CN213292470U - 一种爬杆机器人辅助攀爬机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种爬杆机器人辅助攀爬机构,包括夹座、传动架、上升导轨、加工箱和下降导轨，所述加工箱的上方位置上安装有上升导轨，所述加工箱的下方位置上安装有下降导轨，所述加工箱内部的上下两侧位置上对称设置有传动箱，所述上升导轨内部安装有上升螺纹杆，所述上升螺纹杆与上升导轨之间转动连接，所述下降导轨内部安装有下降螺纹杆，所述下降螺纹杆与下降导轨之间转动连接，所述上升导轨以及下降导轨内部皆设置有传动架；本实用新型中，通过设置上升导轨、下降导轨、上升螺纹杆、下降螺纹杆和传动架，增加了装置的自动化水平，避免装置在进行上升和下降时出现位置偏移的问题，提高了装置的爬杆以及下杆的效率。

Description

一种爬杆机器人辅助攀爬机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种爬杆机器人辅助攀爬机构。

背景技术

爬杆机器人主要用于攀爬电线杆、立柱等，例如电工需要攀爬电线杆以对电线杆上端的线路进行维修维护时，则需要借助爬杆工具攀爬，原始攀爬方式为在电工脚上戴上爬杆鞋套，通过一直脚支撑时移动另一只脚进行上下移动，十分不便和笨重。

在专利202010228383.3一种爬杆机器人，应用于电线杆，包括上攀爬结构和下攀爬结构，上攀爬结构和下攀爬结构连接形成可伸缩结构；上攀爬结构和下攀爬结构内均设有储物腔；上攀爬结构包括第一活动连接件和第一紧固件；上攀爬结构通过第一活动连接件与电线杆活动连接；第一紧固件可受驱伸出并抵住电线杆；下攀爬结构包括第二活动连接件和第一紧固件；下攀爬结构通过第二活动连接件与电线杆活动连接；第二紧固件可受驱伸出并抵住电线杆。但仍存在一下问题：

(1)现有爬杆机器人辅助攀爬机构没有设置装夹机构，导致装置带进行使用时出现装夹范围窄以及装夹牢固度不高的问题，装置的使用安全性差；

(2)现有爬杆机器人辅助攀爬机构没有设置传动机构，导致装置的自动化水平低，以及装置在上下杆时出现效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬杆机器人辅助攀爬机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种爬杆机器人辅助攀爬机构，包括夹座、传动架、上升导轨、加工箱和下降导轨，所述加工箱的上方位置上安装有上升导轨，所述加工箱的下方位置上安装有下降导轨，所述加工箱内部的上下两侧位置上对称设置有传动箱，所述上升导轨内部安装有上升螺纹杆，所述上升螺纹杆与上升导轨之间转动连接，所述下降导轨内部安装有下降螺纹杆，所述下降螺纹杆与下降导轨之间转动连接，所述上升导轨以及下降导轨内部皆设置有传动架，两个所述传动架分别与上升导轨以及下降导轨之间滑动连接，两个所述传动架通过传动螺母与上升螺纹杆以及下降螺纹杆连接，两个所述传动架的两端对称安装有夹座，所述加工箱的中间位置上安装有夹座。

优选的，所述夹座内部的中间位置上安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆与夹座之间转动连接，所述双向螺纹杆上对称设置有传动座，所述传动座通过传动螺母与双向螺纹杆连接。

优选的，两个所述传动座上安装有夹板，两个所述夹板的内侧安装有橡胶垫，所述橡胶垫通过螺栓与夹板之间可拆式连接。

优选的，所述双向螺纹杆的中间位置上安装有蜗轮，所述蜗轮后方的夹座内纵向安装有蜗杆，所述蜗杆与夹座之间转动连接，所述夹座的上方位置上安装有电机箱，所述电机箱内部安装有夹紧电机，所述夹紧电机的输出轴通过联轴器与蜗杆连接。

优选的，两个所述传动箱内部安装有从动锥形齿轮，两个所述从动锥形齿轮分别与上升螺纹杆以及下降螺纹杆连接，两个所述传动箱内安装有主动锥形齿轮。

优选的，所述主动锥形齿轮与从动锥形齿轮之间啮合连接，所述主动锥形齿轮与传动箱之间转动连接，所述主动锥形齿轮与加工箱内部的传动电机连接。

优选的，所述加工箱内部安装有蓄电池，所述蓄电池与加工箱外侧的导线之间串联。

本实用新型的技术效果和优点：该用于爬杆机器人的辅助攀爬装置，通过设置夹座、夹紧电机、双向螺纹杆、传动座、蜗轮、蜗杆、双向螺纹杆和夹板，增加了装置的装夹效果，使装置可对不同直径的杆体进行装夹，增加了装置的使用范围，同时蜗轮与蜗杆之间的配合使用，增加了装置的自锁能力，增加了装置装夹的牢固度，避免装置在进行使用时出现装夹牢固度低以及适用范围窄的问题；

该装置通过设置上升导轨、下降导轨、上升螺纹杆、下降螺纹杆和传动架，增加了装置的自动化水平，避免装置在进行上升和下降时出现位置偏移的问题，提高了装置的爬杆以及下杆的效率。

附图说明

图1为本实用新型的正剖图；

图2为本实用新型的夹座的侧剖图；

图3为本实用新型的夹座的俯视图；

图4为本实用新型图1中A处结构放大图；

图5为本实用新型图1中B处结构放大图。

图中：1、夹座；2、传动架；3、上升导轨；4、上升螺纹杆；5、导线；6、蓄电池；7、加工箱；8、下降导轨；9、下降螺纹杆；10、传动座；11、双向螺纹杆；12、夹板；13、橡胶垫；14、传动电机；15、主动锥形齿轮；16、从动锥形齿轮；17、传动箱；18、夹紧电机；19、电机箱；20、蜗轮；21、蜗杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本实用新型提供了如图1-5所示的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，包括夹座1、传动架2、上升导轨3、加工箱7和下降导轨8，加工箱7的上方位置上安装有上升导轨3，加工箱7的下方位置上安装有下降导轨8，加工箱7内部的上下两侧位置上对称设置有传动箱17，上升导轨3内部安装有上升螺纹杆4，上升螺纹杆4与上升导轨3之间转动连接，下降导轨8内部安装有下降螺纹杆9，下降螺纹杆9与下降导轨8之间转动连接，上升导轨3以及下降导轨8内部皆设置有传动架2，两个传动架2分别与上升导轨3以及下降导轨8之间滑动连接，两个传动架2通过传动螺母与上升螺纹杆4以及下降螺纹杆9连接，两个传动架2的两端对称安装有夹座1，加工箱7的中间位置上安装有夹座1。

具体的，夹座1内部的中间位置上安装有双向螺纹杆11，双向螺纹杆11与夹座1之间转动连接，双向螺纹杆11上对称设置有传动座10，传动座10通过传动螺母与双向螺纹杆11连接。

具体的，两个传动座10上安装有夹板12，两个夹板12的内侧安装有橡胶垫13，橡胶垫13通过螺栓与夹板12之间可拆式连接。

具体的，双向螺纹杆11的中间位置上安装有蜗轮20，蜗轮20后方的夹座1内纵向安装有蜗杆21，蜗杆21与夹座1之间转动连接，夹座1的上方位置上安装有电机箱19，电机箱19内部安装有夹紧电机18，夹紧电机18的输出轴通过联轴器与蜗杆21连接。

具体的，两个传动箱17内部安装有从动锥形齿轮16，两个从动锥形齿轮16分别与上升螺纹杆4以及下降螺纹杆9连接，两个传动箱17内安装有主动锥形齿轮15。

具体的，主动锥形齿轮15与从动锥形齿轮16之间啮合连接，主动锥形齿轮15与传动箱17之间转动连接，主动锥形齿轮15与加工箱7内部的传动电机14连接。

具体的，加工箱7内部安装有蓄电池6，蓄电池6与加工箱7外侧的导线5之间串联。

该用于爬杆机器人的辅助攀爬装置在使用的过程中，使用时，蓄电池6为该装置进行供电，在进行攀爬时，加工箱7上的夹座1工作，此时夹紧电机18带动蜗杆21转动，蜗杆21转动的同时带动蜗轮20转动，蜗轮20带动双向螺纹杆11转动，双向螺纹杆11转动的同时，传动座10做相向运动，传动座10带动夹板12向杆体一侧运动，当夹板12与杆体贴合并夹紧时，此时夹紧电机18停止转动，随后上升导轨3上的传动电机14转动，传动电机14带动主动锥形齿轮15转动，主动锥形齿轮15带动从动锥形齿轮16转动，从动锥形齿轮16带动上升螺纹杆4转动，上升螺纹杆4转动的同时传动架2做上升运动，当上升到指定高度时，此时传动电机14停止转动，传动架2上的夹座1工作，夹座1上的夹紧电机18再次带动蜗杆21转动，蜗杆21带动蜗轮20转动，蜗轮20带动双向螺纹杆11转动的同时带动传动座10转动，夹板12实现对杆体夹紧，夹紧完成后，加工箱7上的夹座1的夹板12取消对杆体的装夹，随后上升导轨3内部的传动电机14工作，传动电机14反转，传动电机14反转的同时带动上升螺纹杆4反转，此时上升导轨3带着加工箱7做上升运动，上升完成后，加工箱7上的夹座1实现二次夹紧，上升导轨3上的传动架2上的夹座1取消夹紧，由此进行重复运动，同理，当装置进行下杆时，此时下降导轨8上的传动电机14转动，传动电机14带动主动锥形齿轮15转动，主动锥形齿轮15带动从动锥形齿轮16转动，从动锥形齿轮16带动下降螺纹杆9转动，下降螺纹杆9转动的同时传动架2做下降运动，当下降到指定高度时，此时传动电机14停止转动，传动架2上的夹座1工作，夹座1上的夹紧电机18再次带动蜗杆21转动，蜗杆21带动蜗轮20转动，蜗轮20带动双向螺纹杆11转动的同时带动传动座10转动，夹板12实现对杆体夹紧，夹紧完成后，加工箱7上的夹座1的夹板12取消对杆体的装夹，随后下降导轨8内部的传动电机14工作，传动电机14反转，传动电机14反转的同时带动下降螺纹杆9反转，此时下降导轨8带着加工箱7做下降运动，下降完成后，加工箱7上的夹座1实现二次夹紧，下降导轨8上的传动架2上的夹座1取消夹紧，由此进行重复运动，在此过程中，夹座1、夹紧电机18、双向螺纹杆11、传动座10、蜗轮20、蜗杆21、双向螺纹杆11和夹板12之间的配合使用，增加了装置的装夹效果，使装置可对不同直径的杆体进行装夹，增加了装置的使用范围，同时蜗轮20与蜗杆21之间的配合使用，增加了装置的自锁能力，增加了装置装夹的牢固度，避免装置在进行使用时出现装夹牢固度低以及适用范围窄的问题，不仅如此，上升导轨3、下降导轨8、上升螺纹杆4、下降螺纹杆9和传动架2之间的配合使用，增加了装置的自动化水平，避免装置在进行上升和下降时出现位置偏移的问题，提高了装置的爬杆以及下杆的效率。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种爬杆机器人辅助攀爬机构，包括夹座(1)、传动架(2)、上升导轨(3)、加工箱(7)和下降导轨(8)，其特征在于：所述加工箱(7)的上方位置上安装有上升导轨(3)，所述加工箱(7)的下方位置上安装有下降导轨(8)，所述加工箱(7)内部的上下两侧位置上对称设置有传动箱(17)，所述上升导轨(3)内部安装有上升螺纹杆(4)，所述上升螺纹杆(4)与上升导轨(3)之间转动连接，所述下降导轨(8)内部安装有下降螺纹杆(9)，所述下降螺纹杆(9)与下降导轨(8)之间转动连接，所述上升导轨(3)以及下降导轨(8)内部皆设置有传动架(2)，两个所述传动架(2)分别与上升导轨(3)以及下降导轨(8)之间滑动连接，两个所述传动架(2)通过传动螺母与上升螺纹杆(4)以及下降螺纹杆(9)连接，两个所述传动架(2)的两端对称安装有夹座(1)，所述加工箱(7)的中间位置上安装有夹座(1)。

2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：所述夹座(1)内部的中间位置上安装有双向螺纹杆(11)，所述双向螺纹杆(11)与夹座(1)之间转动连接，所述双向螺纹杆(11)上对称设置有传动座(10)，所述传动座(10)通过传动螺母与双向螺纹杆(11)连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：两个所述传动座(10)上安装有夹板(12)，两个所述夹板(12)的内侧安装有橡胶垫(13)，所述橡胶垫(13)通过螺栓与夹板(12)之间可拆式连接。

4.根据权利要求2所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：所述双向螺纹杆(11)的中间位置上安装有蜗轮(20)，所述蜗轮(20)后方的夹座(1)内纵向安装有蜗杆(21)，所述蜗杆(21)与夹座(1)之间转动连接，所述夹座(1)的上方位置上安装有电机箱(19)，所述电机箱(19)内部安装有夹紧电机(18)，所述夹紧电机(18)的输出轴通过联轴器与蜗杆(21)连接。

5.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：两个所述传动箱(17)内部安装有从动锥形齿轮(16)，两个所述从动锥形齿轮(16)分别与上升螺纹杆(4)以及下降螺纹杆(9)连接，两个所述传动箱(17)内安装有主动锥形齿轮(15)。

6.根据权利要求5所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：所述主动锥形齿轮(15)与从动锥形齿轮(16)之间啮合连接，所述主动锥形齿轮(15)与传动箱(17)之间转动连接，所述主动锥形齿轮(15)与加工箱(7)内部的传动电机(14)连接。

7.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人辅助攀爬机构，其特征在于：所述加工箱(7)内部安装有蓄电池(6)，所述蓄电池(6)与加工箱(7)外侧的导线(5)之间串联。

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