CN213228929U - 一种增强机器人行走稳定性的腿部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，包括支撑板，所述支撑板的底部固定连接有固定箱，所述固定箱的底部活动连接有支腿，所述支腿的底部活动连接有移动轮，所述支撑板底部的两侧均固定连接有支撑轨，所述支撑轨的底部滑动套设有滑座，所述支撑板的顶部固定连接有电机，所述电机转轴的底部依次贯穿支撑板和固定箱并固定连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮的底部啮合有第二锥齿轮，第二锥齿轮的两侧均固定连接有螺纹杆。本实用新型具备可增大底部支撑面积，移动时稳定性好的优点，解决了现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻现象的问题。

Description

一种增强机器人行走稳定性的腿部结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种增强机器人行走稳定性的腿部结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人的底部设置有移动结构，用于对机器人的上身进行支撑，现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，具备可增大底部支撑面积，移动时稳定性好的优点，解决了现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻现象的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，包括支撑板，所述支撑板的底部固定连接有固定箱，所述固定箱的底部活动连接有支腿，所述支腿的底部活动连接有移动轮，所述支撑板底部的两侧均固定连接有支撑轨，所述支撑轨的底部滑动套设有滑座，所述支撑板的顶部固定连接有电机，所述电机转轴的底部依次贯穿支撑板和固定箱并固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的底部啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的两侧均固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离第二锥齿轮的一端贯穿至固定箱的外部，所述螺纹杆的表面螺纹套设有螺纹套，所述螺纹套的顶部通过支块与滑座固定连接，所述滑座远离固定箱的一侧固定连接有套板，所述套板内腔的前侧和后侧均设置有移动板，所述套板顶部的两侧均开设有导向槽，所述移动板的顶部固定连接有连接块，所述连接块的顶部贯穿导向槽，所述套板顶部的两侧均固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端与连接块固定连接，所述移动板的底部固定连接有竖杆，所述竖杆的底部活动连接有万向轮。

优选的，所述螺纹杆与固定箱的连接处设置有轴承，轴承的内环与螺纹杆固定连接，轴承的外环与固定箱固定连接。

优选的，所述螺纹杆远离第二锥齿轮的一端固定连接有限位块，限位块的直径大于螺纹杆的直径，两个螺纹杆表面螺纹的旋向相反。

优选的，所述第一锥齿轮的表面固定连接有第一齿牙，所述第二锥齿轮的表面固定连接有与第一齿牙相适配的第二齿牙。

优选的，所述支撑板的顶部分别固定连接有蓄电池和控制器，蓄电池的输出端与控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端分别与电机和电动伸缩杆电连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过支撑板、固定箱、支腿、移动轮、支撑轨、滑座、电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、螺纹杆、螺纹套、套板、移动板、导向槽、连接块、电动伸缩杆、竖杆和万向轮进行配合，具备可增大底部支撑面积，移动时稳定性好的优点，解决了现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻现象的问题。

2、本实用新型通过设置轴承，能够对螺纹杆进行支撑，便于螺纹杆的稳定旋转，通过设置限位块，能够限制滑座横向移动的距离，避免滑座脱离滑轨，通过设置蓄电池，能够提供电能，通过设置导向槽，能够对连接块进行导向，便于连接块的纵向移动。

附图说明

图1为本实用新型结构剖视示意图；

图2为本实用新型局部结构俯视示意图；

图3为本实用新型局部结构俯视剖视图；

图4为本实用新型支撑轨和滑座连接侧视示意图。

图中：1支撑板、2固定箱、3支腿、4移动轮、5支撑轨、6滑座、7电机、8第一锥齿轮、9第二锥齿轮、10螺纹杆、11螺纹套、12套板、13移动板、14导向槽、15连接块、16电动伸缩杆、17竖杆、18万向轮、19控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的支撑板1、固定箱2、支腿3、移动轮4、支撑轨5、滑座6、电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9、螺纹杆10、螺纹套11、套板12、移动板13、导向槽14、连接块15、电动伸缩杆16、竖杆17、万向轮18和控制器19部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-4，一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，包括支撑板1，支撑板1的底部固定连接有固定箱2，固定箱2的底部活动连接有支腿3，支腿3的底部活动连接有移动轮4，支撑板1底部的两侧均固定连接有支撑轨5，支撑轨5的底部滑动套设有滑座6，支撑板1的顶部固定连接有电机7，电机7转轴的底部依次贯穿支撑板1和固定箱2并固定连接有第一锥齿轮8，第一锥齿轮8的底部啮合有第二锥齿轮9，第二锥齿轮9的两侧均固定连接有螺纹杆10，螺纹杆10远离第二锥齿轮9的一端贯穿至固定箱2的外部，螺纹杆10的表面螺纹套设有螺纹套11，螺纹套11的顶部通过支块与滑座6固定连接，滑座6远离固定箱2的一侧固定连接有套板12，套板12内腔的前侧和后侧均设置有移动板13，套板12顶部的两侧均开设有导向槽14，移动板13的顶部固定连接有连接块15，连接块15的顶部贯穿导向槽14，套板12顶部的两侧均固定连接有电动伸缩杆16，电动伸缩杆16的伸缩端与连接块15固定连接，移动板13的底部固定连接有竖杆17，竖杆17的底部活动连接有万向轮18，螺纹杆10与固定箱2的连接处设置有轴承，轴承的内环与螺纹杆10固定连接，轴承的外环与固定箱2固定连接，通过设置轴承，能够对螺纹杆10进行支撑，便于螺纹杆10的稳定旋转，螺纹杆10远离第二锥齿轮9的一端固定连接有限位块，限位块的直径大于螺纹杆10的直径，通过设置限位块，能够限制滑座6横向移动的距离，避免滑座6脱离滑轨，两个螺纹杆10表面螺纹的旋向相反，第一锥齿轮8的表面固定连接有第一齿牙，第二锥齿轮9的表面固定连接有与第一齿牙相适配的第二齿牙，支撑板1的顶部分别固定连接有蓄电池和控制器19，蓄电池的输出端与控制器19的输入端电连接，控制器19的输出端分别与电机7和电动伸缩杆16电连接，通过设置蓄电池，能够提供电能，通过设置导向槽14，能够对连接块15进行导向，便于连接块15的纵向移动，通过支撑板1、固定箱2、支腿3、移动轮4、支撑轨5、滑座6、电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9、螺纹杆10、螺纹套11、套板12、移动板13、导向槽14、连接块15、电动伸缩杆16、竖杆17和万向轮18进行配合，具备可增大底部支撑面积，移动时稳定性好的优点，解决了现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻现象的问题。

使用时，控制器19控制电机7运行带动第一锥齿轮8旋转，第一锥齿轮8带动第二锥齿轮9旋转，第二锥齿轮9带动螺纹杆10旋转，通过螺纹杆10与螺纹套11螺纹连接，使螺纹套11横向移动，两个螺纹套11相互远离，螺纹套11带动滑座6移动，滑座6带动套板12、移动板13、竖杆17和万向轮18移动，增大横向两个万向轮18之间的距离，控制器19控制电动伸缩杆16伸长带动连接块15移动，连接块15带动移动板13移动，移动板13带动竖杆17和万向轮18移动，增大纵向两个万向轮18之间的距离，从而增大之间面积，提高机器人稳定性。

综上所述：该增强机器人行走稳定性的腿部结构，通过支撑板1、固定箱2、支腿3、移动轮4、支撑轨5、滑座6、电机7、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9、螺纹杆10、螺纹套11、套板12、移动板13、导向槽14、连接块15、电动伸缩杆16、竖杆17和万向轮18进行配合，解决了现有的机器支撑结构支撑面积固定，不能够根据需要进行增大，使得机器人在移动的过程中稳定性差，容易产生侧翻现象的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，包括支撑板(1)，其特征在于：所述支撑板(1)的底部固定连接有固定箱(2)，所述固定箱(2)的底部活动连接有支腿(3)，所述支腿(3)的底部活动连接有移动轮(4)，所述支撑板(1)底部的两侧均固定连接有支撑轨(5)，所述支撑轨(5)的底部滑动套设有滑座(6)，所述支撑板(1)的顶部固定连接有电机(7)，所述电机(7)转轴的底部依次贯穿支撑板(1)和固定箱(2)并固定连接有第一锥齿轮(8)，所述第一锥齿轮(8)的底部啮合有第二锥齿轮(9)，所述第二锥齿轮(9)的两侧均固定连接有螺纹杆(10)，所述螺纹杆(10)远离第二锥齿轮(9)的一端贯穿至固定箱(2)的外部，所述螺纹杆(10)的表面螺纹套设有螺纹套(11)，所述螺纹套(11)的顶部通过支块与滑座(6)固定连接，所述滑座(6)远离固定箱(2)的一侧固定连接有套板(12)，所述套板(12)内腔的前侧和后侧均设置有移动板(13)，所述套板(12)顶部的两侧均开设有导向槽(14)，所述移动板(13)的顶部固定连接有连接块(15)，所述连接块(15)的顶部贯穿导向槽(14)，所述套板(12)顶部的两侧均固定连接有电动伸缩杆(16)，所述电动伸缩杆(16)的伸缩端与连接块(15)固定连接，所述移动板(13)的底部固定连接有竖杆(17)，所述竖杆(17)的底部活动连接有万向轮(18)。

2.根据权利要求1所述的一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，其特征在于：所述螺纹杆(10)与固定箱(2)的连接处设置有轴承，轴承的内环与螺纹杆(10)固定连接，轴承的外环与固定箱(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，其特征在于：所述螺纹杆(10)远离第二锥齿轮(9)的一端固定连接有限位块，限位块的直径大于螺纹杆(10)的直径，两个螺纹杆(10)表面螺纹的旋向相反。

4.根据权利要求1所述的一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，其特征在于：所述第一锥齿轮(8)的表面固定连接有第一齿牙，所述第二锥齿轮(9)的表面固定连接有与第一齿牙相适配的第二齿牙。

5.根据权利要求1所述的一种增强机器人行走稳定性的腿部结构，其特征在于：所述支撑板(1)的顶部分别固定连接有蓄电池和控制器(19)，蓄电池的输出端与控制器(19)的输入端电连接，所述控制器(19)的输出端分别与电机(7)和电动伸缩杆(16)电连接。

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