CN213352492U - 一种物流用工业机械臂抓取夹具 - Google Patents

Abstract

一种物流用工业机械臂抓取夹具，本实用新型涉及机械设备技术领域；它包含智能机械臂和夹具组件；所述的智能机械臂中的固定板上设有夹具组件；所述的固定座固定在固定板的底面上，固定座与安装板之间设有动力组件，支撑板的上方设有电机，所述的丝杆的上端插设在支撑板内的轴承中，且位于支撑板下方的丝杆外环壁上设有齿条，电机的输出轴穿过支撑板后，与一号齿轮固定连接，且一号齿轮与位于其左侧的齿条啮合，所述的连接板的下方均设有连接杆和摆动杆，连接杆设于摆动杆的外侧，连接杆的下方均设有抓取夹臂；其抓取平稳，不易掉落，抓取夹具的角度变化范围广，抓取角度调节灵活；具有结构简单、设计合理、制造成本低等优点。

Description

一种物流用工业机械臂抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种物流用工业机械臂抓取夹具。

背景技术

机械抓取夹具简称机械爪，是模仿人类手指抓取物品的机械装置，对于不同种类的物品，需要使用特定的机械抓取夹具，列如球体类，立方体，曲面体类等，这些都难以实现使用同一只刚性机械爪对他们分别抓取，所以目前分拣不同种类的商品大多采取的是人工分类方式，分拣工人机械化地不断重复着相同的动作，劳动强度大，工作效率低，而现有技术中机械爪的驱动方式大部分为液压式，其存在液压油泄露沾染商品、稳定性受油温影响、造价贵、维修困难等弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计合理的物流用工业机械臂抓取夹具，其抓取平稳，不易掉落，抓取夹具的角度变化范围广，抓取角度调节灵活，避免了液压传动带来的漏油问题；具有结构简单、设计合理、制造成本低等优点。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：它包含智能机械臂和夹具组件；所述的智能机械臂中的固定板上设有夹具组件；

所述的夹具组件由固定座、安装板、动力组件、连接板、丝杆、连接杆、摆动杆、抓取夹臂、丝母连接块、连接短杆组成；所述的固定座固定在固定板的底面上，固定座的下方连接有安装板，固定座与安装板之间设有动力组件，所述的连接板固定在安装板周壁的卡槽内，所述的动力组件由电机、支撑板、一号齿轮组成；所述的支撑板设于安装板的顶面上，支撑板的上方设有电机，所述的丝杆的上端插设在支撑板内的轴承中，且位于支撑板下方的丝杆外环壁上设有齿条，电机的输出轴穿过支撑板后，与一号齿轮固定连接，且一号齿轮与位于其左侧的齿条啮合，所述的连接板的下方均连接有连接杆和摆动杆，连接杆设于摆动杆的外侧，连接杆以及摆动杆的下方均与抓取夹臂相连接，所述的丝杆的下端旋接在丝母连接块中心的丝母内，丝母连接块的卡槽内均旋接有连接短杆，所述的连接短杆的另一端均通过螺栓与摆动杆中的五号固定孔连接。

进一步地，所述的固定板上设有超声波测距传感器。

进一步地，所述的智能机械臂中的底座底面四角均设有滚轮。

进一步地，所述的抓取夹臂的爪齿上设有防滑垫。

进一步地，所述的抓取夹臂内侧的抓取面上均设有压力传感器。

采用上述结构后，本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的一种物流用工业机械臂抓取夹具，可以通过卡齿与防滑垫的配合，在夹取物流中的箱体时，能够夹取的更稳和贴合，防止掉落；通过丝杆和丝母的结构设计，将电机的旋转运动转换成线性运动，具高精度、可逆性和高效率的特点，进而控制抓取爪臂的开合，使抓取夹具更加灵活，具有较好的使用效果。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中夹具组件的结构示意图。

图3为本实用新型中夹具组件的爆炸图。

图4为本实用新型中动力组件的结构示意图。

附图标记说明：

智能机械臂1、固定板1-1、夹具组件2、固定座2-1、安装板 2-2、动力组件2-3、电机2-3-1、支撑板2-3-2、一号齿轮2-3-3、连接板2-4、一号固定孔2-4-1、二号固定孔2-4-2、丝杆2-5、齿条 2-5-1、连接杆2-6、摆动杆2-7、五号固定孔2-7-1、抓取夹臂2-8、三号固定孔2-8-1、四号固定孔2-8-2、丝母连接块2-9、连接短杆2-10、超声波测距传感器3、滚轮4、防滑垫5、压力传感器6。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

参看如图1-图4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含智能机械臂1(型号：1050A-200)和夹具组件2；所述的固定板 1-1上设有超声波测距传感器3(型号：HC-SR04)，智能机械臂1中的底座底面四角均设有滚轮4，所述的智能机械臂1中的固定板1-1上设有夹具组件2；

所述的夹具组件2由固定座2-1、安装板2-2、动力组件2-3、连接板2-4、丝杆2-5、连接杆2-6、摆动杆2-7、抓取夹臂2-8、丝母连接块2-9、连接短杆2-10组成；所述的固定座2-1通过螺钉固定在固定板1-1的底面上，固定座2-1的下方焊设有安装板2-2，固定座2-1与安装板2-2之间设有动力组件2-3，所述的连接板2-4固定焊设在安装板2-2周壁的卡槽内，所述的动力组件2-3由电机2-3-1 (型号：42HKY)、支撑板2-3-2、一号齿轮2-3-3组成；所述的支撑板2-3-2焊设于安装板2-2的顶面上，支撑板2-3-2的上方通过螺钉固定有电机2-3-1，所述的丝杆2-5的上端插设在支撑板2-3-2内的轴承中，且位于支撑板2-3-2下方的丝杆2-5外环壁上设有齿条2-5-1，电机2-3-1的输出轴穿过支撑板2-3-2后，与一号齿轮2-3-3固定连接，且一号齿轮2-3-3与位于其左侧的齿条2-5-1啮合，所述的连接板2-4的下方均连接有连接杆2-6和摆动杆2-7，连接杆2-6设于摆动杆2-7的外侧，连接杆2-6以及摆动杆2-7的下方均与抓取夹臂2-8 相连接，所述的抓取夹臂2-8的爪齿上设有防滑垫5，抓取夹臂2-8 内侧的抓取面上嵌设有压力传感器6(型号：JYB-D3151)；所述的连接杆2-6的一端通过螺栓与连接板2-4中的一号固定孔2-4-1连接，且另一端通过螺栓与抓取夹臂2-8中的三号固定孔2-8-1连接，所述的摆动杆2-7的一端通过螺栓与连接板2-4中的二号固定孔2-4-2连接，且另一端通过螺栓与抓取夹臂2-8中的四号固定孔2-8-2连接；所述的丝杆2-5的下端旋接在丝母连接块2-9中心的丝母内，丝母连接块2-9的卡槽内均旋接有连接短杆2-10，所述的连接短杆2-10的另一端均通过螺栓与摆动杆2-7中的五号固定孔2-7-1连接。

本具体实施方式的工作原理：使用该设备时，可以通过滚轮4将智能机械臂1推送到合理的位置后，超声波测距传感器3会检测到商品的位置，然后转动机械臂到达商品的上方，然后电机2-3-1连接上电源，供电开始运转，通过一号齿轮2-3-3与丝杆2-5上的齿条2-5-1 啮合，带动丝杆2-5旋转，丝杆2-5作为主动体，丝母连接块2-9在丝杆2-5的旋转下，进行直线运动，当抓取夹臂2-8需要张开对商品进行抓取时，电机2-3-1控制丝杆2-5逆时针旋转，丝母连接块2-9 开始上运动，连接短杆2-10带动摆动杆2-7以二号固定孔2-4-2为支点向内侧转动角度，同时带动连接杆2-6以一号固定孔2-4-1为支点向内侧转动角度，进而控制连接杆2-6和摆动杆2-7下端连接的抓取夹臂2-8向内侧运动，当四个抓取夹臂2-8触碰到商品，压力传感器6会检测到抓取的压力，压力数值达标后，电机2-3-1停止工作，抓取夹臂2-8便停止抓取角度的调节，将商品通过卡齿与防滑垫5牢靠的抓取住，再通过智能机械臂1运送到搬运的目标位置，商品放置平稳后，电机2-3-1控制丝杆2-5顺时针旋转，丝母连接块2-9开始下运动，连接短杆2-10带动摆动杆2-7以二号固定孔2-4-2为支点向外侧转动角度，同时带动连接杆2-6以一号固定孔2-4-1为支点向外侧转动角度，进而控制连接杆2-6和摆动杆2-7下端连接的抓取夹臂2-8向外侧运动，将商品从抓取夹臂2-8上脱离，整个商品的搬运过程结束。

采用上述结构后，本具体实施方式的有益效果如下：

1、采用滚轮4的结构设计，使得整个设备移动方便，提升用户的体验；

2、采用丝杆2-5和丝母连接块2-9作为传动组件，使得抓取夹臂2-8的调节具有具高精度、可逆性和高效率的特点，避免了液压传动漏油的问题；

3、采用防滑垫5的结构设计，能够增加抓取夹臂2-8抓取时与商品之间的摩擦力，同时减少抓取夹臂2-8对商品表面的损伤。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种物流用工业机械臂抓取夹具，它包含智能机械臂(1)和夹具组件(2)；其特征在于：所述的智能机械臂(1)中的固定板(1-1)上设有夹具组件(2)；

所述的夹具组件(2)由固定座(2-1)、安装板(2-2)、动力组件(2-3)、连接板(2-4)、丝杆(2-5)、连接杆(2-6)、摆动杆(2-7)、抓取夹臂(2-8)、丝母连接块(2-9)、连接短杆(2-10)组成；所述的固定座(2-1)固定在固定板(1-1)的底面上，固定座(2-1)的下方连接有安装板(2-2)，固定座(2-1)与安装板(2-2)之间设有动力组件(2-3)，所述的连接板(2-4)固定在安装板(2-2)周壁的卡槽内，所述的动力组件(2-3)由电机(2-3-1)、支撑板(2-3-2)、一号齿轮(2-3-3)组成；所述的支撑板(2-3-2)设于安装板(2-2)的顶面上，支撑板(2-3-2)的上方设有电机(2-3-1)，所述的丝杆(2-5)的上端插设在支撑板(2-3-2)内的轴承中，且位于支撑板(2-3-2)下方的丝杆(2-5)外环壁上设有齿条(2-5-1)，电机(2-3-1)的输出轴穿过支撑板(2-3-2)后，与一号齿轮(2-3-3)固定连接，且一号齿轮(2-3-3)与位于其左侧的齿条(2-5-1)啮合，所述的连接板(2-4)的下方均连接有连接杆(2-6)和摆动杆(2-7)，连接杆(2-6)设于摆动杆(2-7)的外侧，连接杆(2-6)以及摆动杆(2-7)的下方均与抓取夹臂(2-8)相连接，所述的丝杆(2-5)的下端旋接在丝母连接块(2-9)中心的丝母内，丝母连接块(2-9)的卡槽内均旋接有连接短杆(2-10)，所述的连接短杆(2-10)的另一端均通过螺栓与摆动杆(2-7)中的五号固定孔(2-7-1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种物流用工业机械臂抓取夹具，其特征在于：所述的固定板(1-1)上设有超声波测距传感器(3)。

3.根据权利要求1所述的一种物流用工业机械臂抓取夹具，其特征在于：所述的智能机械臂(1)中的底座底面四角均设有滚轮(4)。

4.根据权利要求1所述的一种物流用工业机械臂抓取夹具，其特征在于：所述的抓取夹臂(2-8)的爪齿上设有防滑垫(5)。

5.根据权利要求1所述的一种物流用工业机械臂抓取夹具，其特征在于：所述的抓取夹臂(2-8)内侧的抓取面上均设有压力传感器(6)。

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