CN213230508U - 一种仙贝推料、集料和抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种仙贝推料、集料和抓取装置，包括送料的异步输送线，还包括安装于异步输送线机架前侧的集料机构、将异步输送线上来料推入集料机构的推料模组装配体、安装于异步输送线的机架左右两侧对集料结构内集料限位的左旋转压板组件和右旋转压板组件，还包括从集料机构内抓取集料的海绵吸盘组件。本实用新型中的仙贝推料、集料和抓取装置，可以对仙贝进行推料、集料以及抓取移栽。解决了集料、抓取速度跟不上仙贝输送速度的问题。解决了集料定位精度不高、翘起，抓手抓取失败等问题。解决了抓手夹破或掉袋问题。并且抓手结构简单紧凑，成本低，实用性好，易于推广。

Description

一种仙贝推料、集料和抓取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种仙贝推料、集料和抓取装置。

背景技术

仙贝是一种膨化食品，经过烘烤、加热等工序加工而成。因为方便快捷、营养丰富，深受大众喜爱，销量很好，所以其生产也是批量化。生产出来的仙贝，需要用小塑料包装袋进行包装，然后再把包装好的小袋装入大塑料袋中。装入大袋中的仙贝是规则分布的，一般十几个为一排。为了能够快速装袋，在仙贝输送过程中，都会提前把仙贝码好，然后进行定位再抓取放袋。

现在，仙贝输送线的速度是很快的，但仙贝的集料、定位和抓取的速度却不能满足要求。另外仙贝的定位精度也不是很高，常常出现翘起，推料不到位，导致抓手抓取失败。因为小袋包装的仙贝是塑料袋，里面可能会充满气体，夹紧方式的抓手，就会常常出现夹破或掉袋的风险。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种仙贝推料、集料和抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种仙贝推料、集料和抓取装置，包括送料的异步输送线，还包括安装于异步输送线机架前侧的集料机构、将异步输送线上来料推入集料机构的推料模组装配体、安装于异步输送线的机架左右两侧对集料结构内集料限位的左旋转压板组件和右旋转压板组件，还包括从集料机构内抓取集料的海绵吸盘组件。

进一步地，所述异步输送线对来料仙贝进行输送，采用皮带输送形式，皮带上设有格挡，每个格挡里存放一个仙贝。

进一步地，所述集料机构安装在异步输送线机架上，有2组集料工位，每个工位集料若干个仙贝；集料机构包括集料固定板、集料板、集料加强筋、中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板；集料固定板与集料板连接，集料加强筋分别与集料固定板和集料板连接，对仙贝定位用的中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板安装在集料板上。

进一步地，中间集料隔档首端为尖端、中间向两侧撑开，推料时，异步输送线上等间距的仙贝由中间集料隔档导向分为2组。

进一步地，推料模组装配体安装在异步输送线机架上，推料模组装配体包括模组、模组安装板、安装支架、推料板组件和辅助推料组件；模组与模组安装板连接，模组安装板安装在安装支架上；推料板组件和辅助推料组件安装在模组上；推料板组件包括推料固定安装板、推料板和推料加强筋；推料固定安装板与推料板进行连接，推料加强筋与推料固定安装板、推料板连接；推料板组件由模组控制，对异步输送线上的来料进行推料，将来料推送到集料机构上。

进一步地，辅助推料组件由气缸、气缸安装板、气缸固定板、气缸转接板、三轴气缸、辅助推料板组成；气缸安装在气缸安装板上，气缸安装板安装在气缸固定板上；气缸转接板安装在气缸上，三轴气缸安装在气缸转接板上，辅助推料板安装在三轴气缸上；辅助推料组件对推送到集料机构上的仙贝进行再次推料。

进一步地，左旋转压板组件包括左侧旋转固定板、回转气缸和左旋转压板；回转气缸安装于左侧旋转固定板，左旋转压板安装于回转气缸；右旋转压板组件包括右旋转固定板、回转气缸和右旋转压板；回转气缸安装于右旋转固定板，右旋转压板安装于回转气缸；防止仙贝翘起的左旋转压板组件、右旋转压板组件在推料时压在集料机构上方。

进一步地，海绵吸盘组件包括两组抓手组件、机器人连接件和机器人动平台；两组抓手组件安装在机器人连接件上；机器人连接件与机器人动平台连接，机器人动平台为机器人运动机构。

进一步地，抓手组件包括三轴气缸、升降气缸安装板、气爪、等高柱、转接板、海绵吸盘、抓手夹紧板和抓手转接橡胶；升降气缸安装板安装在三轴气缸上，气爪安装在升降气缸安装板上；等高柱将升降气缸安装板和转接板连接起来；海绵吸盘与转接板连接起来；抓手夹紧板安装在气爪上，抓手转接橡胶安装在抓手夹紧板上；海绵吸盘抓手对仙贝进行吸附抓取并夹紧。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

解决了集料、抓取速度跟不上仙贝输送速度的问题。

解决了集料定位精度不高、翘起，抓手抓取失败等问题。

解决了抓手夹破或掉袋问题。

并且抓手结构简单紧凑，成本低，实用性好。

附图说明

图1为本实用新型整体结构视图。

图2为集料机构结构视图。

图3为推料模组装配体。

图4为推料板组件结构视图。

图5为辅助推料组件结构视图。

图6为左旋转压板组件结构视图。

图7为右旋转压板组件结构视图。

图8为海绵吸盘组件结构视图。

图9为抓手组件结构视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。

如图1所示，本实用新型包含异步输送线1、集料机构2、推料模组装配体 3、左旋转压板组件4、右旋转压板组件5、海绵吸盘组件6。

安装方式：

异步输送线1负责对来料仙贝进行输送。采用皮带输送形式，皮带上加格挡，保证每个格挡里只能存放一个仙贝43。

如图2所示，集料机构2安装在异步输送线1的机架上，起到对仙贝的集料作用，有2组集料工位，每个工位集料为5个仙贝。集料机构由集料固定板7、集料板8、集料加强筋9、中间集料隔档10、集料右侧护板11、首端挡板12组成。集料固定板7与集料板8连接，集料加强筋9分别与集料固定板7和集料板8连接，起到对集料机构加强稳固的作用。中间集料隔档10、集料右侧护板 11、首端挡板12安装在集料板上，起到对仙贝的定位作用。中间集料隔档10 做成首端为尖端、中间撑开的形式，这样在进行推料时，异步输送线上等间距的10个仙贝就由中间集料隔档导向分为5个一组，总共2组，2组仙贝就是分距的，保证吸盘抓手的抓取空间。

如图3-图5所示，推料模组装配体3安装在异步输送线机架上，推料模组装配体由模组13、模组安装板14、安装支架15、推料板组件16和辅助推料组件17等组成。模组13与模组安装板14连接，模组安装板14安装在安装支架 15上。推料板组件和辅助推料组件安装在模组13上。

推料板组件16由推料固定安装板18、推料板19和推料加强筋20组成。推料固定安装板与推料板进行连接，推料加强筋与推料固定安装板、推料板连接，起到加强固定作用。

推料板组件由模组控制，对异步输送线上的仙贝进行推料，将仙贝推送到集料机构上。

辅助推料组件17由气缸21、气缸安装板22、气缸固定板23、气缸转接板 24、三轴气缸25、辅助推料板26组成。气缸21安装在气缸安装板22上，气缸安装板安装在气缸固定板23上；气缸转接板24安装在气缸上，三轴气缸25安装在气缸转接板上，辅助推料板安装在三轴气缸上。辅助推料组件负责对推送到集料机构上的仙贝进行再次推料，集料机构的首端挡板进行限位，保证仙贝推送到位。

如图6所示，左旋转压板组件4、右旋转压板组件5分别安装在异步输送线机架左右两侧。左旋转压板组件由左侧旋转固定板27、回转气缸28和左旋转压板29组成。回转气缸安装在左侧旋转固定板上，左旋转压板安装在回转气缸上。

如图7所示，右旋转压板组件5由右旋转固定板30、回转气缸28和右旋转压板31组成。回转气缸安装在右旋转固定板上，右旋转压板安装在回转气缸上。左旋转压板组件、右旋转压板组件主要作用是：当推料模组装配体对异步输送线上的仙贝进行推料时，仙贝可能会翘起，左旋转压板组件、右旋转压板组件在推料时是压在集料机构上方的，起到防止仙贝翘起的作用。

如图8、图9所示，海绵吸盘组件6由抓手组件32、机器人连接件33和机器人动平台34组成。两组抓手组件安装在机器人连接件上；机器人连接件与机器人动平台进行连接，机器人动平台为机器人运动机构。

抓手组件由三轴气缸35、升降气缸安装板36、气爪37、等高柱38、转接板39、海绵吸盘40、抓手夹紧板41和抓手转接橡胶42组成。升降气缸安装板安装在三轴气缸上，气爪安装在升降气缸安装板上；等高柱将升降气缸安装板和转接板连接起来；海绵吸盘与转接板连接起来；抓手夹紧板安装在气爪上，抓手转接橡胶安装在抓手夹紧板上。海绵吸盘抓手对仙贝进行吸附抓取并夹紧，保证抓取成功且仙贝姿态不外张。

动作流程：

异步输送线将10个仙贝输送到位，此时左旋转压板组件、右旋转压板组件的旋转压板是压在集料机构上的。推料模组装配体工作，模组带动推料板组件对仙贝进行推料，推送到位后模组缩回。辅助推料组件工作，三轴气缸向下伸出，随后横向的气缸伸出，对仙贝进行再次推料，保证推送到位；然后辅助推料组件上的各组气缸缩回。左旋转压板组件、右旋转压板组件工作，回转缸进行回转，将左右压板从集料机构上旋转出来，保证吸盘抓手过来抓取时，仙贝上方是无遮挡的。然后海绵吸盘抓手运动至集料机构上方，一侧的三轴气缸伸出，真空吸盘压在5个仙贝上，此时真空工作，将仙贝吸附住，三轴气缸缩回，气爪夹紧。然后另一侧抓手进行相同动作将另一组仙贝抓取完毕。

本实用新型中的仙贝推料、集料和抓取装置，可以对仙贝进行推料、集料以及抓取移栽。解决了集料、抓取速度跟不上仙贝输送速度的问题。解决了集料定位精度不高、翘起，抓手抓取失败等问题。解决了抓手夹破或掉袋问题。并且抓手结构简单紧凑，成本低，实用性好，易于推广。

上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，包括送料的异步输送线，还包括安装于异步输送线机架前侧的集料机构、将异步输送线上来料推入集料机构的推料模组装配体、安装于异步输送线的机架左右两侧对集料结构内集料限位的左旋转压板组件和右旋转压板组件，还包括从集料机构内抓取集料的海绵吸盘组件。

2.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，所述异步输送线对来料仙贝进行输送，采用皮带输送形式，皮带上设有格挡，每个格挡里存放一个仙贝。

3.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，所述集料机构安装在异步输送线机架上，有2组集料工位，每个工位集料若干个仙贝；集料机构包括集料固定板、集料板、集料加强筋、中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板；集料固定板与集料板连接，集料加强筋分别与集料固定板和集料板连接，对仙贝定位用的中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板安装在集料板上。

4.根据权利要求3所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，中间集料隔档首端为尖端、中间向两侧撑开，推料时，异步输送线上等间距的仙贝由中间集料隔档导向分为2组。

5.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，推料模组装配体安装在异步输送线机架上，推料模组装配体包括模组、模组安装板、安装支架、推料板组件和辅助推料组件；模组与模组安装板连接，模组安装板安装在安装支架上；推料板组件和辅助推料组件安装在模组上；推料板组件包括推料固定安装板、推料板和推料加强筋；推料固定安装板与推料板进行连接，推料加强筋与推料固定安装板、推料板连接；推料板组件由模组控制，对异步输送线上的来料进行推料，将来料推送到集料机构上。

6.根据权利要求5所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，辅助推料组件由气缸、气缸安装板、气缸固定板、气缸转接板、三轴气缸、辅助推料板组成；气缸安装在气缸安装板上，气缸安装板安装在气缸固定板上；气缸转接板安装在气缸上，三轴气缸安装在气缸转接板上，辅助推料板安装在三轴气缸上；辅助推料组件对推送到集料机构上的仙贝进行再次推料。

7.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，左旋转压板组件包括左侧旋转固定板、回转气缸和左旋转压板；回转气缸安装于左侧旋转固定板，左旋转压板安装于回转气缸；右旋转压板组件包括右旋转固定板、回转气缸和右旋转压板；回转气缸安装于右旋转固定板，右旋转压板安装于回转气缸；防止仙贝翘起的左旋转压板组件、右旋转压板组件在推料时压在集料机构上方。

8.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，海绵吸盘组件包括两组抓手组件、机器人连接件和机器人动平台；两组抓手组件安装在机器人连接件上；机器人连接件与机器人动平台连接，机器人动平台为机器人运动机构。

9.根据权利要求1所述的一种仙贝推料、集料和抓取装置，其特征在于，抓手组件包括三轴气缸、升降气缸安装板、气爪、等高柱、转接板、海绵吸盘、抓手夹紧板和抓手转接橡胶；升降气缸安装板安装在三轴气缸上，气爪安装在升降气缸安装板上；等高柱将升降气缸安装板和转接板连接起来；海绵吸盘与转接板连接起来；抓手夹紧板安装在气爪上，抓手转接橡胶安装在抓手夹紧板上；海绵吸盘抓手对仙贝进行吸附抓取并夹紧。

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