一导向组件由固定在所述的基板上端的第一滑块和固定在所述的第一主轴下端的第一导轨组成，所述的第一滑块与所述的第一导轨滑动配合。

5.根据权利要求4所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的基板上固定有安装板，所述的第一移动组件包括第一气缸，所述的第一气缸固定在所述的安装板上，且所述的第一气缸的活塞杆固定在所述的第一主轴的侧壁上。

6.根据权利要求4所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的基板通过调节组件与所述的基座相连接，所述的调节组件包括紧固螺丝和棘轮扳手，所述的紧固螺丝固定在所述的基座的上端，且所述的紧固螺丝的一端螺接在所述的基板上，所述的棘轮扳手作用于所述的紧固螺丝。

7.根据权利要求4所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的牛头式小型机械臂还包括用于调节所述的基板初始位置的调整单元，所述的调整单元包括调整齿条、与所述的调整齿条相啮合的调整齿轮、调整轴和手轮，所述的基座上固定有轴承座，所述的调整轴可转动设置在所述的轴承座上，所述的调整轴的一端与所述的手轮相固定，所述的调整轴的另一端与所述的调整齿轮相固定，所述的调整齿条固定在所述的基板的侧壁上。

8.根据权利要求1所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的第二移动组件包括第二气缸，所述的第二气缸竖直固定在所述的连接座上，且所述的第二气缸的活塞杆与所述的第二主轴相固定。

9.根据权利要求8所述的一种牛头式小型机械臂，其特征在于：所述的连接座与所述的第二主轴之间设置有第二导向组件，所述的第二导向组件由固定在所述的连接座的第二滑块和固定在所述的第二主轴背部的第二导轨组成，所述的第二滑块与所述的第二导轨滑动配合。

Images