CN213411254U - 一种双柱卧式镗铣床换刀机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，包括固定底座、第一连接、第二连接杆、机械手臂、第二旋转轴和第三连接杆，所述固定底座设有第三连接杆，同时第三连接杆设于第一合页内，并且第三连接杆通过第一合页与固定底座活动安装，所述第三连接杆顶端设有第一旋转轴，同时第一旋转轴右侧固定安装有固定支架，并且固定支架上固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆相互连接，同时第一连接杆内部设有滑槽，所述第二旋转轴右侧与第一旋转轴活动连接，同时第二旋转轴左侧设有第三旋转轴，并且第三旋转轴套设于机械手臂内。该双柱卧式镗铣床换刀机械手，在机床不停机时也能完成换刀动作，并且可同时上下刀具，减少更换刀具的时间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种双柱卧式镗铣床换刀机械手。
背景技术
随着卧式镗铣床主机往高速、高效化方向发展，对机床运行速度的要求逐渐提高，随着国家发展战略的改变，不少机加行业建设完成了基于工业机器人的自动化生产线辅助数控加工，借助于工业机器人的高精度、高稳定性特点辅助机床进行上下料工作:针对一些行业中复杂精密零件的加工，单套程序所需要的刀具种类复杂多样，加工中心中的刀具不能满足个别产品的生产，一般采用人工对加工中心刀具库刀具进行更换或者通过机床主轴更换刀具，但是两种方式都需要在机床停机时完成，造成生产效率下降，机床利用率降低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供种双柱卧式镗铣床换刀机械手，以解决上述背景技术中提出换刀都需要在机床停机时完成，造成生产效率下降，机床利用率降低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，包括固定底座、第一连接、第二连接杆、机械手臂、第二旋转轴和第三连接杆，所述固定底座设有第三连接杆，同时第三连接杆套设于第一合页内，并且第三连接杆通过第一合页与固定底座活动安装，所述第三连接杆顶端设有第一旋转轴，同时第一旋转轴右侧固定安装有固定支架，并且固定支架上固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆相互连接，同时第一连接杆内部设有滑槽，并且第二连接杆通过滑槽在第一连接杆内活动安装，所述第二连接杆顶端设有第二旋转轴，同时第二旋转轴右侧设有第二合页，而且第二旋转轴通过第二合页与第二连接杆活动安装，所述第二旋转轴右侧与第一旋转轴活动连接，同时第二旋转轴左侧设有第三旋转轴，并且第三旋转轴套设于机械手臂内，所述机械手臂内部左右两侧均设有压缩弹簧，同时压缩弹簧另一端与活动销固定安装，并且活动销一部分设于机械手臂外部，所述机械手臂左右两侧均设有机械手爪，同时机械手爪内部设有锥销。
优选的，所述第一连接杆与固定支架的安装方式为固定安装，同时第一连接杆的内径等于第二连接杆的外径。
优选的，所述机械手爪与机械手臂的安装方式为固定安装，同时机械手爪夹持部分呈半圆形结构。
优选的，所述机械手臂与第三旋转轴的安装方式为固定安装，同时机械手臂和机械手爪都是关于中心对称结构。
优选的，所述活动销与机械手臂通过压缩弹簧活动安装,同时活动销顶端位于机械手爪夹持部分半圆形结构的圆内。
优选的，所述第一旋转轴和第三旋转轴与第二旋转轴的安装方式均为活动安装，同时第一旋转轴到第三旋转轴的距离长度小于机械手爪和机械手臂的长度和的一半。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该双柱卧式镗铣床换刀机械手，在机床不停机时也能完成换刀动作，并且可同时上下刀具，减少更换刀具的时间；
1.有机械手爪、机械手臂、压缩弹簧、活动销和锥销相互配合的结构，使得本装置可以同时上下刀具，并且设有压缩弹簧、活动销和锥销，使刀具在机械手爪上固定，不易掉刀；
2.有固定底座、第一合页、第一连接杆、第二连接杆、第二合页、第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴、固定支架和第三连接杆相互配合的结构，使本装置完成多个作用，便于柱卧式镗铣床的换刀操作。
附图说明
图1为本实用新型正视结构示意图；
图2为本实用新型机械手臂俯视结构示意；
图3为本实用新型局部侧视结构示意图。
图中：1、固定底座；2、第一合页；3、滑槽；4、第一连接杆；5、第二连接杆；6、机械手爪；7、机械手臂；8、压缩弹簧；9、活动销；10、锥销； 11、第二合页；12、第一旋转轴；13、第二旋转轴；14、第三旋转轴；15、固定支架；16、第三连接杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，包括固定底座1、第一合页2、滑槽3、第一连接杆4、第二连接杆5、机械手爪6、机械手臂7、压缩弹簧8、活动销9、锥销10、第二合页11、第一旋转轴12、第二旋转轴13、第三旋转轴14、固定支架15和第三连接杆16，固定底座1设有第三连接杆16，同时第三连接杆16套设于第一合页2内，并且第三连接杆16通过第一合页2与固定底座1活动安装，第三连接杆16顶端设有第一旋转轴12，同时第一旋转轴12右侧固定安装有固定支架15，并且固定支架15上固定安装有第一连接杆4，第一连接杆4与第二连接杆5相互连接，同时第一连接杆4内部设有滑槽3，并且第二连接杆5通过滑槽3在第一连接杆4第二连接杆5顶端设有第二旋转轴13，同时第二旋转轴13右侧设有第二合页11，而且第二旋转轴13通过第二合页11与第二连接杆5活动安装，第二旋转轴13右侧与第一旋转轴12活动连接，同时第二旋转轴13左侧设有第三旋转轴14，并且第三旋转轴14套设于机械手臂7内，机械手臂7 内部左右两侧均设有压缩弹簧8，同时压缩弹簧8另一端与活动销9固定安装，并且活动销9一部分设于机械手臂7外部，机械手臂7左右两侧均设有机械手爪6，同时机械手爪6内部设有锥销10。
本例中第一连接杆4与固定支架15的安装方式为固定安装，同时第一连接杆4的内径等于第二连接杆5的外径，使第二连接杆5通过滑槽3在第一连接杆4内移动时，第二连接杆5不易因重力向下移动；
机械手爪6与机械手臂7的安装方式为固定安装，同时机械手爪6夹持部分呈半圆形结构，因刀具安装部分横截面为圆形结构，使得机械手爪6夹持刀具时不易掉刀；
机械手臂7与第三旋转轴14的安装方式为固定安装，同时机械手臂7和机械手爪6都是关于中心对称结构，使本装置在上刀具的同时，机械手爪6 另一侧可以下刀具，以减少更换刀具的时间；
活动销9与机械手臂7通过压缩弹簧8活动安装,同时活动销9顶端位于机械手爪6夹持部分半圆形结构的圆内，使刀具进入机械手臂7时，刀具会压缩压缩弹簧8，当刀具进入机械手臂7后，压缩弹簧8复原，使活动销9设于刀具前面，使得机械手爪6夹持刀具时不易掉刀；
第一旋转轴12和第三旋转轴14与第二旋转轴13的安装方式均为活动安装，同时第一旋转轴12到第三旋转轴14的距离长度小于机械手爪6和机械手臂7的长度和的一半，使第三旋转轴14可以让机械手臂7作旋转动作，同时机械手臂7旋转时，不会因长度问题使机械手臂7和机械手爪6卡死。
工作原理：使用本装置时，如图1-2，通过固定底座1和第三连接杆16，与第一合页2相配合，使装置可以左右旋转，同时第三连接杆16上设有第一旋转轴12与第二旋转轴13相配合的结构，使装置可以绕第一旋转轴12旋转，并且第二连接杆5可在固定支架15上第一连接杆4内沿滑槽3上下移动，同时通过第二合页11，使本装置可以左右旋转，接着使装置移动至需要操作的区域。
接着，如图1和图3，第三旋转轴14可将机械手臂7和机械手爪6绕第三旋转轴14旋转，以便完成上下刀具的操作，刀具进入机械手臂7时，刀具会压缩压缩弹簧8，当刀具进入机械手臂7后，压缩弹簧8复原，锥销10将刀具固定，使活动销9设于刀具前面，使得机械手爪6夹持刀具时不易掉刀，完成换刀操作后，使用装置将机械手移至工作范围外，使镗铣床继续加工。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，包括固定底座(1)、第一连接杆(4)、第二连接杆(5)、机械手臂(7)、第二旋转轴(13)和第三连接杆(16)，其特征在于：所述固定底座(1)设有第三连接杆(16)，同时第三连接杆(16)套设于第一合页(2)内，并且第三连接杆(16)通过第一合页(2)与固定底座(1)活动安装，所述第三连接杆(16)顶端设有第一旋转轴(12)，同时第一旋转轴(12)右侧固定安装有固定支架(15)，并且固定支架(15)上固定安装有第一连接杆(4)，所述第一连接杆(4)与第二连接杆(5)相互连接，同时第一连接杆(4)内部设有滑槽(3)，并且第二连接杆(5)通过滑槽(3)在第一连接杆(4)内活动安装，所述第二连接杆(5)顶端设有第二旋转轴(13)，同时第二旋转轴(13)右侧设有第二合页(11)，而且第二旋转轴(13)通过第二合页(11)与第二连接杆(5)活动安装，所述第二旋转轴(13)右侧与第一旋转轴(12)活动连接，同时第二旋转轴(13)左侧设有第三旋转轴(14)，并且第三旋转轴(14)套设于机械手臂(7)内，所述机械手臂(7)内部左右两侧均设有压缩弹簧(8)，同时压缩弹簧(8)另一端与活动销(9)固定安装，并且活动销(9)一部分设于机械手臂(7)外部，所述机械手臂(7)左右两侧均设有机械手爪(6)，同时机械手爪(6)内部设有锥销(10)。
2.根据权利要求1所述的一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，其特征在于：所述第一连接杆(4)与固定支架(15)的安装方式为固定安装，同时第一连接杆(4)的内径等于第二连接杆(5)的外径。
3.根据权利要求1所述的一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，其特征在于：所述机械手爪(6)与机械手臂(7)的安装方式为固定安装，同时机械手爪(6)夹持部分呈半圆形结构。
4.根据权利要求1所述的一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，其特征在于：所述机械手臂(7)与第三旋转轴(14)的安装方式为固定安装，同时机械手臂(7)和机械手爪(6)都是关于中心对称结构。
5.根据权利要求1所述的一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，其特征在于：所述活动销(9)与机械手臂(7)通过压缩弹簧(8)活动安装,同时活动销(9)顶端位于机械手爪(6)夹持部分半圆形结构的圆内。
6.根据权利要求1所述的一种双柱卧式镗铣床换刀机械手，其特征在于：所述第一旋转轴(12)和第三旋转轴(14)与第二旋转轴(13)的安装方式均为活动安装，同时第一旋转轴(12)到第三旋转轴(14)的距离长度小于机械手爪(6)和机械手臂(7)的长度和的一半。
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