CN214396537U - 一种改进翻转装置结构的agv运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种改进翻转装置结构的AGV运输车，包括智能移动底盘、托盘和翻转装置，所述托盘通过带动其翻转活动的翻转装置设置在智能移动底盘上方，所述翻转装置为既可实现举升托盘又可实现翻转托盘卸货的举升翻转结构设置，由智能移动底盘提供导航避障功能以及规划AGV运输车的行进路径，托盘用于托举和放置物品，实现举升托盘又可实现翻转托盘卸货的翻转装置可大大提升托盘翻转的自由度，使具有该翻转装置的AGV运输车的托盘可适应多种高度不同的接货平台。

Description

一种改进翻转装置结构的AGV运输车

技术领域

本实用新型涉及AGV运输车领域，特别是涉及改进翻转装置结构的AGV运输车。

背景技术

目前，在物流运输领域中，随着时代发展的具备智能化和自动化两种特性的物流输送工具已是智能物流系统中不可缺少的部分，在智能物流系统中比较常见的输送工具是AGV小车，又称自动引导输送车。AGV小车利用网络对控制信号的传输，再通过导航装置获取周边情况从而自主进行规划、调整行进路径，以便于AGV小车将物料更好地搬运到指定地点后，通过AGV上搭载的放置装置在指定地点装卸物料，从而完成自动化的输送和装卸的活动要求，搭载在AGV 小车上的放置装置有许多种类，比较常见的翻转装置多数为单臂式的翻转装置结构，还有利用灵活度高的机械手装夹物料完成放置物料，也有通过翻转装置利用货物自身重力使物料滑落至指定接货台上，前者相比后者造价成本相对较高，所以大多数会选择搭载翻转装置来完成物料的装卸目的，但现有的AGV上的翻转装置大多仅具有翻转一个运动自由度，无法适应多种高度的接货台，且对承载的重量有一定的限制。

由鉴于此，本案发明人针对现有AGV小车存在的问题进行研究改进，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可实现举升翻转托盘，又可提升翻转支撑承重的一种改进翻转装置结构的AGV运输车。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种改进翻转装置结构的AGV 运输车，包括智能移动底盘、托盘和翻转装置，所述托盘通过带动其翻转活动的翻转装置设置在智能移动底盘上方，其特征在于，所述翻转装置为既可实现举升托盘又可实现翻转托盘卸货的举升翻转结构设置。

所述翻转装置包括连接托盘及智能移动底盘的四连杆机构和设置在智能移动底盘上并与四连杆机构连接的推动机构，通过所述推动机构驱动四连杆机构变形活动进而带动托盘进行举升翻转活动。

所述四连杆机构包括固定安装杆、连架杆、摇杆和连杆，所述固定安装杆固设在智能移动底盘上，所述连杆对应固定安装杆设置方向固定设置在托盘上，所述连架杆一端铰接于固定安装杆的前端，其另一端铰接于连杆的前端，所述摇杆一端铰接于固定安装杆的后端，其另一端铰接于连杆的后端，所述推动机构连接在摇杆上。

所述智能移动底盘上套设有包围在智能移动底盘外侧的外壳体，所述翻转装置在智能移动底盘及托盘对应的两侧分别设置，所述固定安装杆分别固定设置在外壳体两相对的内侧壁上，所述连杆对应两固定安装杆分别设置在托盘底面的两侧边上，所述推动机构对应两固定安装杆分别设置。

所述推动机构包括安装支座和推动装置，所述安装支座固设在外壳体的内侧壁上，所述推动装置的一端铰接于安装支座上，其另一端铰接于摇杆的两端之间。

所述固定安装杆为截面呈U型状的杆件结构，其U型状的一竖臂的两端分别供摇杆和连架杆的端部铰接，U型状的另一侧壁用于锁固连接在外壳体的内侧壁上。

所述安装支座包括呈L型状的主体部件、设置在主体部件其L型状阴角一侧的加强筋块以及设置在主体部件上的铰接结构，所述主体部件的L型状一臂末端朝下锁固在外壳体的内侧壁上，所述铰接结构设置在L型状另一臂的上表面，所述推动装置的端部铰接在铰接结构上。

所述推动装置为电动推杆、液压缸或多级电缸。

所述托盘上表面上还布设有便于货物下滑的流利条。

所述智能移动底盘包括沿其周围设置的激光雷达、二维码相机、自主充电极、超声波雷达和碰撞开关，所述激光雷达、二维码相机和碰撞开关设置在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的前端部，所述自主充电极设置在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的后端部，所述超声波雷达在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的前后端部分别设置。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：上述结构的翻转装置与现有的AGV小车的翻转装置相比的不同之处在于翻转装置为既可实现举升托盘又可实现翻转托盘卸货的举升翻转结构设置,可适应比AGV运输车自身高度高的接货台，提升了AGV运输车的适应性，上述翻转装置为四连杆式结构，四连杆式翻转装置包括四连杆机构和推动机构，上述四连杆机构结构有四个刚性构件用低副链接组成，这种结构相比现有的一种单臂式结构，其具有结构稳定性高便于传递较大的动力的特点，能够推动机构带动四连杆机构活动进而带动托盘翻转举升活动，从而有利于AGV小车适应比自身高度高的的接货台，同时大大提升翻转装置的承重量，达到提升AGV运输车的适应性效果。

另外，上述将翻转装置设置在托盘底面的两侧边及AGV运输车的外壳体两侧壁的设置方式有利于提高翻转装置整体的翻转支撑结构之间的稳固性，从而更有利于提升称重量，且占用空间小，利于AGV运输车内部结构布局；上述进一步的固定安装杆、安装支座等的结构设置，同样有利于提升翻转装置的稳固性及承重量。

附图说明

图1是本实用新型涉及的一种改进翻转装置结构的AGV运输车的举升状态内部结构示意图；

图2是本实用新型涉及的一种改进翻转装置结构的AGV运输车的翻转装置的结构示意图；

图中：1-智能移动底盘；11-激光雷达；12-二维码相机；13-自主充电极； 14-超声波雷达；15-碰撞开关；2-托盘；3-翻转装置；31-四连杆机构；311-固定安装杆；312-连架杆；313-摇杆；314-连杆；32-推动机构；321-安装支座； 3211-主体部件；3212-加强筋块；3213-铰接结构；322-推动装置；4-外壳体； 5-流利条。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

本实用新型公开一种改进翻转装置结构的AGV运输车,如图1和图2所示，包括智能移动底盘1、托盘2和翻转装置3，所述托盘2通过带动其翻转活动的翻转装置3设置在智能移动底盘1上方，所述翻转装置3为既可实现举升托盘2 又可实现翻转托盘2卸货的举升翻转结构设置，通过上述结构设置由智能移动底盘1上的智能导航装置配合移动装置规划AGV运输车的调整行进路径，托盘2 用于托举和放置物品，作用于托盘2的翻转装置3可大大提升托盘2翻转的自由度，使具有该翻转装置3的AGV运输车的托盘2可适应多种高度不同的接货平台，下面结合附图详细说明翻转装置3的具体结构和位置关系。

如图所示，所述翻转装置3包括连接托盘2及智能移动底盘1的四连杆机构31和设置在智能移动底盘1上并与四连杆机构31连接的推动机构32，通过所述推动机构32驱动四连杆机构31变形活动进而带动托盘2进行举升翻转活动，这里的四连杆机构31是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。所述四连杆机构31包括固定安装杆311、连架杆 312、摇杆313和连杆314，所述固定安装杆311固设在智能移动底盘1上，所述连杆314对应固定安装杆311设置方向固定设置在托盘2上，所述连架杆312一端铰接于固定安装杆311的前端，其另一端铰接于连杆314的前端，所述摇杆313一端铰接于固定安装杆311的后端，其另一端铰接于连杆314的后端，所述推动机构32连接在摇杆313上，四连杆机构31内的四根杆的前后两端分别铰接在相邻杆的前后两端以便于更好的变形活动，适用于传递较大的动力且能够实现平稳举升翻转的运动轨迹曲线和运动规律。

直接架设在智能移动底盘1上的翻转装置3提升结构的稳定性需要同时架设多个翻转装置3在智能移动底盘1上才能达到提升翻转装置3的结构稳定性和增加承重量的作用，通常智能移动底盘1上套设有包围在智能移动底盘1外侧的外壳体4，本实施例的所述翻转装置3在智能移动底盘1及托盘2对应的两侧分别设置，所述固定安装杆311分别固定设置在外壳体4两相对的内侧壁上，所述连杆314对应两固定安装杆311分别设置在托盘2底面的两侧边上，所述推动机构32对应两固定安装杆311分别设置，上述结构设置中通过将固定安装杆311固定设置在外壳体4的内侧上，为四连杆机构31变形活动提供支撑点从而增加翻转装置3内结构之间的稳固性，相比于将翻转装置3架设在智能移动底盘1上的设置方式，设置在托盘2两侧的翻转装置3能够减小占用空间且有效的增加翻转装置3结构强度和托盘2的承重量。

如图所示，所述推动机构32包括安装支座321和推动装置322，所述安装支座321固设在外壳体4的内侧壁上，所述推动装置322的一端铰接于安装支座321上，其另一端铰接于摇杆313的两端之间，安装支座321主要起到固定推动装置322的位置是推动装置322的活动支撑点，推动装置322是用于推动四连杆机构31活动的主要驱动机构，所述推动装置322可为电动推杆、液压缸或多级电缸，推动装置322是翻转装置3的动力来源，根据负载及空间需要变更推动装置322的类型。

如图所示，所述固定安装杆311为截面呈U型状的杆件结构，其U型状的一竖臂的两端分别供摇杆313和连架杆312的端部铰接，U型状的另一侧壁用于锁固连接在外壳体4的内侧壁上，通过上述结构设置U型状的两侧壁分别供四连杆机构31和外壳体4连接，U型状的两侧面一面用于铰接，另一面主要用于锁固固定，能够同时提升四连杆机构31与固定安装杆311以及外壳体4三者之间的结构稳定性和结构强度。

如图所示，所述安装支座321包括呈L型状的主体部件3211、设置在主体部件3211其L型状阴角一侧的加强筋块3212以及设置在主体部件3211上的铰接结构3213，所述主体部件3211的L型状一臂末端朝下锁固在外壳体4的内侧壁上，所述铰接结构3213设置在L型状另一臂的上表面，所述推动装置322的端部铰接在铰接结构3213上，上述结构中加强筋块3212起到加强安装支座321 的整体的结构强度，主体部件3211主要起到增强外壳体4与安装支座321整体之间的结构稳定性和支撑结构强度。

为了解决一些运输物料表面过于粗糙导致托盘2翻转时物料不易下滑的问题，所述托盘2上表面上还布设有便于货物下滑的流利条5。

如图所示，所述智能移动底盘1上包括的沿其周围设置的激光雷达11、二维码相机12、自主充电极13、超声波雷达14和碰撞开关15，所述激光雷达11、二维码相机12和碰撞开关15设置在智能移动底盘1上对应移动形行驶方向的前端部，所述自主充电极13设置在智能移动底盘1上对应移动形行驶方向的后端部，所述超声波雷达14在智能移动底盘1上对应移动形行驶方向的前后端部分别设置，上述结构中激光雷达11、二维码相机12、超声波雷达14和碰撞开关15相互配合形成AGV运输车的导航避障模块，使AGV运输车能够实现自主导航前行和自动规划路程，自主充电极13可实现AGV运输车在低电量或闲时能够自主充电的功能，通过这些布设结构设置，智能移动底盘在运输移动时更为灵敏安全，使用更方便。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种改进翻转装置结构的AGV运输车，包括智能移动底盘、托盘和翻转装置，所述托盘通过带动其翻转活动的翻转装置设置在智能移动底盘上方，其特征在于：所述翻转装置为既可实现举升托盘又可实现翻转托盘卸货的举升翻转结构设置。

2.如权利要求1所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述翻转装置包括连接托盘及智能移动底盘的四连杆机构和设置在智能移动底盘上并与四连杆机构连接的推动机构，通过所述推动机构驱动四连杆机构变形活动进而带动托盘进行举升翻转活动。

3.如权利要求2所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述四连杆机构包括固定安装杆、连架杆、摇杆和连杆，所述固定安装杆固设在智能移动底盘上，所述连杆对应固定安装杆设置方向固定设置在托盘上，所述连架杆一端铰接于固定安装杆的前端，其另一端铰接于连杆的前端，所述摇杆一端铰接于固定安装杆的后端，其另一端铰接于连杆的后端，所述推动机构连接在摇杆上。

4.如权利要求3所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述智能移动底盘上套设有包围在智能移动底盘外侧的外壳体，所述翻转装置在智能移动底盘及托盘对应的两侧分别设置，所述固定安装杆分别固定设置在外壳体两相对的内侧壁上，所述连杆对应两固定安装杆分别设置在托盘底面的两侧边上，所述推动机构对应两固定安装杆分别设置。

5.如权利要求4所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述推动机构包括安装支座和推动装置，所述安装支座固设在外壳体的内侧壁上，所述推动装置的一端铰接于安装支座上，其另一端铰接于摇杆的两端之间。

6.如权利要求4所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述固定安装杆为截面呈U型状的杆件结构，其U型状的一竖臂的两端分别供摇杆和连架杆的端部铰接，U型状的另一侧壁用于锁固连接在外壳体的内侧壁上。

7.如权利要求5所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述安装支座包括呈L型状的主体部件、设置在主体部件其L型状阴角一侧的加强筋块以及设置在主体部件上的铰接结构，所述主体部件的L型状一臂末端朝下锁固在外壳体的内侧壁上，所述铰接结构设置在L型状另一臂的上表面，所述推动装置的端部铰接在铰接结构上。

8.如权利要求5或7所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述推动装置为电动推杆、液压缸或多级电缸。

9.如权利要求1-7任意一项所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述托盘上表面上还布设有便于货物下滑的流利条。

10.如权利要求1-7任意一项所述的一种改进翻转装置结构的AGV运输车，其特征在于：所述智能移动底盘包括沿其周围设置的激光雷达、二维码相机、自主充电极、超声波雷达和碰撞开关，所述激光雷达、二维码相机和碰撞开关设置在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的前端部，所述自主充电极设置在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的后端部，所述超声波雷达在智能移动底盘上对应移动形行驶方向的前后端部分别设置。

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