CN213262696U - 一种双向高负载自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双向高负载自动导引运输车，属于AGV技术领域，包括外壳，外壳上固定安装有人机交互部件，人机交互部件内部安装有电气模块、驱动机构和升降机构，驱动机构包括驱动底板，驱动底板内安装有多个悬挂装置，悬挂装置上安装有驱动轮，悬挂装置上还安装有缓冲减震装置，驱动轮下端设置在外壳底部外侧，外壳前后两侧均安装有导航模组。本实用新型设计合理，是大负载双向AGV，承载重量大，可双向行驶，最高承重可达到500KG；可以方便快捷的背负托盘，无需人工干预，自动背负与释放托盘，员工无需搬运沉重的物料，节省人工成本，提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。

Description

一种双向高负载自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体是一种双向高负载自动导引运输车。

背景技术

目前，AGV（自动导引运输车）广泛应用于制造业，物流行业等领域。多站点单向背负式AGV是把料箱或物品放置于车体上，将物品对多个站点进行输送。通过线路导引，通过磁条导引可以一点对多点的进行物料运输。可通过呼叫系统选择性的自动移载到站点。该车AGV运行稳定，停止精度±10mm，该车适用于运输频繁、物料供应周期长的生产体系。

AGV在背负货物时进入库位时，有时需要前进或者后退，不能只是单纯的前进，在这种日益提高的需求下，产生了双向前进系统。AGV最大的优点是无人驾驶，只要输入指令，它能够沿着规定的路线到达上料点，然后自动负载货物行走，到达下料点后，放下货物，返回指定地点，循环往复，相对于传统的物料传送运输带或是固定的运输轨道成本更加低廉，智能化水平高，极大的节省了人力和财力，并且可以给AGV设置一个最低电量，当达到这个值时，AGV会自动到自动到达充电地点给自身携带的蓄电池充电。AGV相对传统的运输车产生的噪声极小，并且不会产生产生废气，能够做到零污染，因此目前AGV应用广泛。

但是现有小型AGV，尤其是窄型磁条式AGV基本设计为差速式AGV，致使其只有直线及转弯功能。现有结构一般将驱动舵轮安装在底盘下方，但是此种做法会降低车体的高度，保障不了AGV的大负载。所以在现有技术中，驱动舵轮安装在底盘下的AGV无法实现大负载背负功能，大多作为牵引式AGV使用，大大制约了AGV的应用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种双向高负载自动导引运输车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种双向高负载自动导引运输车，包括外壳，所述外壳上固定安装有人机交互部件，所述外壳内安装有电气模块、驱动机构和升降机构，所述驱动机构包括驱动底板，所述驱动底板内安装有多个悬挂装置，所述悬挂装置上安装有驱动轮，所述悬挂装置上还安装有缓冲减震装置，所述驱动轮下端设置在外壳底部外侧，所述外壳前后两侧均安装有导航模组。

作为本实用新型的进一步技术方案：所述升降机构包括升降丝杆和升降电机，所述升降电机的输出端安装有与其相配合的转向器，所述转向器两端均安装有连杆，所述连杆通过联轴器与转向器相连，所述连杆两端均安装有升降丝杆。

作为本实用新型的更进一步技术方案：所述升降机构还包括用于限制升降丝杆运动的限位开关，所述限位开关设置有两个，两个所述限位开关分别设置在升降丝杆的两端并与其相配合。

作为本实用新型的再进一步技术方案：所述外壳外侧前端还安装有与其固定连接的避障传感器，所述避障传感器与人机交互部件电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、设计合理，是大负载双向AGV，承载重量大，可双向行驶，最高承重可达到500KG；

2、可以方便快捷的背负托盘，无需人工干预，自动背负与释放托盘，员工无需搬运沉重的物料，节省人工成本，提高生产制造业的生产效率，降低企业成本，使用前景广阔。

附图说明

图1为双向高负载自动导引运输车的结构示意图；

图2为双向高负载自动导引运输车中升降机构的结构示意图；

图3为双向高负载自动导引运输车中驱动机构的结构示意。

图中：1-避障传感器、2-人机交互部件、3-升降机构、4-外壳、5-升降丝杆、6-连杆、7-联轴器、8-转向器、9-电机底座、10-升降电机、11-悬挂装置、12-缓冲减震、13-驱动轮、14-驱动底板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1、2、3所示的双向高负载自动导引运输车，包括外壳4，所述外壳4上固定安装有人机交互部件2，所述外壳4内部安装有电气模块、驱动机构和升降机构3，电气模块用于供能，采用现有的即可，必要时还可以在外壳4底部安装用于称重的辅助轮和充电模块；所述驱动机构包括驱动底板14，所述驱动底板14内安装有多个悬挂装置11，所述悬挂装置11上安装有驱动轮13，所述悬挂装置11上还安装有缓冲减震装置12，所述驱动轮13下端设置在外壳4底部外侧，即通过缓冲减震装置12来提高缓冲减震性能，驱动轮13在电气模块驱动下进行转动运输，为方便进行导航，所述外壳4前后两侧均安装有导航模组。

进一步的，所述升降机构3包括升降丝杆5和升降电机10，所述升降电机10的输出端安装有与其相配合的转向器8，所述转向器8两端均安装有连杆6，所述连杆6通过联轴器7与转向器8相连，所述连杆6两端均安装有升降丝杆5，当AGV走到指定位置时，升降电机10运行，升降丝杆5上升，升降丝杠5共有四个，升降电机10通过转向器8实现同步带动，为防止升降丝杠5过高或者过低，所述升降机构3还包括用于限制升降丝杆5运动的限位开关，所述限位开关设置有两个，两个所述限位开关分别设置在升降丝杆5的两端并与其相配合，即限位开关分为上限位开关和下限位开关两个，作用是限制升降丝杠5运动的极限位置，这种升降机构3与标准托盘配合托举、举升和行走，在有限高的范围内实现高强度的举升。

实施例2

本实施在实施例1的基础上进一步进行优化，为了有效避开障碍物，所述外壳4外侧前端还安装有与其固定连接的避障传感器1，所述避障传感器1与人机交互部件2电性连接，进一步的，所述外壳4外侧后端安装有超声波雷达，避障传感器1和超声波雷达配合，具有的扇形障碍物扫描区域，极大提高了AGV的避障能力。

工作原理如下：AGV接收上位机的命令，前往上料点，到达指定位置，外壳4潜伏到料架的底部，通过升降机构3背负货物托盘对接，由导航模组引沿规定路线行走，到达下料点，升降机构3落下，外壳4继续前行；多台AGV在导航线网上独立工作，信息和安全装置组成一个联网系统，自动化程度高，安全可靠，节约人力物力，配合自动上下料设备可以实现多点连续物流自动化。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种双向高负载自动导引运输车，包括外壳(4)，所述外壳(4)上固定安装有人机交互部件(2)，其特征在于：所述外壳(4)内安装有电气模块、驱动机构和升降机构(3)，所述驱动机构包括驱动底板(14)，所述驱动底板(14)内安装有多个悬挂装置(11)，所述悬挂装置(11)上安装有驱动轮(13)，所述悬挂装置(11)上还安装有缓冲减震装置(12)，所述驱动轮(13)下端设置在外壳(4)底部外侧，所述外壳(4)前后两侧均安装有导航模组；所述升降机构(3)包括升降丝杆(5)和升降电机(10)，所述升降电机(10)的输出端安装有与其相配合的转向器(8)，所述转向器(8)两端均安装有连杆(6)，所述连杆(6)通过联轴器(7)与转向器(8)相连，所述连杆(6)两端均安装有升降丝杆(5)。

2.根据权利要求1所述的双向高负载自动导引运输车，其特征在于：所述升降机构(3)还包括用于限制升降丝杆(5)运动的限位开关，所述限位开关设置有两个，两个所述限位开关分别设置在升降丝杆(5)的两端并与其相配合。

3.根据权利要求1所述的双向高负载自动导引运输车，其特征在于：所述外壳(4)外侧前端还安装有与其固定连接的避障传感器(1)，所述避障传感器(1)与人机交互部件(2)电性连接。

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