CN213368751U - 一种交互式枸杞采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种交互式枸杞采摘装置，包括采摘架；振动架，左右滑动的安装于采摘架中；振动机构，与振动架连接；第一安装架沿左右方向竖直安装于振动架前侧，多根第一采摘条垂直安装于第一安装架前侧，并呈行列分布；第二安装架沿左右方向竖直安装于第一安装架的前侧，并通过连接件与振动架前后滑动连接，多根第二采摘条垂直安装于第二安装架的前侧，并呈行列分布，第一采摘条贯穿第二安装架上适配的孔位，第一采摘条分别伸入相邻四根第二采摘条之间；伸缩机构，与第二安装架连接，用于驱使其前后移动。优点：解决了单个采摘头因采摘条密实不易插入或者太稀疏不能有效采摘的问题。

Description

一种交互式枸杞采摘装置

技术领域

本实用新型涉及枸杞采摘技术领域，特别涉及一种交互式枸杞采摘装置。

背景技术

枸杞属于无限花序浆果类果实，成熟的果实很容易受损，机械采摘的难点在于不能损伤成熟的果实，同时还要确保采净率，并且不能损伤树上的青果、花、枝叶等。

现有的采摘机大多采用单个采摘头通过插入枸杞树枝间隙，在经过一定频率的振动使得果实落果，然而，单个采摘头对采摘条的分布具有比较高的要求，采摘条过于密实则采摘头不易插入树枝间隙中，采摘条稀疏方便插入但是无法有效的采摘果实。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种交互式枸杞采摘装置，有效的克服了现有技术的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种交互式枸杞采摘装置，包括采摘架，上述采摘架为沿左右方向竖直设置的框体结构；振动架，上述振动架沿左右方向竖直设置，并可左右滑动的安装于上述采摘架中；振动机构，上述振动机构与上述振动架传动连接，用于驱使上述振动架左右振动；第一采摘头，上述第一采摘头包括第一安装架和多根第一采摘条，上述第一安装架沿左右方向竖直安装于上述振动架的前侧，多根上述第一采摘条分别沿前后方向垂直安装于上述第一安装架的前侧，并呈行列分布；第二采摘头，上述第二采摘头包括第二安装架和多根第二采摘条，上述第二安装架沿左右方向竖直安装于上述第一安装架的前侧，并通过连接件与上述振动架前后滑动连接，多根上述第二采摘条分别沿前后方向垂直安装于上述第二安装架的前侧，并呈行列分布，上述第一采摘条分别贯穿上述第二安装架上适配的孔位，多根上述第一采摘条分别一一对应的伸入相邻行列的四根上述第二采摘条之间；伸缩机构，上述伸缩机构与上述第二安装架连接，用于驱使其相对于上述第一安装架前后移动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，多列上述第一采摘条由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组上述第一采摘条不少于三列，位于中间的一组多列上述第一采摘条的长度均小于位于两端的两组多列上述第一采摘条的长度；任意一组上述第一采摘条中，同一行中相隔一列的两个上述第一采摘条长度相等，且同一列中相隔一行的两个上述第一采摘条长度相等；多列上述第二采摘条由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组上述第二采摘条不少于三列，位于中间的一组多列上述第二采摘条的长度小于位于两端的两组多列上述第二采摘条的长度；任意一组上述第二采摘条中，同一行中相隔一列的两个上述第二采摘条长度相等，且同一列中相隔一行的两个上述第二采摘条长度相等。

进一步，上述采摘架为长方体型框架结构。

进一步，上述振动架包括两根振动杆和连梁，两根上述振动杆分别沿左右方向水平设置，且上下间隔分布在上述采摘架中，每根上述振动杆的两端均设有与其滑动配合的滑动轴承，上述滑动轴承分别装配于对应的上述采摘架左右两侧梁体中，两根上述振动杆的同一端分别伸至上述采摘架的一侧，并均与上述连梁连接固定，上述振动机构与上述连梁传动连接，上述第一安装架与两根上述振动杆连接固定，上述第二安装架通过连接件与其中一根或两根上述振动杆连接前后滑动连接。

进一步，上述第一安装架的左右两侧后端分别设有与两根上述振动杆一一对应的卡箍件，上述卡箍件可拆卸的套设于对应的上述振动杆上。

进一步，上述振动机构包括偏心轴承、主轴、皮带轮、配重轮、电机和皮带，上述主轴沿前后方向可转动的设置于采摘架左右任意一侧侧端，上述偏心轴承装配于上述主轴上，其轴承连杆与上述振动架活动连接，上述皮带轮和配重轮分别安装于上述主轴的前后两端，上述电机设置于采摘架左右任意一侧侧端，其驱动轴上同轴设有被动带轮，上述皮带绕过上述被动带轮和皮带轮。

进一步，上述采摘架的左右任意一侧侧端设有用于安装上述电机和主轴的支架。

进一步，上述连接件包括两根导向杆，两根上述导向杆分别沿前后方向垂直安装于上述振动架前端的左右两侧，上述第二安装架的左右两侧分别设有滑动件，两个上述滑动件分别一一对应的滑动安装于两根上述导向杆上。

进一步，上述伸缩机构包括一一对应设置的两个伸缩气缸和两个连杆，两个上述伸缩气缸的缸体分别沿前后方向垂直固定于上述采摘架左右两侧前端，两个上述连杆的一端分别与对应的上述伸缩气缸的活塞活动连接，另一端分别与上述第二安装架的对应侧侧端活动连接。

本实用新型的有益效果是：结构设计合理，解决了单个采摘头因采摘条密实不易插入或者太稀疏不能有效采摘的问题，整体采摘效率高，果损率低。

附图说明

图1为本实用新型的交互式枸杞采摘装置的立面结构示意图；

图2为本实用新型的交互式枸杞采摘装置的结构侧视图；

图3为本实用新型的交互式枸杞采摘装置的俯视结构示意图；

图4为本实用新型的交互式枸杞采摘装置中采摘架的结构示意图；

图5为本实用新型的交互式枸杞采摘装置中第一采摘头的结构示意图；

图6为本实用新型的交互式枸杞采摘装置中振动架的结构示意图；

图7为本实用新型的交互式枸杞采摘装置中振动机构的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、采摘架；2、振动架；3、振动机构；4、第一采摘头；5、第二采摘头；7、伸缩机构；11、支架；21、振动杆；22、连梁；23、滑动轴承；31、偏心轴承；32、主轴；33、皮带轮；34、配重轮；35、电机；36、皮带；41、第一安装架；42、第一采摘条；51、第二安装架；52、第二采摘条；61、导向杆；71、伸缩气缸；72、连杆；411、卡箍件；511、滑动件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例：如图1、2、3、5所示，本实施例的交互式枸杞采摘装置包括采摘架1，上述采摘架1为沿左右方向竖直设置的框体结构；振动架2，上述振动架2沿左右方向竖直设置，并可左右滑动的安装于上述采摘架1中；振动机构3，上述振动机构3与上述振动架2传动连接，用于驱使上述振动架2左右振动；第一采摘头4，上述第一采摘头4包括第一安装架41和多根第一采摘条42，上述第一安装架41沿左右方向竖直安装于上述振动架2的前侧，多根上述第一采摘条42分别沿前后方向垂直安装于上述第一安装架41的前侧，并呈行列分布；第二采摘头5，上述第二采摘头5包括第二安装架51和多根第二采摘条52，上述第二安装架51沿左右方向竖直安装于上述第一安装架41的前侧，并通过连接件与上述振动架2前后滑动连接，多根上述第二采摘条52分别沿前后方向垂直安装于上述第二安装架51的前侧，并呈行列分布，上述第一采摘条42分别贯穿上述第二安装架51上适配的孔位，多根上述第一采摘条42分别一一对应的伸入相邻行列的四根上述第二采摘条52之间；伸缩机构7，上述伸缩机构7与上述第二安装架51连接，用于驱使其相对于上述第一安装架41前后移动。

整个采摘装置在采摘使用时连接机械臂或其他专用采摘车辆，采摘过程如下：

采摘前，第二安装架51通过伸缩机构7向整个装置的前侧平移，使得第二安装架51与第一安装架41之间的间距为最大间距，接下来，通过机械臂或其他驱使整个装置在枸杞待采摘的枝条前移动靠近，并使第二安装架51上的多根第二采摘条52先插入枝条间隙中(第二采摘条52之间的间隙偏稀疏，足以插入枝条中)，接下来，整个装置在机械臂或其他驱动装置的驱使下继续朝向枝条间隙插入，在该过程中，伸缩机构7驱使第二安装架51向装置的后侧移动，即就是使得第二安装架51平移靠近第一安装架41，直至二者靠近，整个过程，第一采摘条41插入枝条间隙中，并伸至第二采摘条51之间，形成偏密集并适宜枸杞采摘的间隙，接下来，振动机构3驱使第一采摘头4和第二采摘头5以适配的频率同步沿装置的左右方向振动，成熟的枸杞即可在振动作用下掉落，收集即可。

整个装置结构设计合理，解决了单个采摘头因采摘条密实不易插入或者太稀疏不能有效采摘的问题，整体采摘效率高，果损率低。

需要补充说明的是：上述第一采摘头4和第二采摘头5的结构组成大体上相同，二者的尺寸及采摘条的行列数量及长度尺寸存在差异。

作为一种优选的实施方式，如图2和3所示，多列上述第一采摘条42由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组上述第一采摘条42不少于三列，位于中间的一组多列上述第一采摘条42的长度均小于位于两端的两组多列上述第一采摘条42的长度；任意一组上述第一采摘条42中，同一行中相隔一列的两个上述第一采摘条42长度相等，且同一列中相隔一行的两个上述第一采摘条42长度相等；多列上述第二采摘条52由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组上述第二采摘条52不少于三列，位于中间的一组多列上述第二采摘条52的长度小于位于两端的两组多列上述第二采摘条52的长度；任意一组上述第二采摘条52中，同一行中相隔一列的两个上述第二采摘条52长度相等，且同一列中相隔一行的两个上述第二采摘条52长度相等。

该实施方式中，同一个采摘头上的采摘条长度及相互之间的间距布置比较合理，采摘条通过焊接或其他方式以垂直的角度固定连接在对应的安装架上，采摘条采用相邻不等长，中间区域短疏，两侧区域长密的排布方式，第一采摘头4和第二采摘头5组合在一起时，两个采摘头上的相邻三个采摘条均呈三角关系(如图2所示)，该设计能够确保两个采摘头的采摘条在配合插入枝条间隙后，以较佳的间距尺寸及配合关系使得果实在二者的振动作用下良好的振动脱落，采摘效果佳、效率高。

两个采摘头上的采摘条均包括采摘条管、套设于采摘条管外的保护套管和设置于采摘条管远离对应安装架一端的导向头，其中，采摘条管为不锈钢管，保护套管由珍珠棉或其他具有缓存减震效果的海绵管组成，导向头由硅胶管或其他具有类似性能的材料管经加工制作而成，导向头的前端应加工成斜切尖，另一端套如采摘条的顶端，导向头的作用是确保采摘条在插入枸杞树的过程中不会被树枝挡住而无法插入。

作为一种优选的实施方式，如图4所示，上述采摘架1为长方体型框架结构，其形状规整，美观，易于振动架2及两个采摘头的良好装配，使得整个装置结构更紧凑，各个构件之间衔接良好，装置性能较佳。

作为一种优选的实施方式，如图6所示，上述振动架2包括两根振动杆21和连梁22，两根上述振动杆21分别沿左右方向水平设置，且上下间隔分布在上述采摘架1中，每根上述振动杆21的两端均设有与其滑动配合的滑动轴承23，上述滑动轴承23分别装配于对应的上述采摘架1左右两侧梁体中，两根上述振动杆21的同一端分别伸至上述采摘架1的一侧，并均与上述连梁22连接固定，上述振动机构3与上述连梁22传动连接，上述第一安装架41与两根上述振动杆21连接固定，上述第二安装架51通过连接件与其中一根或两根上述振动杆21连接前后滑动连接。

该实施方式中，振动架2采用两个振动杆21在采摘架1中上下间隔分布，再通过连梁22在采摘架1的边侧连为一体，整体结构设计比较简单，利于第一采摘头4的稳定安装，同时，易于传递振动机构3的振动。

当然，振动架也可以是其他类型的架体，只要能够满足在采摘架1中能够左右平移振动即可。

作为一种优选的实施方式，上述第一安装架41的左右两侧后端分别设有与两根上述振动杆21一一对应的卡箍件411，上述卡箍件411可拆卸的套设于对应的上述振动杆21上。

该实施方式中，卡箍件411采用市面上常规的产品，其焊接在第一安装架41的左右两侧的后方即可，通过卡箍件411稳定的降第一安装架41箍紧固定在两根振动杆21上，确保第一安装架41能够同振动杆21同步振动，整体结构简单，易于第一安装架41的稳定装配。

作为一种优选的实施方式，如图1、2、7所示，上述振动机构3包括偏心轴承31、主轴32、皮带轮33、配重轮34、电机35和皮带36，上述主轴32沿前后方向可转动的设置于采摘架1左右任意一侧侧端，上述偏心轴承31装配于上述主轴32上，其轴承连杆与上述振动架2活动连接，上述皮带轮33和配重轮34分别安装于上述主轴32的前后两端，上述电机35设置于采摘架1左右任意一侧侧端，其驱动轴上同轴设有被动带轮，上述皮带36绕过上述被动带轮和皮带轮33。

该实施方式中，振动机构3采用偏心传递摆动的方式驱使振动架2在采摘架1中左右平移振动，其设计巧妙，使用比较方便，结构之间配合紧密、良好。

上述主轴32可以是具有一个轴径的曲轴，偏心轴承31可以替换为连杆头，连杆头的大头同轴套设于曲轴的轴径外，连杆头的连杆体与振动架2活动连接。

作为一种优选的实施方式，上述采摘架1的左右任意一侧侧端设有用于安装上述电机35和主轴32的支架11。

该实施方式中，支架11的设计方便将振动机构3整合安装于采摘架1侧端，整体结构布局更紧凑、美观。

上述支架11可以使同采摘架1一体设计制备，也可以是预制后焊接于采摘架1对应侧侧端。

作为一种优选的实施方式，上述连接件包括两根导向杆61，两根上述导向杆61分别沿前后方向垂直安装于上述振动架2前端的左右两侧，上述第二安装架51的左右两侧分别设有滑动件511，两个上述滑动件511分别一一对应的滑动安装于两根上述导向杆61上。

该实施方式中，连接件设计合理，通过两根导向杆61与第二安装架51两侧的滑动件511配合，实现第二安装架51相对于振动架2稳定的前后移动。

当然，导向杆61也可以是设计为两组，每组两根，两组呈上下分布的关系，均与第二安装架51的对应侧滑动连接，这样使得第二安装架51安装更平稳。

作为一种优选的实施方式，上述伸缩机构7包括一一对应设置的两个伸缩气缸71和两个连杆72，两个上述伸缩气缸71的缸体分别沿前后方向垂直固定于上述采摘架1左右两侧前端，两个上述连杆72的一端分别与对应的上述伸缩气缸71的活塞活动连接，另一端分别与上述第二安装架51的对应侧侧端活动连接。

该实施方式中，伸缩气缸71的伸缩运动通过与其伸缩气缸71以及第二安装架51对应侧活动连接连杆72传递给第二安装架51，因连接杆72与第二安装架51活动连接，因此，第二安装架51跟随振动架2的左右振动不会与伸缩气缸71的运动发生相互干涉，确保第二安装架51的前后平移及左右平移(微小距离)振动能够顺畅的运行。

需要说明的是：上述伸缩气缸71使用时其进气阀通过管路连接空气压缩机，电机35通过线路连接电源即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于，包括：

采摘架(1)，所述采摘架(1)为沿左右方向竖直设置的框体结构；

振动架(2)，所述振动架(2)沿左右方向竖直设置，并可左右滑动的安装于所述采摘架(1)中；

振动机构(3)，所述振动机构(3)与所述振动架(2)传动连接，用于驱使所述振动架(2)左右振动；

第一采摘头(4)，所述第一采摘头(4)包括第一安装架(41)和多根第一采摘条(42)，所述第一安装架(41)沿左右方向竖直安装于所述振动架(2)的前侧，多根所述第一采摘条(42)分别沿前后方向垂直安装于所述第一安装架(41)的前侧，并呈行列分布；

第二采摘头(5)，所述第二采摘头(5)包括第二安装架(51)和多根第二采摘条(52)，所述第二安装架(51)沿左右方向竖直安装于所述第一安装架(41)的前侧，并通过连接件与所述振动架(2)前后滑动连接，多根所述第二采摘条(52)分别沿前后方向垂直安装于所述第二安装架(51)的前侧，并呈行列分布，所述第一采摘条(42)分别贯穿所述第二安装架(51)上适配的孔位，多根所述第一采摘条(42)分别一一对应的伸入相邻行列的四根所述第二采摘条(52)之间；

伸缩机构(7)，所述伸缩机构(7)与所述第二安装架(51)连接，用于驱使其相对于所述第一安装架(41)前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：多列所述第一采摘条(42)由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组所述第一采摘条(42)不少于三列，位于中间的一组多列所述第一采摘条(42)的长度均小于位于两端的两组多列所述第一采摘条(42)的长度；任意一组所述第一采摘条(42)中，同一行中相隔一列的两个所述第一采摘条(42)长度相等，且同一列中相隔一行的两个所述第一采摘条(42)长度相等；多列所述第二采摘条(52)由中间区域向左右两侧均匀分成三组，且每组所述第二采摘条(52)不少于三列，位于中间的一组多列所述第二采摘条(52)的长度小于位于两端的两组多列所述第二采摘条(52)的长度；任意一组所述第二采摘条(52)中，同一行中相隔一列的两个所述第二采摘条(52)长度相等，且同一列中相隔一行的两个所述第二采摘条(52)长度相等。

3.根据权利要求2所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述采摘架(1)为长方体型框架结构。

4.根据权利要求3所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述振动架(2)包括两根振动杆(21)和连梁(22)，两根所述振动杆(21)分别沿左右方向水平设置，且上下间隔分布在所述采摘架(1)中，每根所述振动杆(21)的两端均设有与其滑动配合的滑动轴承(23)，所述滑动轴承(23)分别装配于对应的所述采摘架(1)左右两侧梁体中，两根所述振动杆(21)的同一端分别伸至所述采摘架(1)的一侧，并均与所述连梁(22)连接固定，所述振动机构(3)与所述连梁(22)传动连接，所述第一安装架(41)与两根所述振动杆(21)连接固定，所述第二安装架(51)通过连接件与其中一根或两根所述振动杆(21)连接前后滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述第一安装架(41)的左右两侧后端分别设有与两根所述振动杆(21)一一对应的卡箍件(411)，所述卡箍件(411)可拆卸的套设于对应的所述振动杆(21)上。

6.根据权利要求2所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述振动机构(3)包括偏心轴承(31)、主轴(32)、皮带轮(33)、配重轮(34)、电机(35)和皮带(36)，所述主轴(32)沿前后方向可转动的设置于采摘架(1)左右任意一侧侧端，所述偏心轴承(31)装配于所述主轴(32)上，其轴承连杆与所述振动架(2)活动连接，所述皮带轮(33)和配重轮(34)分别安装于所述主轴(32)的前后两端，所述电机(35)设置于采摘架(1)左右任意一侧侧端，其驱动轴上同轴设有被动带轮，所述皮带(36)绕过所述被动带轮和皮带轮(33)。

7.根据权利要求6所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述采摘架(1)的左右任意一侧侧端设有用于安装所述电机(35)和主轴(32)的支架(11)。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述连接件包括两根导向杆(61)，两根所述导向杆(61)分别沿前后方向垂直安装于所述振动架(2)前端的左右两侧，所述第二安装架(51)的左右两侧分别设有滑动件(511)，两个所述滑动件(511)分别一一对应的滑动安装于两根所述导向杆(61)上。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种交互式枸杞采摘装置，其特征在于：所述伸缩机构(7)包括一一对应设置的两个伸缩气缸(71)和两个连杆(72)，两个所述伸缩气缸(71)的缸体分别沿前后方向垂直固定于所述采摘架(1)左右两侧前端，两个所述连杆(72)的一端分别与对应的所述伸缩气缸(71)的活塞活动连接，另一端分别与所述第二安装架(51)的对应侧侧端活动连接。

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