CN213353991U - 全自动翻页案卷书刊扫描机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人，包括：书托，包括形成V型构造的且可调节两者间距的左托板和右托板；设于左托板和右托板连接处的蝴蝶夹装置，蝴蝶夹装置通过竖向移动组件进行竖向移动可抵压在左托板和右托板连接处上方；自动翻页装置，包括机械臂以及真空吸附机构，机械臂设于书托中部侧边，真空吸附机构包括设于机械臂前的多孔真空吸头以及为多孔真空吸头提供真空吸力的气泵；气流分页装置，配置为设于书托侧边的超声波发生器，超声波发生器的激波出口朝向书托；以及设于书托上方且对书托放置的物品进行扫描的扫描装置。该装置可以实现自动翻页自动扫描，不需要人工干预，使得档案数字化加工效率大大提高。

Description

全自动翻页案卷书刊扫描机器人

技术领域

本实用新型属于书籍翻页设备领域，特别涉及一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人。

背景技术

在图书、案卷扫描电子化的过程中，有许多成册书刊、成册的案卷不能拆卷扫描，当前市场上的平板、高速滚筒扫描仪产品在扫描成册书刊、案卷资料时，都是需要拆卷扫描的。而且在高速扫描时即使拆卷扫描也会出现卡纸撕纸状况，使用非接触式扫描仪效果会好，但是需要人工翻页，这样就加大了人工成本并且效率不高。随着社会的不断发展各类行业的档案资料、办案资料、书刊资料在不断增加，怎样才可以让大量资料灵活应用、快速查找那就是把资料电子化，由于档案数量庞大，重要的档案资料防止丢失不能拆卷扫描，所以会给数字化扫描人员带来巨大的工作量和困扰。现有技术中已存在真空吸附翻页的方案，但是现有方案通常是利用平面吸盘来吸起书页并翻页，该种平面吸盘很容易一次吸起两页或更多书页，从而导致扫描结果与书籍的实际内容不符；同时存在翻页效率低的缺点。因此，设计一款能够高效、精准的全自动翻页案卷书刊扫描机器人是档案数字化行业客户的必然需求。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型采用一种具有扫描高效、单页翻页精准的全自动翻页案卷书刊扫描机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人，包括

书托，包括形成V型构造的且可调节两者间距的左托板和右托板；

设于所述左托板和右托板连接处的蝴蝶夹装置，所述蝴蝶夹装置通过竖向移动组件进行竖向移动可抵压在所述左托板和右托板连接处上方；

自动翻页装置，包括机械臂以及真空吸附机构，所述机械臂设于所述书托中部侧边，所述真空吸附机构包括设于所述机械臂前的多孔真空吸头以及为所述多孔真空吸头提供真空吸力的气泵；

气流分页装置，配置为设于所述书托侧边的超声波发生器，所述超声波发生器的激波出口朝向所述书托；以及

设于所述书托上方且对书托放置的物品进行扫描的扫描装置。

进一步的，所述书托底部设有基座，所述左托板和右托板的底部固定于所述基座且连接有横向移动机构，所述左托板与右托板连接处的相对侧设为敞口，两侧所述敞口内设有书脊承托部。

一个改进的技术方案中，所述左托板和右托板的上表面两侧均设有多个通孔，所述左托板和右托板内部两侧均设有与其上表面平叠的盖夹板，所述盖夹板上方设有多个软盖夹，所述软盖夹自所述通孔伸出于板表面，两侧所述盖夹板还设有带动两者相向或相反移动的传动机构及步进电机，使得所述软盖夹在所述通孔范围内进行轴向的移动；所述左托板和右托板之间呈110°角。

又一个改进的技术方案中，所述竖向移动组件包括底座、枪板以及带动所述枪板在底座上进行竖向移动的移动机构，所述蝴蝶夹装置设于所述枪板朝向书托的一侧，所述蝴蝶夹装置包括左夹部和右夹部，所述左夹部和右夹部均包括固定于所述枪板上的转轴、绕所述转轴转动的连接块、以及设于所述连接块偏离转轴侧的压板，所述压板朝向书托方向伸出。

进一步的，所述左夹部的压板和右夹部的压板倾斜相向设置且两者间的角度为100～110°，所述连接块与转轴的连接处上方设有复位弹簧。

再一个改进的技术方案中，还包括支架高度传感器和书尖传感器，所述支架高度传感器设于所述蝴蝶夹装置和/或气流分页装置的侧边；所述书尖传感器设于所述蝴蝶夹装置下部中间对应书脊的位置。

又一个改进的技术方案中，所述多孔真空吸头包括吸盘以及设于所述吸盘后侧的连接杆，所述吸盘前端面设有吸附区，所述吸附区设有个矩阵排列的吸气孔，所述吸附区四周边分别设有凹槽，所述凹槽内嵌有吸附裙，所述吸附裙由与所述凹槽相配合的四边裙边构成，所述裙边的内侧连接有推动机构，所述推动机构可带动所述裙边从凹槽进行推出和收回的移动；所述吸附区侧边设有页面边缘传感器。

本实用新型另一方面还公开了一种全自动翻页案卷书刊扫描系统，包括

书托调节模块，配置为通过调整左托板和右托板的位置使其上方的待扫描的书本处于中心扫描工位；

自动翻页模块，配置为机械臂移动所述真空吸附机构至书托上方，同时真空吸附机构在气泵吸附作用下吸附书托上的页面以完成翻页操作；

夹持模块，配置为在所述真空吸附机构吸附页面之前，对书托上的页面进行压平；

超声波分流模块，配置为在翻页的同步打开气流泵控制页面上下角进行吹气分离上下页面；

扫描模块，配置通过扫描装置对书托上的书本进行扫描操作；所述扫描装置使用的镜头包括单镜头或者双镜头，其中为单镜头时，通过反光镜组件来实现左托板或者右托板上的书本进行成像；

与上述模块相连接的控制模块，配置为控制上述各个模块之间进行配合操作。

进一步的，还包括与控制模块相连接的激光眼定位模块和边缘检测模块；

所述激光眼定位模块配置为通过扫描装置的激光眼对所述书托上的待扫描书本的中心位置进行判断，当待扫描书本的中心位置不在扫描中心位置时，通过所述书托调节模块左右走动调整书托校准到扫描头下的中心位置；

所述边缘检测模块配置为在吸附页面的时候检测手臂拿起多页或无页的情况，边缘传感器检测拿起多页或无页可以重新尝试翻页或者停止人工进行纠正。

又进一步的，所述自动翻页模块还用于真空吸附机构吸附书托上的页面的同时，控制所述吸盘上的吸附裙伸出吸盘表面；在放下页面的同时，控制吸附裙收回至吸盘内；

所述系统还包括自学纠正模块，所述自学纠正模块配置为建立针对翻页操作错误的应对规则，借助自动化机器学习模型，对已经规范化处理的事件进行机器学习，获得机器学习模型；扫描系统作业时，将书托定位、翻页事件过程的变量输入模型，自动配置满足输入-输出组合的机器学习模型组，进而为实现自动纠正。

通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1.本实用新型自动翻页扫描过程是通过电机带动机械臂转动、配合真空吸附机构实现翻页过程；完美结合气体流体力学原理来控制吸附力量并通过吸附手臂的吸附裙设计保证在最小吸附力下吸起每一页纸张，减小翻页过程对纸张的损坏。

2、书托110度的角度是最佳力学开角，最大程度的保证珍贵资料在数字化过程不受到损坏。

3、气流和超声波分页技术完美剥离难以翻开的书页，在翻页同步打开气流泵控制在书页上下角吹气，使页面分离去除静电粘连。

4、全自动中心自动定位书托位置，通过激光精准定位不同规格的案卷、书刊版心中心位置，使书托自动左右走动校准到扫描头下的中心位置。

5、边缘传感器技术在吸附页面的时候检测手臂拿起多页或无页的情况，边缘传感器检测拿起多页或无页可以重新尝试翻页或者停止人工进行纠正这样就不会出现重页现象。

6、本实用新型扫描机器人应用在书刊、档案、案卷的数字化加工，针对成册的书刊案卷可以实现自动翻页自动扫描，扫描过程不需要人工干预，并且保证每次只翻一页，使得档案数字化加工效率大大提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图。

图1为全自动翻页案卷书刊扫描机器人的一种实施方式的结构示意图；

图2为书托的一种实施方式的结构示意图；

图3为蝴蝶夹装置的一种实施方式的结构示意图；

图4为吸附裙未打开的真空吸附机构的结构图；

图5为吸附裙打开时的真空吸附机构的结构图；

图6为全自动翻页案卷书刊扫描机器人的又一种实施方式的结构示意图；

图7为全自动翻页案卷书刊扫描机器人整机结构的一种实施方式的示意图；

图8为全自动翻页案卷书刊扫描系统的一种实施方式结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面参考附图对本实用新型全自动翻页案卷书刊扫描机器人的实施例进行描述。如附图1-2所示的一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人，包括：

书托1，包括形成V型构造的且可调节两者间距的左托板10和右托板11；

设于所述左托板10和右托板11连接处的蝴蝶夹装置20，所述蝴蝶夹装置20通过竖向移动组件21进行竖向移动可抵压在所述左托板10和右托板11 连接处上方；

自动翻页装置，包括机械臂30以及真空吸附机构，所述机械臂30设于所述书托1中部侧边，所述真空吸附机构包括设于所述机械臂30前的多孔真空吸头31以及为所述多孔真空吸头31提供真空吸力的气泵；

气流分页装置4，配置为设于所述书托1侧边的超声波发生器，所述超声波发生器的激波出口朝向所述书托1；以及

设于所述书托上方且对书托放置的物品进行扫描的扫描装置5。

所述书托结构如图2所示，所述书托1底部设有基座12，所述左托板10 和右托板11的底部固定于所述基座12且连接有横向移动机构18，该横向移动机构采用现有技术中的丝杠螺母组件、步进电机，气缸、液压伸缩机构等来实现，在此不做详细描述，所述左托板10和右托板11通过横向移动机构在动力机构的驱动下进行相向或相反的移动，从而时间位置的调整。需要说明的是，所述左托板和右托板可分别独立设置横向移动机构进行独立控制；也可根据实际需求设置同轴异向传动机构是实现同步相向或相反的移动；而这两种方案所述的移动机构均采用现有技术即可实现。

一个示例中，所述左托板10与右托板11连接处的相对侧设为敞口13，两侧所述敞口13内设有书脊承托部14。此处所述的书脊承托部14为独立固定于所述基座12上，在所述左托板和右托板移动时，所述书脊承托部并不发生移动。所述书脊承托部可采用硬质或软性材料制成，如金属合金材料、木质材料或者皮革、高强度聚酯纺织纤维等材料。

图2所示，所述左托板10和右托板11的上表面两侧均设有多个通孔15，所述左托板10和右托板11内部两侧均设有与其上表面平叠的盖夹板16，所述盖夹板16上方设有多个软盖夹17，所述软盖夹17自所述通孔15伸出于板表面，两侧所述盖夹板16还设有带动两者相向或相反移动的传动机构及步进电机，使得所述软盖夹17在所述通孔15范围内进行轴向的移动；具体来说，可采用同轴异向传动机构连接再两侧的盖夹板上，实现同步相向或相反的移动。所述左托板10和右托板11之间呈110°角，110度的书托角度是最佳力学开角，最大程度的保证珍贵资料在数字化过程不受到损坏。

图3所示的一个示例中，所述竖向移动组件21包括底座22、枪板23以及带动所述枪板23在底座22上进行竖向移动的移动机构220，所述蝴蝶夹装置20设于所述枪板23朝向书托的一侧，所述蝴蝶夹装置20包括左夹部和右夹部，所述左夹部和右夹部均包括固定于所述枪板23上的转轴25、绕所述转轴25转动的连接块26、以及设于所述连接块26偏离转轴侧的压板27，两个压板相对设置，所述压板27侧边朝向书托方向伸出。

一些优选示例中，所述左夹部的压板27和右夹部的压板27倾斜相向设置且两者间的角度为100～110°，所述连接块26与转轴25的连接处上方设有复位弹簧28。具体的，对应所述连接块26外侧边设有限位块230，所述复位弹簧为扭转弹簧，扭转弹簧套设于转轴25，其向外延伸的两个脚分别抵在限位块和连接块上。当所述蝴蝶夹装置下压在书托上方时，在向下移动力的带动下，蝴蝶夹抵在页面上方且自中部向两侧轻微形变，最终角度呈110度贴合页面，如此自中部向外将页面压平；而在蝴蝶夹装置上升时，在扭转弹簧作用力下复位。

图6所示的一个示例中，扫描机器人还包括支架高度传感器50和书尖传感器51，所述支架高度传感器50设于所述蝴蝶夹装置20和/或气流分页装置 4的侧边；所述书尖传感器51设于所述蝴蝶夹装置20下部中间对应书脊的位置。还包括页面感应传感器29，设于所述蝴蝶夹装置20的上方，用于感知多孔真空吸头是否吸附有页面。上述传感器采用光电传感器，其四个支架高度光电传感器通过感应是否有图书遮挡来调整书托左右位置。

此外，还可在书托下方设置两个光电传感器，用于感应书托的位置是否达到左或右的极限，并辅助恢复初始位置。

图4-5所示，所述多孔真空吸头31包括吸盘33以及设于所述吸盘33后侧的连接杆34，所述吸盘33前端面设有吸附区35，所述吸附区35设有40个矩阵排列的吸气孔36，所述吸附区35四周边分别设有凹槽37，所述凹槽37 内嵌有吸附裙38，所述吸附裙38由与所述凹槽37相配合的四边裙边构成，所述裙边的内侧连接有推动机构，所述推动机构可带动所述裙边从凹槽37进行推出和收回的移动。该处吸附裙结构为内置于吸附区四周的结构，如图4所示为未吸附时的状态；在吸附状态下则将吸附裙伸出，如图5所示，以保证吸附气流不外溢，保证在最小吸附力下吸起一页纸张(吸附力过大容易吸附多张)。所述一个具体示例中，力学孔距设计吸盘尺寸：7*15cm，吸盘表面40个吸孔，直径优选为5mm，以5行8列矩阵式分布，完美结合气体流体力学原理来控制吸附力量并通过吸附手臂的吸附裙设计保证在最小吸附力下吸起每一页纸张，减小翻页过程对纸张的损坏。

所述吸附区35侧边设有页面边缘传感器53，书页边缘传感器技术在吸附页面的时候检测手臂拿起多页或无页的情况，边缘传感器检测拿起多页或无页可以重新尝试翻页或者停止人工进行纠正这样就不会出现重页现象。

需要说明的是，所述机械臂可采用现有模拟机械手臂替代，翻页装置通过机械手臂实现多向移动，通过该限定采用现有机械臂即可，不做具体结构描述。

还需要说明的是，本实用新型全自动翻页案卷书刊扫描机器人的扫描装置设于书托上方，在实际应用结构中，其他装置结构均可设置在一个箱体或盒体中，所述扫描装置固定于顶部，并可根据实际使用情况选用一个或两个扫描镜头：在使用单镜头扫描模式时根据反光镜的反射原理，在左、中、右侧设置 3块反光镜，扫描右书托上面的书籍时，使中间镜子和左侧镜子平行，通过反射到左侧镜子上的影像镜头采集成为完整图像；扫描左侧图像时候同原理成像技术。在使用双镜头扫描模式时，左右各两个镜头将不通过反光镜进行采集，镜头直接采集书托影像；操作面板设于盒体前端部或侧部。

第二方面，本实用新型示出了一种应用于扫描机器人的全自动翻页案卷书刊扫描系统，如图8所示，包括

书托调节模块，配置为通过调整左托板和右托板的位置使其上方的待扫描的书本处于中心扫描工位；

自动翻页模块，配置为机械臂移动所述真空吸附机构至书托上方，同时真空吸附机构在气泵吸附作用下吸附书托上的页面以完成翻页操作；

夹持模块，配置为在所述真空吸附机构吸附页面之前，对书托上的页面进行压平；

超声波分流模块，配置为在翻页的同步打开气流泵控制页面上下角进行吹气分离上下页面；

扫描模块，配置通过扫描装置对书托上的书本进行扫描操作；所述扫描装置使用的镜头包括单镜头或者双镜头，其中为单镜头时，通过反光镜组件来实现左托板或者右托板上的书本进行成像；

与上述模块相连接的控制模块，配置为控制上述各个模块之间进行配合操作；

与控制模块相连接的激光眼定位模块和边缘检测模块；

所述激光眼定位模块配置为通过扫描装置的激光眼对所述书托上的待扫描书本的中心位置进行判断，当待扫描书本的中心位置不在扫描中心位置时，通过所述书托调节模块左右走动调整书托校准到扫描头下的中心位置；

所述边缘检测模块配置为在吸附页面的时候检测手臂拿起多页或无页的情况，边缘传感器检测拿起多页或无页可以重新尝试翻页或者停止人工进行纠正。

所述自动翻页模块还用于真空吸附机构吸附书托上的页面的同时，控制所述吸盘上的吸附裙伸出吸盘表面；在放下页面的同时，控制吸附裙收回至吸盘内；

所述系统还包括设于计算机系统中的自学纠正模块，所述自学纠正模块配置为建立针对翻页操作错误的应对规则，借助自动化机器学习模型，对已经规范化处理的事件进行机器学习，获得机器学习模型；扫描系统作业时，将书托定位、翻页事件过程的变量输入模型，自动配置满足输入-输出组合的机器学习模型组，进而为实现自动纠正。

本实用新型针对成册图书、案卷扫描不拆书就可以完成整本书籍案卷的扫描，自带机械手臂翻页，不需要人工翻页，速度快、正确率高，节约人工成本，适用于大量档案、案卷、书刊的数字化工作使生产效率大大提高。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，包括

书托(1)，包括形成V型构造的且可调节两者间距的左托板(10)和右托板(11)；

设于所述左托板(10)和右托板(11)连接处的蝴蝶夹装置(20)，所述蝴蝶夹装置(20)通过竖向移动组件(21)进行竖向移动可抵压在所述左托板(10)和右托板(11)连接处上方；

自动翻页装置，包括机械臂(30)以及真空吸附机构，所述机械臂(30)设于所述书托(1)中部侧边，所述真空吸附机构包括设于所述机械臂(30)前的多孔真空吸头(31)以及为所述多孔真空吸头(31)提供真空吸力的气泵；

气流分页装置(4)，配置为设于所述书托(1)侧边的超声波发生器，所述超声波发生器的激波出口朝向所述书托(1)；以及

设于所述书托上方且对书托放置的物品进行扫描的扫描装置(5)。

2.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述书托(1)底部设有基座(12)，所述左托板(10)和右托板(11)的底部固定于所述基座(12)且连接有横向移动机构(18)，所述左托板(10)与右托板(11)连接处的相对侧设为敞口(13)，两侧所述敞口(13)内设有书脊承托部(14)。

3.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述左托板(10)和右托板(11)的上表面两侧均设有多个通孔(15)，所述左托板(10)和右托板(11)内部两侧均设有与其上表面平叠的盖夹板(16)，所述盖夹板(16)上方设有多个软盖夹(17)，所述软盖夹(17)自所述通孔(15)伸出于板表面，两侧所述盖夹板(16)还设有带动两者相向或相反移动的传动机构及步进电机，使得所述软盖夹(17)在所述通孔(15)范围内进行轴向的移动；所述左托板(10)和右托板(11)之间呈110°角。

4.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述竖向移动组件(21)包括底座(22)、枪板(23)以及带动所述枪板(23)在底座(22)上进行竖向移动的移动机构(220)，所述蝴蝶夹装置(20)设于所述枪板(23)朝向书托的一侧，所述蝴蝶夹装置(20)包括左夹部和右夹部，所述左夹部和右夹部均包括固定于所述枪板(23)上的转轴(25)、绕所述转轴(25)转动的连接块(26)、以及设于所述连接块(26)偏离转轴侧的压板(27)，两个所述压板(27)相对设置，所述压板(27)侧边朝向书托方向伸出。

5.如权利要求4所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述左夹部的压板(27)和右夹部的压板(27)倾斜相向设置且两者间的角度为100～110°，所述连接块(26)与转轴(25)的连接处上方设有复位弹簧(28)。

6.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，还包括支架高度传感器(50)和书尖传感器(51)，所述支架高度传感器(50)设于所述蝴蝶夹装置(20)和/或气流分页装置(4)的侧边；所述书尖传感器(51)设于所述蝴蝶夹装置(20)下部中间对应书脊的位置。

7.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述多孔真空吸头(31)包括吸盘(33)以及设于所述吸盘(33)后侧的连接杆(34)，所述吸盘(33)前端面设有吸附区(35)，所述吸附区(35)设有40个矩阵排列的吸气孔(36)，所述吸附区(35)四周边分别设有凹槽(37)，所述凹槽(37)内嵌有吸附裙(38)，所述吸附裙(38)由与所述凹槽(37)相配合的四边裙边构成，所述裙边的内侧连接有推动机构，所述推动机构可带动所述裙边从凹槽(37)进行推出和收回的移动；所述吸附区(35)侧边设有页面边缘传感器(53)。

8.一种应用于权利要求7所述的扫描机器人的全自动翻页案卷书刊扫描系统，其特征在于，包括

书托调节模块，配置为通过调整左托板和右托板的位置使其上方的待扫描的书本处于中心扫描工位；

自动翻页模块，配置为机械臂移动所述真空吸附机构至书托上方，同时真空吸附机构在气泵吸附作用下吸附书托上的页面以完成翻页操作；

夹持模块，配置为在所述真空吸附机构吸附页面之前，对书托上的页面进行压平；

超声波分流模块，配置为在翻页的同步打开气流泵控制页面上下角进行吹气分离上下页面；

扫描模块，配置通过扫描装置对书托上的书本进行扫描操作；所述扫描装置使用的镜头包括单镜头或者双镜头，其中为单镜头时，通过反光镜组件来实现左托板或者右托板上的书本进行成像；

与上述模块相连接的控制模块，配置为控制上述各个模块之间进行配合操作。

9.如权利要求8所述的扫描机器人的全自动翻页案卷书刊扫描系统，其特征在于，还包括与控制模块相连接的激光眼定位模块和边缘检测模块；

所述激光眼定位模块配置为通过扫描装置的激光眼对所述书托上的待扫描书本的中心位置进行判断，当待扫描书本的中心位置不在扫描中心位置时，通过所述书托调节模块左右走动调整书托校准到扫描头下的中心位置；

所述边缘检测模块配置为在吸附页面的时候检测手臂拿起多页或无页的情况，边缘传感器检测拿起多页或无页可以重新尝试翻页或者停止人工进行纠正。

10.如权利要求8所述的扫描机器人的全自动翻页案卷书刊扫描系统，其特征在于，所述自动翻页模块还用于真空吸附机构吸附书托上的页面的同时，控制吸盘上的吸附裙伸出吸盘表面；在放下页面的同时，控制吸附裙收回至吸盘内；

所述系统还包括自学纠正模块，所述自学纠正模块配置为建立针对翻页操作错误的应对规则，借助自动化机器学习模型，对已经规范化处理的事件进行机器学习，获得机器学习模型；扫描系统作业时，将书托定位、翻页事件过程的变量输入模型，自动配置满足输入-输出组合的机器学习模型组，进而为实现自动纠正。

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