CN213338885U - 钱币自动分类机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种钱币自动分类机械手，属于钱币自动分类技术领域，解决现有技术中需要通过人为将硬币倒入分类箱或投入分类箱，即无法做到硬币的智能化分类，从而造成分类效率低下的问题；以及采用人为接触式的硬币半自动化分类，容易造成相关人员感染细菌的问题。本实用新型包括包括支撑座，设置在支撑座内的控制器，设置在支撑座上、并通过滑轴旋转驱动机构在支撑座上进行旋转的主臂，设置在主臂上、通过滑轴旋转驱动机构与主臂旋转配合的小臂，设置在小臂上、通过滑轴旋转驱动机构与小臂旋转配合的手掌；控制器控制旋转驱动机构以此来控制主臂、小臂或/和手掌沿纵轴作逆时针或顺时针旋转。本实用新型用于钱币自动分类。

Description

钱币自动分类机械手

技术领域

一种钱币自动分类机械手，用于对钱币进行筛选分类，属于钱币分类的机械设备领域。

背景技术

如今社会中硬币的交易流通量大，银行以及公交公司需要处理大量堆积的硬币。如果采用最初人为分拣的方式，需要消耗大量的人力物力且效率低下；由于硬币在清洁程度上会对硬币分拣工作人员造成不同程度的健康影响。

现有文献，专利申请号201520479966.8公布了一种新型的钱币分类箱子，由投币箱,推板箱,倾斜滑板,旋转三角板,分钱装置,滑道,硬胶板,红外线计数装置,旋转三角板,硬币收集装置组成。操作步骤：将硬币放入投币箱，通过推板箱推入倾斜滑板，经过旋转三角板进入分钱装置，再汇总于相应滑道，通过硬胶板，红外线计数装置等，进入硬币收集装置，再包装即可本实用新型钱币自动分类、清点、整理、打包的小型一体机优点：使用方便快捷、省时省力，能准确快速实现硬币分类，清点，整理，打包。

现有文献，专利申请号201520690866.X公布了一种新型的钱币自动分类整理机，包括箱体、与所述箱体铰接的门体，设于所述箱体上端的用于投入纸币和 /或硬币的投币口，所述箱体内部设有上端开口大下端开口小的两端敞开的圆筒；所述圆筒的上端与所述箱体的内壁紧贴，所述圆筒的下端设有兜住所述圆筒的圆盘；所述圆盘上设有多个硬币能通过的圆孔，所述圆盘与所述圆筒活动连接，所述圆盘的下端设有电机；所述电机的转轴设于所述圆盘的中心；所述圆筒的侧端设有开口，所述圆筒内部对应所述开口的位置设有推杆和推板；所述箱体的内部还设有驱动所述推杆伸缩的驱动装置；所述圆盘的下方设有硬币钱袋；所述开口处设有纸币钱袋；所述门体包括对应所述硬币钱袋位置的第一门体和对应所述纸币钱袋位置的第二门体。通过圆盘的转动及圆盘上的圆孔的作用，使得硬币被筛入圆盘下端的硬币钱袋中，而纸币由于较膨胀，被推板从开口推出到纸币钱袋内，实现硬币和纸币的自动分离。本实用新型的有益效果是：无需人为对投币箱进行操作、也不需要投币者分不同投币口投入钱币，只需简单的从一个投币口投入钱币即可将钱币自动分为硬币和纸币两类，对后续钱币的分类、整理等提供了巨大的便利，也减轻了劳动量。但上述文献还存在如下问题：

一、需要通过人为将硬币倒入分类箱或投入分类箱，即无法做到硬币的智能化分类，从而造成分类效率低下的问题；

二、采用人为接触式的硬币半自动化分类，容易造成相关人员感染细菌的问题。

三、优化了钱币分类方法，使得分类大量钱币时，更加简洁、方便、高效。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种钱币自动分类机械手，解决了现有技术中需要通过人为将硬币倒入分类箱或投入分类箱，即无法做到硬币的智能化分类，从而造成分类效率低下的问题；以及采用人为接触式的硬币半自动化分类，容易造成相关人员感染细菌的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种钱币自动分类机械手，包括支撑座，设置在支撑座内的控制器，设置在支撑座上、与支撑座旋转配合的主臂，设置在主臂上、与主臂旋转配合的小臂，设置在小臂上、与小臂旋转配合的手掌，控制器控制主臂、小臂或/和手掌沿纵轴作逆时针或顺时针旋转，所述主臂和小臂上设置有容钱币滑动的滑槽，且主臂和小臂上的滑槽相连通，在主臂的滑槽底部设置有分类孔，在分类孔处、主臂上设置有对分类后的硬币进行收集的收集机构；

手掌包括两端开口的手掌滑槽，手掌滑槽的一开口端与小臂旋转配合且相连通，另一端的开口边缘、设置有可开合抓取硬币的两片薄片，以及控制两片薄片进行开合的滑动驱动结构，两片薄片设置在位于支撑座一端的开口边缘上。

进一步，所述滑动驱动机构包括用于感应滑动驱动机构是否与钱币相接触的压力感应装置，和控制两片薄片开合的驱动电机。

进一步，所述薄片的厚度与手掌滑槽的底板的厚度相同，所述薄片的宽度为10cm-15cm。

进一步，与薄片相配合的一端、手掌滑槽上设置有滑轨；与手掌滑槽相配合的一端、所述薄片上设置有与滑轨滑动配合的滑动块。

进一步，两薄片相对的一侧，薄片的上表面向下表面倾斜，倾斜角度为1°-5°。

进一步，从小臂一端至支撑座一端，所述分类孔依次包括设置在主臂上的多个第一分类孔、多个第二分类孔和多个第三分类孔，第一分类孔的直径为 20-25mm，第二分类孔的直径为26-29mm；第三分类孔的直径为30-35mm。

进一步，所述主臂的侧面设置有振动器。

进一步，主臂逆时针旋转时，主臂的倾斜角度为15°-30°。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

一、本实用新型中的自动化机械手通过控制器直接控制主臂、小臂和手掌旋转，并通过主臂、小臂和手掌相配合来实现硬币的自动分类，直接避免了工作人员与清洁程度钱币直接接触，从而防止了工作人员在接触钱币时所带来的健康影响。

二、本实用新型的中的两薄片可开合，其目的是为了能让手掌每次打开后，下沉到硬币中，再控制两薄片合并，以保证每次能抓取更多硬币；

三、本实用新型中薄片的宽度为10cm-15cm，其目的是为了防止薄片过厚，难以抓取位于底部的硬币，而薄片的厚度与手掌滑槽的底板的厚度相同，其目的是了为防止厚度不相同，硬币不能沿着手掌的滑槽滑动；

四、本实用新型中两薄片对侧的一侧，薄片的上表面向下表面倾斜，其目的是为了能让两薄片将位于硬币箱底部的硬币抓取起来；

五、本实用新型中设置振动器的目的，是为了防止硬币在主臂、小臂和手掌上不滑动，以起到助滑的作用；

六、本实用新型中主臂的倾斜角度为15°-30°，其目的是为了防止主臂的倾斜角度过大，硬币滑动速度过快而不能精确分选钱币，过小，硬币完全无法向前滑动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应该看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型中钱币自动分类机械手的俯视的结构示意图；

图2为本实用新型中钱币自动分类机械手的侧视的结构示意图；

图3为本实用新型中机械手的手掌部分的展开示意图；

图4为本实用新型中主臂上的1角钱筛选区段的展开示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

一种钱币自动分类机械手，包括支撑座14，设置在支撑座14内的控制器，设置在支撑座14上、与支撑座14旋转配合的主臂10，设置在主臂10上、与主臂10旋转配合的小臂6，设置在小臂6上、与小臂6旋转配合的手掌4，控制器控制主臂10、小臂6或/和手掌4沿纵轴作逆时针或顺时针旋转，所述主臂10 和小臂6上设置有容钱币滑动的滑槽，且主臂10和小臂6上的滑槽相连通，在主臂10的滑槽底部设置有分类孔，不同大小的硬币通过对应孔径的分类孔下落，在分类孔处、主臂上设置有对分类后的硬币进行收集的收集机构12；手掌4包括两端开口的手掌滑槽3，手掌滑槽3的一开口端与小臂旋转配合且相连通，另一端的开口边缘、设置有可开合抓取硬币的两片薄片1，以及控制两片薄片1进行开合的滑动驱动机构2，两片薄片1设置在位于支撑座14一端的开口边缘上。

本案中封装在支撑座内的控制器控制第一旋转驱动机构13控制主臂10沿纵轴作逆时针或顺时针旋转、控制第二旋转驱动机构9控制小臂沿纵轴作逆时针或顺时针旋转，以及第三旋转驱动机构5控制手掌沿纵轴作逆时针或顺时针旋转。控制器、第一旋转驱动机构13、第二旋转驱动机构9、第三旋转驱动机构5为现有的，本此不作过多的说明。

本案中的收集机构12包括尼龙丝质的收集袋和套接口，安装在分类孔下方的套接口，收集袋设置在套接口上。

所述滑动驱动机构2包括用于感应滑动驱动机构是否与钱币相接触的压力感应装置，和控制两片薄片1开合的驱动电机，如正反电机，所述滑动驱动机构为两个，分别控制一个薄片。

与薄片1相配合的一端、手掌滑槽3上设置有滑轨；与手掌滑槽3相配合的一端、所述薄片1上设置有与滑轨滑动配合的滑动块。

所述两薄片1相对的一侧，薄片1的上表面向下表面倾斜，倾斜角度为1° -5°。

本案中的薄片1的上表面向下表面倾斜是为了使得薄片在闭合处的厚度忽略不计，抓取硬币箱底部的硬币，同时也为了能使薄片能更轻松的抓取硬币。从小臂一端至支撑座一端，所述分类孔依次包括设置在主臂上的多个第一分类孔16、多个第二分类孔17和多个第三分类孔18，第一分类孔16的直径为20-25mm，如21mm，第二分类孔17的直径为26-29mm，如27mm；第三分类孔18的直径为30-35mm，如33mm。

本案中第一分类孔、第二分类孔和第三分类孔分别为过滤1角钱硬币的分类孔、过滤5角钱硬币的分类孔和过滤1元硬币的分类孔。

所述主臂10的侧面设置有振动器11。

本案中振动器是为了防止由于通过滑槽硬币数量过多时，发生堵塞，进而造成硬币分类效果不佳，振动器11为现有的。

所述主臂10逆时针旋转时，主臂10的倾斜角度为15°-30°如17°、20°、 25°。其目的是为了避免坡度过大，导致流速过快，最终硬币分类效果不佳。

实施例

启动机械手，机械手的主臂10、小臂6、手掌最初位于与水平面平行的位置，通过支撑座14内的控制器控制第一旋转驱动机构13，使主臂10逆时针旋转至与水平面成15°-30°范围内的倾斜角的位置，将待分拣的硬币倒在指定的位置，之后通过人工和智能化来指令控制器控制主臂10、小臂6和手掌进行旋转，旋转过程中，滑动驱动机构2感应硬币压力(即表面两薄片已在硬币中下沉)，此时驱动电机驱动薄片1向内侧移动，使得两薄片1完成闭合，以上是对硬币完成抓取操作。

对硬币进行分类操作，通过人工和智能化来指令控制器控制小臂和手掌进行旋转，使手掌、小臂和主臂位于一条直线，且与水平面相倾斜，硬币下滑，即可实现对硬币的分类。

重复上述步骤多次，可调整旋转角度后再执行多次，即可实现对大量的硬币的分类。

Claims (8)

1.一种钱币自动分类机械手，包括支撑座(14)，设置在支撑座(14)内的控制器，设置在支撑座(14)上、与支撑座(14)旋转配合的主臂(10)，设置在主臂(10)上、与主臂(10)旋转配合的小臂(6)，设置在小臂(6)上、与小臂(6)旋转配合的手掌(4)，控制器控制主臂(10)、小臂(6)或/和手掌(4)沿纵轴作逆时针或顺时针旋转，其特征在于：

所述主臂(10)和小臂(6)上设置有容钱币滑动的滑槽，且主臂(10)和小臂(6)上的滑槽相连通，在主臂(10)的滑槽底部设置有分类孔，在分类孔处、主臂上设置有对分类后的硬币进行收集的收集机构(12)；

手掌(4)包括两端开口的手掌滑槽(3)，手掌滑槽(3)的一开口端与小臂旋转配合且相连通，另一端的开口边缘、设置有可开合抓取硬币的两片薄片(1)，以及控制两片薄片(1)进行开合的滑动驱动机构(2)，两片薄片(1)设置在位于支撑座(14)一端的开口边缘上。

2.根据权利要求1所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：所述滑动驱动机构(2)包括用于感应滑动驱动机构(2)是否与钱币相接触的压力感应装置，和控制两片薄片(1)开合的驱动电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：所述薄片(1)的厚度与手掌滑槽(3)的底板的厚度相同，所述薄片(1)的宽度为10cm-15cm。

4.根据权利要求3所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：与薄片(1)相配合的一端、手掌滑槽(3)上设置有滑轨；与手掌滑槽(3)相配合的一端、所述薄片(1)上设置有与滑轨滑动配合的滑动块。

5.根据权利要求4所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：两薄片(1)相对的一侧，薄片(1)的上表面向下表面倾斜，倾斜角度为1°-5°。

6.根据权利要求1所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：从小臂一端至支撑座一端，所述分类孔依次包括设置在主臂上的多个第一分类孔(16)、多个第二分类孔(17)和多个第三分类孔(18)，第一分类孔(16)的直径为20-25mm，第二分类孔(17)的直径为26-29mm；第三分类孔(18)的直径为30-35mm。

7.根据权利要求1所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：所述主臂(10)的侧面设置有振动器(11)。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种钱币自动分类机械手，其特征在于：主臂(10)逆时针旋转时，主臂(10)的倾斜角度为15°-30°。

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