CN213368752U - 一种火龙果采摘机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种火龙果采摘机器人，属于采摘机器人技术领域，剪断机构、第一螺纹柱和底箱，所述底箱的内部固定安装有液压缸，所述液压缸输出轴的一端穿过底箱的外部固定安装有立柱，所述立柱的上表面固定安装有横板，所述横板的一端固定安装有扶持套；本实用新型中，通过安装有液压缸、电动推杆、剪断机构、电机和第一螺纹柱，开启液压缸将立柱抬升至合适的位置，推动该装置，使扶持套将火龙果一部分罩住，对火龙果进行扶持，开启电动推杆，电动推杆输出轴推动挤压块滑动，并对把手进行挤压，从而带动剪刀刃相互靠近，实现对火龙果根部的剪断，从而方便快捷的实现了对火龙果的采摘，采摘后的火龙果通过缓冲网掉入装盘中。

Description

一种火龙果采摘机器人
技术领域
本实用新型属于采摘机器人技术领域，尤其涉及一种火龙果采摘机器人。
背景技术
火龙果是一种属于仙人掌科的水果，火龙果不仅味道香甜，还具有很高的营养价值，它富含大量的果肉纤维，而且几乎不使用任何农药就可正常生长，是一种绿色、环保品和具有必定疗效的保健养分食品，火龙果在采摘时需要人工一株一株的采摘，较为麻烦，综上所述，需要一种用于火龙果采摘的机器人。
传统的火龙果采摘机器人，在将火龙果采摘后，不具有对采摘后的火龙果进行集中处理的功能，通常需要人工拿下，在这过程中不仅浪费了劳动力，而且容易造成火龙果掉落，造成火龙果的破碎，降低了火龙果的采摘效率，传统的火龙果采摘机器人不具有对火龙果进行集中储存的功能，通常需要人工将采摘后的火龙果取出再进行包装储存，较为麻烦。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：为了解决传统的火龙果采摘机器人，在将火龙果采摘后，不具有对采摘后的火龙果进行集中处理的功能，通常需要人工拿下，在这过程中不仅浪费了劳动力，而且容易造成火龙果掉落，造成火龙果的破碎，降低了火龙果的采摘效率，传统的火龙果采摘机器人不具有对火龙果进行集中储存的功能，通常需要人工将采摘后的火龙果取出再进行包装储存，较为麻烦的问题，而提出的一种火龙果采摘机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种火龙果采摘机器人，包括剪断机构、第一螺纹柱和底箱，所述底箱的内部固定安装有液压缸，所述液压缸输出轴的一端穿过底箱的外部固定安装有立柱，所述立柱的上表面固定安装有横板，所述横板的一端固定安装有扶持套，所述横板的上表面固定安装有安装架，所述安装架的内部卡接有电动推杆，所述底箱的内部固定安装有电机，所述电机输出轴的一端固定安装有安装轴，所述安装轴的外表面固定安装有第二锥齿轮，所述安装轴的一端固定安装有第二螺纹柱，所述第二螺纹柱的一端通过转轴转动安装在底箱内壁固定安装的轴承的内部，所述第二螺纹柱的外表面螺纹安装有第二移动块，所述第二移动块的下表面通过第一限位块滑动安装在底箱内壁开设的滑槽内，所述第一螺纹柱的一端穿过并延伸至底箱的内部固定安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮通过齿轮啮合连接，所述底箱的上表面固定安装有限位板，所述第一螺纹柱的外表面螺纹安装有第一移动块，所述第一移动块的侧壁通过第二限位块滑动安装在限位板内部开设的滑槽内，所述第一移动块的侧壁固定安装有延长板，所述延长板的上表面通过转轴转动安装有装盘。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第二移动块的上表面通过滑动板固定安装有安装箱，所述装盘的外壁设置有缓冲网。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述电动推杆的输出轴一端安装有剪断机构，所述剪断机构包括剪刀刃、把手和挤压块。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述剪刀刃与把手之间通过轴套转动连接，所述轴套内部固定安装有轴芯，所述轴芯与安装架之间通过连接杆固定连接，所述把手的内部开设的滑槽内滑动安装有挤压块，所述挤压块与电动推杆输出轴固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述延长板的下表面固定安装有定位架，所述定位架的内部插置安装有支撑轴，所述支撑轴的一端穿过并延伸至延长板的外部固定与装盘下表面固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述支撑轴的外表面固定安装有卡块，所述支撑轴的外表面插置安装有弹簧，所述弹簧的一端卡块的上表面固定连接，所述弹簧的另一端与延长板的下表面固定连接，所述定位架的下表面固定安装有固定块，所述固定块的内部插置安装有定位销轴，所述定位销轴的一端卡嵌在支撑轴内部开设的卡槽内。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，通过安装有液压缸、电动推杆、剪断机构、电机和第一螺纹柱，开启液压缸将立柱抬升至合适的位置，推动该装置，使扶持套将火龙果一部分罩住，对火龙果进行扶持，开启电动推杆，电动推杆输出轴推动挤压块滑动，并对把手进行挤压，从而带动剪刀刃相互靠近，实现对火龙果根部的剪断，从而方便快捷的实现了对火龙果的采摘，采摘后的火龙果通过缓冲网掉入装盘中，开启电机，带动安装轴转动，安装轴转动带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动带动第一锥齿轮转动并带动第一螺纹柱转动，从而实现了将采摘后掉入装盘的火龙果进行集中包装。
2、本实用新型中，通过设置第二螺纹柱、第二移动块、定位销轴和定位架，当第一螺纹柱转动带动第一移动块下降时，同时第二螺纹柱转动带动第二移动块向左移动，当安装箱移动到装盘的下方时，拉动定位销轴，使定位销轴脱离支撑轴内部开设的定位孔内，由于弹簧的回复力带动支撑轴上升，并将装盘顶起，从而使装盘内的火龙果掉入至安装箱内，再反转电机，在第一移动块上升的同时，能带动安装箱向右移动，工人再将安装箱拿下即可实现对火龙果的储存。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种火龙果采摘机器人主视的内部结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种火龙果采摘机器人中A处放大结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种火龙果采摘机器人中剪断机构侧视的放大局部剖视图；
图例说明：1、电动推杆；2、安装架；3、扶持套；4、剪断机构；41、剪刀刃；42、把手；43、挤压块；44、轴套；45、轴芯；5、第一移动块；6、装盘；7、缓冲网；8、延长板；9、第一螺纹柱；10、第一锥齿轮；11、安装箱；12、滑动板；13、第二移动块；14、轴承；15、第一限位块；16、第二螺纹柱；17、安装轴；18、第二锥齿轮；19、电机；20、底箱；21、液压缸；22、限位板；23、立柱；24、第二限位块；25、横板；26、支撑轴；27、弹簧；28、卡块；29、定位销轴；30、固定块；31、定位架；32、连接杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种火龙果采摘机器人，包括剪断机构4、第一螺纹柱9和底箱20，所述底箱20的内部固定安装有液压缸21，所述液压缸21输出轴的一端穿过底箱20的外部固定安装有立柱23，所述立柱23的上表面固定安装有横板25，所述横板25的一端固定安装有扶持套3，所述横板25的上表面固定安装有安装架2，所述安装架2的内部卡接有电动推杆1，所述电动推杆1的输出轴一端安装有剪断机构4，所述剪断机构4包括剪刀刃41、把手42和挤压块43，通过安装有剪断机构4，实现了对火龙果根部进行剪断；所述剪刀刃41与把手42之间通过轴套44连接，所述轴套44内部固定安装有轴芯45，所述轴芯45与安装架2之间通过连接杆32固定连接，所述把手42的内部开设的滑槽内滑动安装有挤压块43，所述挤压块43与电动推杆1输出轴固定连接，通过安装有剪刀刃41、把手42和挤压块43，开启电动推杆1，电动推杆1输出轴推动挤压块43滑动，并对把手42进行挤压，从而带动剪刀刃41相互靠近，实现对火龙果根部的剪断；
所述底箱20的内部固定安装有电机19，所述电机19输出轴的一端固定安装有安装轴17，所述安装轴17的外表面固定安装有第二锥齿轮18，所述安装轴17的一端固定安装有第二螺纹柱16，所述第二螺纹柱16的一端通过转轴转动安装在底箱20内壁固定安装的轴承14的内部，所述第二螺纹柱16的外表面螺纹安装有第二移动块13，所述第二移动块13的上表面通过滑动板12固定安装有安装箱11，所述装盘6的外壁设置有缓冲网7，通过安装有安装箱11，实现对采摘后的火龙果进行集中包装，通过安装有缓冲网7，防止火龙果直接掉入装盘6中，防止火龙果摔坏；
所述第二移动块13的下表面通过第一限位块15滑动安装在底箱20内壁开设的滑槽内，所述第一螺纹柱9的一端穿过并延伸至底箱20的内部固定安装有第一锥齿轮10，所述第一锥齿轮10与第二锥齿轮18通过齿轮啮合连接，所述底箱20的上表面固定安装有限位板22，所述第一螺纹柱9的外表面螺纹安装有第一移动块5，所述第一移动块5的侧壁通过第二限位块24滑动安装在限位板22内部开设的滑槽内，所述第一移动块5的侧壁固定安装有延长板8，所述延长板8的上表面通过转轴转动安装有装盘6；
所述延长板8的下表面固定安装有定位架31，所述定位架31的内部插置安装有支撑轴26，所述支撑轴26的一端穿过并延伸至延长板8的外部固定与装盘6下表面固定连接，通过安装有定位架31实现对支撑轴26进行固定，通过安装有支撑轴26可以实现对装盘6进行抬升；
所述支撑轴26的外表面固定安装有卡块28，所述支撑轴26的外表面插置安装有弹簧27，所述弹簧27的一端卡块28的上表面固定连接，所述弹簧27的另一端与延长板8的下表面固定连接，所述定位架31的下表面固定安装有固定块30，所述固定块30的内部插置安装有定位销轴29，所述定位销轴29的一端卡嵌在支撑轴26内部开设的卡槽内，通过安装有卡块28、弹簧27、固定块30和定位销轴29，当安装箱11移动到装盘6的下方时，拉动定位销轴29，使定位销轴29脱离支撑轴26内部开设的定位孔内，由于弹簧27的回复力带动支撑轴26上升，并将装盘6顶起，从而将装盘6内的火龙果掉入至安装箱11内。
工作原理：使用时，开启液压缸21将立柱23抬升至合适的位置，推动该装置，使扶持套3将火龙果一部分罩住，对火龙果进行扶持，开启电动推杆1，电动推杆1输出轴推动挤压块43滑动，并对把手42进行挤压，从而带动剪刀刃41相互靠近，实现对火龙果根部的剪断，采摘后的火龙果通过缓冲网7掉入装盘6中，开启电机19，带动安装轴17转动，安装轴17转动带动第二锥齿轮18转动，第二锥齿轮18转动带动第一锥齿轮10转动并带动第一螺纹柱9转动，第一螺纹柱9转动带动第一移动块5下降，从而带动装盘6和延长板8下降，当第一螺纹柱9转动带动第一移动块5下降时，同时第二螺纹柱16转动带动第二移动块13向左移动，当安装箱11移动到装盘6的下方时，拉动定位销轴29，使定位销轴29脱离支撑轴26内部开设的定位孔内，由于弹簧27的回复力带动支撑轴26上升，并将装盘6顶起，从而将装盘6内的火龙果掉入至安装箱11内，再反转电机19，在第一移动块5上升的同时，能带动安装箱11向右移动，工人再将安装箱11拿下即可实现对火龙果的储存。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种火龙果采摘机器人，包括剪断机构(4)、第一螺纹柱(9)和底箱(20)，其特征在于：所述底箱(20)的内部固定安装有液压缸(21)，所述液压缸(21)输出轴的一端穿过底箱(20)的外部固定安装有立柱(23)，所述立柱(23)的上表面固定安装有横板(25)，所述横板(25)的一端固定安装有扶持套(3)，所述横板(25)的上表面固定安装有安装架(2)，所述安装架(2)的内部卡接有电动推杆(1)，所述底箱(20)的内部固定安装有电机(19)，所述电机(19)输出轴的一端固定安装有安装轴(17)，所述安装轴(17)的外表面固定安装有第二锥齿轮(18)，所述安装轴(17)的一端固定安装有第二螺纹柱(16)，所述第二螺纹柱(16)的一端通过转轴转动安装在底箱(20)内壁固定安装的轴承(14)的内部，所述第二螺纹柱(16)的外表面螺纹安装有第二移动块(13)，所述第二移动块(13)的下表面通过第一限位块(15)滑动安装在底箱(20)内壁开设的滑槽内，所述第一螺纹柱(9)的一端穿过并延伸至底箱(20)的内部固定安装有第一锥齿轮(10)，所述第一锥齿轮(10)与第二锥齿轮(18)通过齿轮啮合连接，所述底箱(20)的上表面固定安装有限位板(22)，所述第一螺纹柱(9)的外表面螺纹安装有第一移动块(5)，所述第一移动块(5)的侧壁通过第二限位块(24)滑动安装在限位板(22)内部开设的滑槽内，所述第一移动块(5)的侧壁固定安装有延长板(8)，所述延长板(8)的上表面通过转轴转动安装有装盘(6)。
2.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘机器人，其特征在于：所述第二移动块(13)的上表面通过滑动板(12)固定安装有安装箱(11)，所述装盘(6)的外壁设置有缓冲网(7)。
3.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘机器人，其特征在于：所述电动推杆(1)的输出轴一端安装有剪断机构(4)，所述剪断机构(4)包括剪刀刃(41)、把手(42)和挤压块(43)。
4.根据权利要求3所述的一种火龙果采摘机器人，其特征在于：所述剪刀刃(41)与把手(42)之间通过轴套(44)转动连接，所述轴套(44)内部固定安装有轴芯(45)，所述轴芯(45)与安装架(2)之间通过连接杆(32)固定连接，所述把手(42)的内部开设的滑槽内滑动安装有挤压块(43)，所述挤压块(43)与电动推杆(1)输出轴固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘机器人，其特征在于：所述延长板(8)的下表面固定安装有定位架(31)，所述定位架(31)的内部插置安装有支撑轴(26)，所述支撑轴(26)的一端穿过并延伸至延长板(8)的外部固定与装盘(6)下表面固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种火龙果采摘机器人，其特征在于：所述支撑轴(26)的外表面固定安装有卡块(28)，所述支撑轴(26)的外表面插置安装有弹簧(27)，所述弹簧(27)的一端卡块(28)的上表面固定连接，所述弹簧(27)的另一端与延长板(8)的下表面固定连接，所述定位架(31)的下表面固定安装有固定块(30)，所述固定块(30)的内部插置安装有定位销轴(29)，所述定位销轴(29)的一端卡嵌在支撑轴(26)内部开设的卡槽内。
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Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Zhanjiang Haihan Technology Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG COUNTRY GARDEN POLYTECHNIC

Contract record no.: X2022980024998

Denomination of utility model: A dragon fruit picking robot

Granted publication date: 20210608

License type: Common License

Record date: 20221206

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Zhanjiang Bailin Technology Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG COUNTRY GARDEN POLYTECHNIC

Contract record no.: X2022980025540

Denomination of utility model: A dragon fruit picking robot

Granted publication date: 20210608

License type: Common License

Record date: 20221209

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Zhanjiang Jiabo Biotechnology Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG COUNTRY GARDEN POLYTECHNIC

Contract record no.: X2022980026180

Denomination of utility model: A robot for picking pitaya fruit

Granted publication date: 20210608

License type: Common License

Record date: 20230103

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: GUANGDONG ZHONGRI ELEVATOR CO.,LTD.

Assignor: GUANGDONG COUNTRY GARDEN POLYTECHNIC

Contract record no.: X2024980007562

Denomination of utility model: A dragon fruit picking robot

Granted publication date: 20210608

License type: Common License

Record date: 20240619

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Zhanjiang Yuanhai Technology Co.,Ltd.

Assignor: GUANGDONG COUNTRY GARDEN POLYTECHNIC

Contract record no.: X2024980007933

Denomination of utility model: A dragon fruit picking robot

Granted publication date: 20210608

License type: Common License

Record date: 20240624