CN213197603U - 一种舵机及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种舵机及机器人。舵机包括本体、容纳在本体的动力输出侧的副舵盘、用于限定副舵盘的轴向位置的限位件以及用于将限位件固定在本体的动力输出侧的螺纹构件，限位件上设置有出线口，以及在限位件的偏心位置设置有与螺纹构件匹配的螺纹沉孔，螺纹沉孔与出线口之间设置有隔离部。根据本实用新型的舵机，在限位件的偏心位置设置有与螺纹构件匹配的螺纹沉孔，使得螺纹孔与出线口之间具有隔离部，增加限位件的安装强度，使副舵盘更加稳固地安装在本体上。同时，由于螺纹沉孔的偏心设置，增大了出线口的大小，更加方便连接线的安装的布置。

Description

一种舵机及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人关节的驱动设备领域，尤其涉及一种舵机及机器人。

背景技术

机器人舵机是一种集电机控制、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他相关驱动位置或角度控制场合。需要指出的是，舵机是一种具有输出轴的设备，该输出轴可以通过发送伺服编码信号被定位到特定的角度位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种舵机，其要解决的技术问题是：如何更稳固地固定舵机的副舵盘。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种舵机，包括本体、容纳在所述本体的动力输出侧的副舵盘、用于限定所述副舵盘的轴向位置的限位件以及用于将所述限位件固定在所述本体的动力输出侧的螺纹构件，所述限位件上设置有出线口，在所述限位件的偏心位置设置有与所述螺纹构件匹配的螺纹沉孔，所述螺纹沉孔与所述出线口之间设置有隔离部。

前述的舵机中，更进一步地，所述限位件上设置有限定所述副舵盘的轴向位置的限位部和与所述副舵盘相配合的旋转轴部，所述副舵盘绕所述旋转轴部旋转。

前述的舵机中，更进一步地，所述螺纹沉孔的中心轴线与旋转轴部的中心轴线在前后方向上偏置。

另一方面，提供一种机器人，其包括上述的舵机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的舵机，在所述限位件的偏心位置设置有与所述螺纹构件匹配的螺纹沉孔，使得所述螺纹孔与所述出线口之间具有隔离部，增加限位件的安装强度，使副舵盘更加稳固地安装在本体上。同时，由于螺纹沉孔的偏心设置，增大了出线口的大小，更加方便连接线的安装的布置。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施方式的舵机的示意图；

图2是图1的舵机的俯视图示意图；

图3是图1的舵机的限位件与副舵盘的示意图；

图4是现有的一种舵机的示意图；

图5是图4的一种舵机的俯视图示意图。

图中标号含义如下：

100-本体；200-副舵盘；210-安装轴孔；300-限位件；310-出线口；311-出线孔；320-螺纹沉孔；321-沉孔轴线；330-隔离部；340-限位部；350-旋转轴部；351-旋转轴线；400-螺纹构件；1000-舵机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图4、图5所示，为市面上常见的一种机器人舵机。该机器人舵机的副舵盘1通过副舵盘固定件2对其进行轴向限定，使副舵盘1能够沿中心轴旋转；而副舵盘固定件2则通过螺丝3与舵机的外壳4连接。目前，普通舵机的副舵盘固定件2与副舵盘1为同心连接，如图5所示。

同时，由于副舵盘固定件2通过螺丝3与舵机的外壳4连接，且副舵盘1的上方空间位置有限，需在副舵盘固定件2上，设置有螺丝沉孔。同时，副舵盘固定件2上还设置有出线口，出线口与副舵盘1配合形成的出线孔5，用于将舵机内的连接线与外部电源或者其他舵机连接。

由于上述原因，造成了副舵盘固定件2上，10处部位的强度低于副舵盘固定件2的其他位置。当副舵盘固定件2通过螺丝3安装在外壳4上时，副舵盘固定件2的安装稳定性受到10处强度的影响，进而影响副舵盘1的安装稳定性。同时，由于副舵盘固定件2与副舵盘1同心连接的限制，从而影响了出线孔5大小，使得出线孔5无法布置更多的连线，也造成连线安装困难。

针对上述问题，申请人在研究中发现，副舵盘固定件2与副舵盘1不采用同心的方式进行连接，不影响副舵盘1的旋转。因此，申请人采取偏心方式将副舵盘固定件2与副舵盘1进行连接，使得螺丝沉孔与出线口之间有一加强肋部。这种方式可增加副舵盘固定件2与螺丝安装位置的强度，从而更加稳固地固定副舵盘1。此外，还能扩大出线孔5的面积。

其方案通过以下实施例进行进一步说明：

如图1、图2所示，一种舵机1000，包括本体100、容纳在所述本体100的动力输出侧的副舵盘200、用于限定所述副舵盘200的轴向位置的限位件300以及用于将所述限位件300固定在所述本体100的动力输出侧的螺纹构件400，所述限位件300上设置有出线口310，在所述限位件300的偏心位置设置有与所述螺纹构件400匹配的螺纹沉孔320，所述螺纹沉孔320与所述出线口310之间设置有隔离部330。

如图1所示，所述限位件300上设置有限定所述副舵盘200的轴向位置的限位部340和与所述副舵盘200相配合的旋转轴部350，所述副舵盘200绕所述旋转轴部350旋转。

如图2所示，所述螺纹沉孔320的中心轴线与旋转轴部350的中心轴线在前后方向上偏置。

在本实施例中,副舵盘200通过限位件300安装在本体100上，而限位件300通过螺纹构件400固定在本体100上。此外，副舵盘200上设置有安装轴孔210，与限位件300上的旋转轴部350相配合，使副舵盘200能够围绕旋转轴部350的轴线旋转。

需要指出的是，当限位件300安装入副舵盘200后，限位件300上的出线口310与副舵盘200相配合，形成出线孔311，用于安装连接线。

如图2所示，螺纹沉孔320的中心轴线为沉孔轴线321，旋转轴部350的中心轴线为旋转轴线351。其中，沉孔轴线321与旋转轴线351的偏置距离为H，且偏置距离H大于螺纹沉孔320的半径。在本实施例中，沉孔轴线321与旋转轴线351位于同一前后方向上。

由于偏置距离H大于螺纹沉孔320的半径，所以可在限位件300上的螺纹沉孔320与出线口310之间设置隔离部330。隔离部330用于增强螺纹沉孔320与出线口310之间的结构强度。保证通过螺纹构件400将限位件300更加稳固地安装在本体100上，从而保证副舵盘200围绕旋转轴部350更加平稳地旋转，不发生意外。

此外，由于螺纹沉孔320偏置，因此，出线口310可根据需要设置成不同的形状和大小，如图2和图3所示，以满足安装连接线的需求，从而减少连接线的安装困难。

在本实用新型的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。

在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种舵机(1000)，包括本体(100)、容纳在所述本体(100)的动力输出侧的副舵盘(200)、用于限定所述副舵盘(200)的轴向位置的限位件(300)以及用于将所述限位件(300)固定在所述本体(100)的动力输出侧的螺纹构件(400)，所述限位件(300)上设置有出线口(310)，其特征在于，在所述限位件(300)的偏心位置设置有与所述螺纹构件(400)匹配的螺纹沉孔(320)，所述螺纹沉孔(320)与所述出线口(310)之间设置有隔离部(330)。

2.根据权利要求1所述的舵机(1000)，其特征在于，所述限位件(300)上设置有限定所述副舵盘(200)的轴向位置的限位部(340)和与所述副舵盘(200)相配合的旋转轴部(350)，所述副舵盘(200)绕所述旋转轴部(350)旋转。

3.根据权利要求1所述的舵机(1000)，其特征在于，所述螺纹沉孔(320)的中心轴线与旋转轴部(350)的中心轴线在前后方向上偏置。

4.一种机器人，其特征在于包括权利要求1所述的舵机。

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