CN213323760U - 一种智能飞机弹药挂载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能飞机弹药挂载装置，包括全向移动平台、电动连续移动机构、六自由度托架、辅助万向轮、辅助定向轮、牵引销轴、电气控制系统和照明灯，全向移动平台左右两侧分别设有两组辅助定向轮和辅助万向轮，两组辅助万向轮之间设有牵引销轴，全向移动平台中间位置设有电动连续移动机构和六自由度托架，电动连续移动机构位于六自由度托架前侧，且电动连续移动机构和六自由度托架之间设有两组照明灯，全向移动平台前侧设有电气控制系统，通过安装于全向移动平台上的电动连续移动机构和弹药六自由度调节机构，实现一次移动装置位置即可实现多枚弹药的挂载和拆卸工作，实现快速、准确、高效、安全的弹药挂装。

Description

一种智能飞机弹药挂载装置

技术领域

本实用新型涉及航空地面保障设备和飞机挂弹作业技术领域，具体为一种智能飞机弹药挂载装置。

背景技术

传统弹药挂装和拆卸方式存在以下问题：需要多次进出弹舱才能保证弹药位置与机上弹药挂架对准，每一枚弹药挂装均要调整位置，同时安全性差，传统挂弹装置升降机构采用液压油缸举升大臂升降的方式，挂弹装置与机上弹药挂架位置对准后升起大臂，大臂上的弹药支撑平台会随着升降机构的举升距机上弹架的距离越来越大，因此挂弹时，车辆大臂升降的同时车辆需向前缓慢行驶，且方向不能改变才能保证挂弹作业顺利进行，操作难度较大，由于飞机弹舱设计较为紧凑，容易出现磕碰弹药和磕碰飞机的情况，同时整个挂弹流程中需要多人协同，通过口头交流传递信息，增大了出现人为差错的概率，且无法保证操作人员的安全问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，通过安装于全向移动平台上的电动连续移动机构和弹药六自由度调节机构，通过遥控控制，实现一次移动装置位置即可实现多枚弹药的挂载和拆卸工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能飞机弹药挂载装置，包括全向移动平台、电动连续移动机构、六自由度托架、辅助万向轮、辅助定向轮、牵引销轴、电气控制系统和照明灯，全向移动平台左右两侧分别设有两组辅助定向轮和辅助万向轮，两组辅助万向轮之间设有牵引销轴，全向移动平台中间位置设有电动连续移动机构和六自由度托架，电动连续移动机构位于六自由度托架前侧，且电动连续移动机构和六自由度托架之间设有两组照明灯，全向移动平台前侧设有电气控制系统。

进一步的，全向移动平台包括车身框架，车身框架设有两组并排的带方向控制支撑轮和舵轮，左侧的带方向控制支撑轮和舵轮之间设有液压系统，右侧的带方向控制支撑轮和舵轮之间设有充电机，且车身框架右侧设有蓄电池组。

进一步的，舵轮包括驱动电机，驱动电机后侧设有减速机，且驱动电机外侧设有橡胶实心轮胎一，橡胶实心轮胎一上端设有回转支撑一，回转支撑一通过齿轮与转向电机一连接。

进一步的，方向控制支撑轮包括橡胶实心轮胎二，橡胶实心轮胎二两侧通过连接件与减震弹簧连接，减震弹簧上端与回转支撑二连接，回转支撑二通过齿轮与转向电机二连接。

进一步的，电动连续移动机构包括固定底盘，固定底盘左右两端通过螺栓与高精度导轨连接，两组高精度导轨上端设有相对应的齿轮齿条，两组齿轮齿条均位于外侧移动托盘的外侧，两组外侧移动托盘之间设有内侧升降托盘，内侧升降托盘通过剪叉升降机构与固定底盘连接，且固定底盘右侧耳板上通过连接座与减速机一连接，减速机一通过抱紧装置与伺服电机连接。

进一步的，六自由度托架包括导轨滑块一，导轨滑块一之间设有升降支架，升降支架通过绞座与升降油缸连接，且升降支架上端通过绞座与托架组件连接。

进一步的，托架组件包括托架底板，托架底板左侧设有减速机二，托架底板中间设有伺服减速机构，且托架底板两侧耳板通过转轴与托架连接，托架四周均设有导轨滑块二。

进一步的，辅助万向轮包括定位连接座，定位连接座通过折叠销轴一和快卸销轴一与折叠连接座连接，且折叠连接座通过折叠销轴二和快卸销轴二与万向轮连接座连接，万向轮连接座通过转轴与万向轮连接。

进一步的，定位连接座、折叠连接座和万向轮连接座上均设有多个折叠限位孔。

进一步的，电动连续移动机构中的外侧移动托盘和内侧升降托盘、托架上均设有支撑滚轮，支撑滚轮包括橡胶滚轮，橡胶滚轮通过转轴与滚轮支撑架连接，滚轮支撑架通过丝杆与调节螺杆连接，且滚轮支撑架两侧设有导轨。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本智能飞机弹药挂载装置，具有以下好处：

1、本实用新型上设置了全向移动平台，通过两组带方向轮控制支撑轮和舵轮实现无线遥控，使此装置具有全方位的移动功能，以此不仅满足整车的任意方向移动和整车的物理支撑，且方便弹药与机上弹药挂架快速对准，快速实现弹药的挂载和拆卸作业。

2、本实用新型上设置了电动连续移动机构，通过内侧升降托盘和外侧升降托盘的左右往复运动，实现弹药位置移动，以此保证在不移动装置和无需人力的情况下，实现装置上装载的多枚弹药的连续、安全、精准的位置移动，并且具有将装载的弹药直接移动直六自由度托架的功能。

3、本实用新型上设置了六自由度托架，实现弹药升降、摇摆、俯仰、前后、左右和回转控制，其中升降通过升降油缸驱动，摇摆通过伺服减速机构驱动，其余各自由度的调节通过人力控制，以满足弹药六自由度高精度的调节，满足快速挂弹的需求，安全可靠、效率高。

4、本实用新型上设置了辅助万向轮，挂载装置正常作业时，辅助万向轮和辅助定向轮处于折叠收回状态，当挂弹装置在挂弹作业时出现故障无法使用时，可通过人力操作将辅助万向轮和辅助定向轮伸出，使挂载装置快速撤离工作位置，保证挂载装置顺利进行，辅助万向轮和辅助定位轮均采用机械式安装机构，利用杠杆原理，人力进行收放，满足应急使用要求。

5、本实用新型上设置了支撑滚轮，通过调节螺杆可实现不同直径弹药的可靠支撑，以保证挂载装置不更换弹药支撑工装的情况下实现不同直径和规格的弹药的挂装和拆卸工作，降低操作人员的劳动强度，提高效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型全向移动平台结构示意图；

图3为本实用新型带方向控制支撑轮结构示意图；

图4为本实用新型舵轮结构示意图；

图5为本实用新型电动连续移动机构结构示意图；

图6为本实用新型六自由度托架结构示意图一；

图7为本实用新型六自由度托架结构示意图二；

图8为本实用新型支撑滚轮结构示意图；

图9为本实用新型辅助万向轮结构示意图。

图中：1全向移动平台、101车身框架、102带方向控制支撑轮、103舵轮、104液压系统、105充电机、106蓄电池组、107驱动电机、108减速机、109橡胶实心轮胎一、110回转支撑一、111转向电机一、112橡胶实心轮胎二、113减震弹簧、114回转支撑二、115转向电机二、2电动连续移动机构、201固定底盘、202高精度导轨、203齿轮齿条、204外侧移动托盘、205内侧升降托盘、206减速机一、207伺服电机、3六自由度托架、301导轨滑块一、302升降支架、303升降油缸、304托架组件、305托架底板、306减速机二、307伺服减速机构、308托架、309导轨滑块二、4辅助万向轮、401定位连接座、402折叠销轴一、403折叠连接座、404快卸销轴一、405万向轮连接座、406折叠限位孔、407快卸销轴二、408折叠销轴二、5辅助定向轮、6牵引销轴、7电气控制系统、8照明灯、9支撑滚轮、901橡胶滚轮、902滚轮支撑架、903调节螺杆、904导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供一种技术方案：一种智能飞机弹药挂载装置，包括全向移动平台1、电动连续移动机构2、六自由度托架3、辅助万向轮4、辅助定向轮5、牵引销轴6、电气控制系统7和照明灯8，全向移动平台1左右两侧分别设有两组辅助定向轮5和辅助万向轮4，两组辅助万向轮4之间设有牵引销轴6，全向移动平台1中间位置设有电动连续移动机构2和六自由度托架3，电动连续移动机构2位于六自由度托架3前侧，且电动连续移动机构2和六自由度托架3之间设有两组照明灯8，全向移动平台1前侧设有电气控制系统7，电气控制系统7包括了行走控制系统、电动移弹控制系统和驻车支撑控制系统，为整车的控制核心，全向移动平台1包括车身框架101，车身框架101为优质碳素结构钢焊接成的箱梁式结构，车身框架101设有两组并排的带方向控制支撑轮102和舵轮103，左侧的带方向控制支撑轮102和舵轮103之间设有液压系统104，右侧的带方向控制支撑轮102和舵轮103之间设有充电机105，且车身框架101右侧设有蓄电池组106，通过蓄电池组106节能环保的同时降低设备噪音，为操作人员提供良好的工作环境，舵轮103包括驱动电机107，驱动电机107后侧设有减速机108，且驱动电机107外侧设有橡胶实心轮胎一109，橡胶实心轮胎一109上端设有回转支撑一110，回转支撑一110通过齿轮与转向电机一111连接，方向控制支撑轮102包括橡胶实心轮胎二112，橡胶实心轮胎二112两侧通过连接件与减震弹簧113连接，减震弹簧113上端与回转支撑二114连接，回转支撑二114通过齿轮与转向电机二115连接，转向电机一111和转向电机二115内置高精度编码器，闭环控制，不仅驱动电机107带动整车的行走，且用于控制整车的转向，以此不仅满足整车的任意方向移动和整车的物理支撑，且方便弹药与机上弹药挂架快速对准，快速实现弹药的挂载和拆卸作业，电动连续移动机构2包括固定底盘201，固定底盘201左右两端通过螺栓与高精度导轨202连接，两组高精度导轨202上端设有相对应的齿轮齿条203，两组齿轮齿条203均位于外侧移动托盘204的外侧，两组外侧移动托盘204之间设有内侧升降托盘205，内侧升降托盘205通过剪叉升降机构与固定底盘201连接，且固定底盘201右侧耳板上通过连接座与减速机一206连接，减速机一206通过抱紧装置与伺服电机207连接，伺服电机207内置高精度编码器，由伺服电机207带动齿轮齿条203转动，配合高精度编码器使用，可实现弹药移动位置的精准控制，同时由剪叉升降机构将内侧升降托盘205进行精准高度的升降，以此使得内侧升降托盘205将弹药托起移至到外侧移动托盘204上，当内侧升降托盘205完全放下后，外侧移动托盘204可直接携带弹药左右往复运动，以实现弹药位置的移动，以此循环，可实现在不移动装置和无需人力的情况下，实现装置上装载的多枚弹药的连续、安全、精准的位置移动，并且具有将装载的弹药直接移动直六自由度托架3的功能，六自由度托架3包括导轨滑块一301，导轨滑块一301之间设有升降支架302，升降支架302通过绞座与升降油缸303连接，且升降支架302上端通过绞座与托架组件304连接，托架组件304包括托架底板305，托架底板305左侧设有减速机二306，托架底板305中间设有伺服减速机构307，且托架底板305两侧耳板通过转轴与托架308连接，托架308四周均设有导轨滑块二309，挂载工作时，六自由度托架3通过导轨滑块一301移除车身，为操作人员预留空间，用于挂弹作业完成后的检查，六自由度托架3实现弹药升降、摇摆、俯仰、前后、左右和回转控制，其中升降油缸303实现挂载装置的升降，伺服减速机构307带动托架组件304的摇摆，导轨滑块二309通过人力控制带动托架308的前后左右移动，以满足弹药六自由度高精度的调节，满足快速挂弹的需求，安全可靠、效率高，辅助万向轮4包括定位连接座401，定位连接座401通过折叠销轴一402和快卸销轴一404与折叠连接座403连接，且折叠连接座403通过折叠销轴二408和快卸销轴二407与万向轮连接座405连接，万向轮连接座405通过转轴与万向轮连接，定位连接座401、折叠连接座403和万向轮连接座405上均设有多个折叠限位孔406，挂载装置正常作业时，辅助万向轮4和辅助定向轮5处于折叠收回状态，当挂弹装置在挂弹作业时出现故障无法使用时，或因带方向控制支撑轮102和舵轮103因转速限制而无法快速移动时，取下快卸销轴404，将折叠连接座403和万向轮连接座405以折叠销轴402为中心转动到工作状态，同时将快速销轴404插入到相对应的折叠限位孔406内，以完成辅助万向轮4和辅助内向轮5的安装，此时整车最小离地间隙为120mm，在通过牵引销轴6与外部设备的连接，即可实现整车挂载装置机动牵引，牵引速度不得大于15km/h, 以保证挂载装置顺利进行，辅助万向轮4和辅助定位轮5均采用机械式安装机构，利用杠杆原理，人力进行收放，满足应急使用要求，电动连续移动机构2中的外侧移动托盘204和内侧升降托盘205、托架308上均设有支撑滚轮9，支撑滚轮9包括橡胶滚轮901，橡胶滚轮901通过转轴与滚轮支撑架902连接，滚轮支撑架902通过丝杆与调节螺杆903连接，且滚轮支撑架902两侧设有导轨904，通过调节螺杆903改变两个支撑滚轮9之间的间距，可实现不同直径弹药的可靠支撑，以保证挂载装置不更换弹药支撑工装的情况下实现不同直径和规格的弹药的挂装和拆卸工作，降低操作人员的劳动强度，提高效率。

在使用时：将弹药放置在内侧升降托盘205上，转向电机一111和转向电机二115内置高精度编码器，闭环控制，不仅驱动电机107带动整车的行走，且用于控制整车的转向，以此不仅满足整车的任意方向移动和整车的物理支撑，且方便弹药与机上弹药挂架快速对准，快速实现弹药的挂载和拆卸作业，由伺服电机207带动齿轮齿条203转动，配合高精度编码器使用，可实现弹药移动位置的精准控制，同时由剪叉升降机构将内侧升降托盘205进行精准高度的升降，以此使得内侧升降托盘205将弹药托起移至到外侧移动托盘204上，当内侧升降托盘205完全放下后，外侧移动托盘204可直接携带弹药左右往复运动，以实现弹药位置的移动，以此循环，可实现在不移动装置和无需人力的情况下，实现装置上装载的多枚弹药的连续、安全、精准的位置移动，并且具有将装载的弹药直接移动直六自由度托架3的功能，当弹药移至到六自由度托架3上时，挂载工作时，六自由度托架3通过导轨滑块一301移除车身，为操作人员预留空间，用于挂弹作业完成后的检查，六自由度托架3实现弹药升降、摇摆、俯仰、前后、左右和回转控制，其中升降油缸303实现挂载装置的升降，伺服减速机构307带动托架组件304的摇摆，导轨滑块二309通过人力控制带动托架308的前后左右移动，以满足弹药六自由度高精度的调节，满足快速挂弹的需求，安全可靠、效率高，以上完成单独弹药的安装，且当挂弹装置在挂弹作业时出现故障无法使用时，或因带方向控制支撑轮102和舵轮103因转速限制而无法快速移动时，取下快卸销轴404，将折叠连接座403和万向轮连接座405以折叠销轴402为中心转动到工作状态，同时将快速销轴404插入到相对应的折叠限位孔内，以完成辅助万向轮4和辅助内向轮5的安装，此时整车最小离地间隙为120mm，在通过牵引销轴6与外部设备的连接，即可实现整车挂载装置机动牵引，牵引速度不得大于15km/h, 以保证挂载装置顺利进行。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能飞机弹药挂载装置，包括全向移动平台（1）、电动连续移动机构（2）、六自由度托架（3）、辅助万向轮（4）、辅助定向轮（5）、牵引销轴（6）、电气控制系统（7）和照明灯（8），其特征在于：全向移动平台（1）左右两侧分别设有两组辅助定向轮（5）和辅助万向轮（4），两组辅助万向轮（4）之间设有牵引销轴（6），全向移动平台（1）中间位置设有电动连续移动机构（2）和六自由度托架（3），电动连续移动机构（2）位于六自由度托架（3）前侧，且电动连续移动机构（2）和六自由度托架（3）之间设有两组照明灯（8），全向移动平台（1）前侧设有电气控制系统（7）。

2.根据权利要求1所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：全向移动平台（1）包括车身框架（101），车身框架（101）设有两组并排的带方向控制支撑轮（102）和舵轮（103），左侧的带方向控制支撑轮（102）和舵轮（103）之间设有液压系统（104），右侧的带方向控制支撑轮（102）和舵轮（103）之间设有充电机（105），且车身框架（101）右侧设有蓄电池组（106）。

3.根据权利要求2所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：舵轮（103）包括驱动电机（107），驱动电机（107）后侧设有减速机（108），且驱动电机（107）外侧设有橡胶实心轮胎一（109），橡胶实心轮胎一（109）上端设有回转支撑一（110），回转支撑一（110）通过齿轮与转向电机一（111）连接。

4.根据权利要求2所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：方向控制支撑轮（102）包括橡胶实心轮胎二（112），橡胶实心轮胎二（112）两侧通过连接件与减震弹簧（113）连接，减震弹簧（113）上端与回转支撑二（114）连接，回转支撑二（114）通过齿轮与转向电机二（115）连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：电动连续移动机构（2）包括固定底盘（201），固定底盘（201）左右两端通过螺栓与高精度导轨（202）连接，两组高精度导轨（202）上端设有相对应的齿轮齿条（203），两组齿轮齿条（203）均位于外侧移动托盘（204）的外侧，两组外侧移动托盘（204）之间设有内侧升降托盘（205），内侧升降托盘（205）通过剪叉升降机构与固定底盘（201）连接，且固定底盘（201）右侧耳板上通过连接座与减速机一（206）连接，减速机一（206）通过抱紧装置与伺服电机（207）连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：六自由度托架（3）包括导轨滑块一（301），导轨滑块一（301）之间设有升降支架（302），升降支架（302）通过绞座与升降油缸（303）连接，且升降支架（302）上端通过绞座与托架组件（304）连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：托架组件（304）包括托架底板（305），托架底板（305）左侧设有减速机二（306），托架底板（305）中间设有伺服减速机构（307），且托架底板（305）两侧耳板通过转轴与托架（308）连接，托架（308）四周均设有导轨滑块二（309）。

8.根据权利要求1所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：辅助万向轮（4）包括定位连接座（401），定位连接座（401）通过折叠销轴一（402）和快卸销轴一（404）与折叠连接座（403）连接，且折叠连接座（403）通过折叠销轴二（408）和快卸销轴二（407）与万向轮连接座（405）连接，万向轮连接座（405）通过转轴与万向轮连接。

9.根据权利要求8所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：定位连接座（401）、折叠连接座（403）和万向轮连接座（405）上均设有多个折叠限位孔（406）。

10.根据权利要求1所述的一种智能飞机弹药挂载装置，其特征在于：电动连续移动机构（2）中的外侧移动托盘（204）和内侧升降托盘（205）、托架（308）上均设有支撑滚轮（9），支撑滚轮（9）包括橡胶滚轮（901），橡胶滚轮（901）通过转轴与滚轮支撑架（902）连接，滚轮支撑架（902）通过丝杆与调节螺杆（903）连接，且滚轮支撑架（902）两侧设有导轨（904）。

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