CN213165397U - 新型通用气液机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型通用气液机器人，它由两部分组成，具有开放性，第一部分是直线气缸或油缸单元，第二部分是旋转气缸或油缸单元，各部分任意组合与机架，支架组成多自由度的新型通用气液机器人，它包含：挡板、滑块、滑板、滑轨、阻挡器、气缸或油缸、缓冲器、挡轮、旋转气缸或油缸、旋转轴、旋转板，其工作原理是气缸或油缸和旋转气缸或油缸分别推动滑板、滑块和旋转轴、旋转板运动，在挡板、阻挡器上挡轮的作用下，使新型通用气液机器人各运动单元停止，通过调整阻挡器的位置来调整各运动单元停止位置，从而使新型通用气液机器人具有良好的通用性。

Description

新型通用气液机器人

技术领域

本实用新型涉及新型通用气液机器人设备，属自动化类别。

背景技术

随着我国经济发展，人工成本越来越高，许多企业开始大量使用机器人，现有机器人是用伺服电机驱动，它可以在软件的指令下可以精确驱动伺服电机进行多个自由度的动作，能很好的完成多个产品任务。但是该系统三大核心零件：伺服电机、驱动器、减速机价格非常贵，维护费用很高，一台六个自由度的机械手一般都要十万以上，加上维护费用贵，一般中小企业是难以承受。

目前气动或液压机械手虽然价格低，但都是专机的形式出现，它是因工艺的专门要求设计的没有通用性，它适合大规模单一产品生产，一旦该工序取消了，该专机就报废了。由于市场变化快，企业开发新品不断，真正能形成产品，市场又能接受的产品不是很多，一般企业开发十个新产品有一个能够在市场畅销就已经算成功了，因此新品开发成本非常高，浪费也很大。

另外，目前的气动或液压专机气缸或油缸的工作行程长短可用挡块控制，但是行程中间不能多次停顿，如果需要不同的行程，一般都是选用多个不同行程气缸或油缸才能实现，这种专机费用较高，体积较大，结构比较复杂，虽然可以通过控制系统控制气缸或油缸的进气时间实现全行程中间位置多次停止，但是，由于气体或液体压力不稳定，气体分子间隙大，具有压缩性，精度不高，实用性低出。

为此，专门设计了新型通用气液机器人设备，它精度较高，通用性好，价格不到伺服机器人三分之一；如果受载荷大力，价格不到伺服机器人5分之一，甚至更低，而且维护费用很低。它还可以像伺服电机机器人一样工作，标准化后还可以进行大批量生产，满足各种生产需求，能有提高企业的自动化程度，降低企业的开发及生产成本。

实用新型内容

为了降低小企业自动化改造费用，降低成本，提高效率，本实用新型是气缸或油缸、阻挡器、PLC或单片机控制系统创新性结合的一种新型通用气液机器人设备，它即可以像伺服机器人一样工作，也可以组成各种类型的通用机器。

1.新型通用气液机器人，由直线气缸或油缸单元和旋转气缸或油缸单元组成：

直线气缸或油缸单元包含：安装板、挡板、滑块、滑板、滑轨、阻挡器、气缸或油缸、角铁、缓冲器、推板、第一螺母、阻挡器安装板、第一螺栓。

所述气缸或油缸安装在安装板上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母与推板连接，所述推板又与角铁连接，所述角铁安装在滑板上，所述滑板安装在滑块上，所述滑块安装在滑轨上，所述挡板安装在滑板的右端，所述缓冲器安装在安装板上，所述阻挡器安装在一个阻挡器安装板上，阻挡器安装板用第一螺栓安装在安装板上。

所述气缸或油缸通过活塞杆推动推板，推板推动角铁，角铁推动滑板，滑板推动滑块，在滑轨上前后直线运动，所述阻挡器和缓冲器通过挡板使滑板在直线运动中途停止。

旋转气缸或油缸单元包含：挡板，阻挡器，缓冲器，第一螺母，阻挡器安装板，第一螺栓，挡轮，轴套安装板，旋转缸安装板，旋转气缸或油缸，轴套，轴承，第二螺母，旋转轴，旋转板。

所述旋转气缸或油缸，缓冲器安装在旋转缸安装板上，所述轴套安装板安装在旋转缸安装板上，所述挡板安装在旋转气缸或油缸旋转零件上，所述旋转气缸或油缸的旋转零件又与旋转轴连接，所述旋转轴安装在轴套内的轴承内，用第二螺母固定，所述旋转板用第一螺母固定在旋转轴下端，所述挡轮安装在活塞杆上，所述阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板上，阻挡器安装板用第一螺栓安装旋转缸安装板上。

所述旋转气缸或油缸带动旋转轴和挡板转动、旋转板和第一螺母一起转动，所述旋转气缸或油缸行程中间位置停止，由旋转的挡板和阻挡器上的挡轮完成。

2.述阻挡器有两种安装方法，方法一：每个阻挡器安装在一个阻挡器安装板上，阻挡器安装板用第一螺栓分别安装在安装板和旋转缸安装板的阻挡器安装槽内，用阻挡器定位槽定位，调整阻挡器安装板在阻挡器安装槽的位置，就调整了阻挡器的安装位置，为防止阻挡器安装板移动，有两种方式，方式一：在阻挡器后面安装定位板，用定位销将定位板固定在安装板和旋转缸安装板的定位销孔内，用第二螺栓分别安装在安装板和旋转缸安装板上，定位板上的两个调节螺栓顶在阻挡器安装板上，方式二：将安装有阻挡器的阻挡器安装板分别焊接在安装板和旋转缸安装板上；方法二：所有阻挡器安装在一件阻挡器安装板上，形成组件，用第一螺栓或焊接方式分别安装在安装板和旋转缸安装板上，只要调换不同位置的阻挡器和阻挡器安装板的组件，就调整了阻挡器位置。

3.所述阻挡器由气缸或油缸，挡轮，弹簧组成，挡轮安装在活塞杆上，它随活塞杆上下运动，它通过随活塞杆升起来的挡轮挡住挡板，分别使滑板或旋转板停止。

所述缓冲器它内有液压油或弹簧，启缓冲作用，用于气缸或油缸工作行程的起点，终点，它与阻挡器的区别就是没有气缸或油缸，不能伸缩。

上述新型通用气液机器人，创新性利用了阻挡器可伸缩的特性，阻挡器数量，使气缸或油缸全行程任何的多点位置都可以停止，提高了新型通用气液机器人的通用性，为企业自动化降低了成本，提高了效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为直线气缸或油缸单元示意图；

图2为直线气缸或油缸单元A向示意图；

图3为直线气缸或油缸单元B向示意图；

图4为三个直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图5为5个直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图6为旋转气缸或油缸单元示意图；

图7为旋转气缸或油缸单元A向示意图；

图8为旋转气缸或油缸单元B向示意图；

图9为旋转气缸或油缸单元C向示意图；

图10为六个旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图11为二个直线气缸或油缸单元和一个旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图12为二个直线气缸或油缸单元和二个旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

1.安装板，2.挡板，3.滑块，4.滑板，5.滑轨，6.调节螺栓，7.定位板，8阻挡器9.气缸或油缸，10.角铁，11.缓冲器，12.推板，13.第一螺母，14.阻挡器定位槽，15.阻挡器安装板，16.第一螺栓17.阻挡器安装槽，18.定位销，19.第二螺栓，20.定位销孔，21.挡轮，22.轴套安装板，23.旋转缸安装板，24.旋转气缸或油缸，25.轴套，26.轴承，27.第二螺母，28.旋转轴，29.旋转板，30.机架，31.支架。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本发明是一个开放式发明，它是由多个单元根据任务需要组合而成，因此，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

请参阅图1、图2、图3、图6、图7、图8、图9，本发明提供一种开放式技术方案：新型通用气液机器人包括二个部分，第一部分：直线气缸或油缸单元；第二部分：旋转气缸或油缸单元。

所述第一部分包括安装板1，挡板2，滑块3，滑板4，滑轨5，阻挡器8，气缸或油缸9，角铁10，缓冲器11，推板12，第一螺母13，阻挡器安装板15，第一螺栓16。

所述气缸或油缸9安装在安装板1上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母13与推板 12连接，所述推板12又与角铁10连接，所述角铁10安装在滑板4上，所述滑板4安装在滑块3上，所述滑块3安装在滑轨5上，所述挡板2安装在滑板4的右端，所述缓冲器11安装在安装板1上，所述阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15用第一螺栓16安装在安装板1上。

所述第二部分包括挡板2，阻挡器8，缓冲器11，第一螺母13，阻挡器安装板15，第一螺栓16，挡轮21，轴套安装板22，旋转缸安装板23，旋转气缸或油缸24，轴套25，轴承26，第二螺母27，旋转轴28，旋转板29。

所述旋转气缸或油缸24，缓冲器11安装在旋转缸安装板23上，所述轴套安装板22安装在旋转缸安装板23上，所述挡板2安装在旋转气缸或油缸24旋转零件上，所述旋转气缸或油缸24的旋转零件又与旋转轴28连接，所述旋转轴28安装在轴套25内的轴承26内，用第二螺母27固定，所述旋转板29用第一螺母13固定在旋转轴28下端，所述挡轮21安装在阻挡器8活塞杆上，所述阻挡器8安装在一个阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15用第一螺栓16安装旋转缸安装板23上。

所述阻挡器8有两种安装方法，方法一：每个阻挡器8安装在一个阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15用第一螺栓16分别安装在安装板1和旋转缸安装板23的阻挡器安装槽17 内，用阻挡器定位槽14定位，调整阻挡器安装板15在阻挡器安装槽17的位置，就调整了阻挡器8的安装位置，为防止阻挡器安装板15移动，有两种方式，方式一：在阻挡器8后面安装定位板7，用定位销18将定位板7固定在安装板1和旋转缸安装板23的定位销孔20内，用第二螺栓19分别安装在安装板1和旋转缸安装板23上，定位板7上的两个调节螺栓6顶在阻挡器安装板15上，方式二：将安装有阻挡器8的阻挡器安装板15分别焊接在安装板1 和旋转缸安装板23上；方法二：所有阻挡器8安装在一件阻挡器安装板15上，形成组件，用第一螺栓16或焊接方式分别安装在安装板1和旋转缸安装板23上，只要调换不同位置的阻挡器8和阻挡器安装板15的组件，就调整了阻挡器8位置。

实施例1：请参阅图4，由三个第一部分的直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图4中分别以第一部分1、第一部分2、第一部分3表示。

所述第一部分1的安装板1用螺栓或焊接方式与机架30连接，所述第一部分1的滑板4 用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第一部分2的安装板1用螺栓或焊接方式与支架31 连接，所述第一部分2的滑板4用螺栓或焊接方式与第一部分3的安装板1连接。

实施例2：请参阅图5，包括五个第一部分的直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图5中分别以第一部分1、第一部分2、第一部分3、第一部分4、第一部分5表示。

所述第一部分1的安装板1用螺栓或焊接方式与机架30连接，所述第一部分1的滑板4 用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第一部分2的安装板1用螺栓或焊接方式与支架31 连接，所述第一部分2的滑板4用螺栓或焊接方式与第一部分3的安装板1连接，所述第一部分4的安装板1用螺栓或焊接方式与机架31连接，所述第一部分4的滑板4用螺栓或焊接方式与第一部分5的安装板1连接。

实施例3：请参阅图10，包括六个第二部分的旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图10中分别以第二部分1、第二部分2、第二部分3、第二部分4、第二部分5、第二部分6表示。

所述第二部分1的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与机架30连接，所述第二部分1的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分2的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分2的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分3的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分3的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分4的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分4的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分5的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分5的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第二部分6的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与支架 31连接。

实施例4：请参阅图11，包括两个第一部分的直线气缸或油缸单元和一个第二部分的旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图11中分别以第一部分1、第一部分2和第二部分1表示。

所述第一部分1的安装板1用螺栓或焊接机方式与机架30连接，所述第一部分1的滑板 4用螺栓或焊接方式与第二部分1的旋转缸安装板23连接，所述第二部分2的旋转板29用螺栓或焊接方式与第一部分2的安装板1连接。

实施例5：请参阅图12，包括两个第一部分的直线气缸或油缸单和二个第二部分的旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图11中分别以第一部分1、第一部分2和第二部分1、第二部分2表示。

所述第二部分1的旋转缸安装板23用螺栓或焊接方式与机架30连接，所述第二部分1 的旋转板29用螺栓或焊接方式与支架31连接，所述第一部分1的安装板1用螺栓或焊接机方式与支架31连接，所述第一部分1的滑板4用螺栓或焊接方式与第一部分2的安装板1连接，所述第一部分2的滑板4用螺栓或焊接方式与第二部分2的旋转缸安装板23连接。

Claims (3)

1.新型通用气液机器人，由直线气缸或油缸单元和旋转气缸或油缸单元组成，其特征是：

直线气缸或油缸单元包含：安装板(1)，挡板(2)，滑块(3)，滑板(4)，滑轨(5)，阻挡器(8)，气缸或油缸(9)，角铁(10)，缓冲器(11)，推板(12)，第一螺母(13)，阻挡器安装板(15)，第一螺栓(16)；

所述气缸或油缸(9)安装在安装板(1)上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母(13)与推板(12)连接，所述推板(12)又与角铁(10)连接，所述角铁(10)安装在滑板(4)上，所述滑板(4)安装在滑块(3)上，所述滑块(3)安装在滑轨(5)上，所述挡板(2)安装在滑板(4)的右端，所述缓冲器(11)安装在安装板(1)上；所述阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)用第一螺栓(16)安装在安装板(1)上；

所述气缸或油缸(9)通过活塞杆推动推板(12)，推板(12)推动角铁(10)，角铁(10)推动滑板(4)，滑板(4)推动滑块(3)在滑轨(5)上前后直线运动，所述阻挡器(8)和缓冲器(11)通过挡板(2)使滑板(4)在直线运动中途停止；

旋转气缸或油缸单元包含：挡板(2)，阻挡器(8)，缓冲器(11)，第一螺母(13)，阻挡器安装板(15)，第一螺栓(16)，挡轮(21)，轴套安装板(22)，旋转缸安装板(23)，旋转气缸或油缸(24)，轴套(25)，轴承(26)，第二螺母(27)，旋转轴(28)，旋转板(29)；

所述旋转气缸或油缸(24)、缓冲器(11)安装在旋转缸安装板(23)上，所述轴套安装板(22)安装在旋转缸安装板(23)上，所述挡板(2)安装在旋转气缸或油缸(24)旋转零件上，所述旋转气缸或油缸(24)的旋转零件又与旋转轴(28)连接，所述旋转轴(28)安装在轴套(25)内的轴承(26)内，用第二螺母(27)固定，所述旋转板(29)用第一螺母(13)固定在旋转轴(28)下端，所述挡轮(21)安装在阻挡器(8)内活塞杆上；所述阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)用第一螺栓(16)安装旋转缸安装板(23)上；

所述旋转气缸或油缸(24)带动旋转轴(28)、挡板(2)、旋转板(29)和第一螺母(13)一起转动，所述旋转气缸或油缸(24)行程中间位置停止，由旋转的挡板(2)和阻挡器(8)上的挡轮(21)完成。

2.根据权利要求1所述的新型通用气液机器人，其特征是：每个阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)上用第一螺栓(16)分别安装在安装板(1)和旋转缸安装板(23)的阻挡器安装槽(17)内，用阻挡器定位槽(14)定位，为防止阻挡器安装板(15)移动，在阻挡器(8)后面安装定位板(7)，用定位销(18)将定位板(7)固定在安装板(1)和旋转缸安装板(23)的定位销孔(20)内，用第二螺栓(19)分别安装在安装板(1)和旋转缸安装板(23)上，定位板(7)上的两个调节螺栓(6)顶在阻挡器安装板(15)上或者将安装有阻挡器(8)的阻挡器安装板(15)分别焊接在安装板(1)和旋转缸安装板(23)上。

3.根据权利要求1所述的新型通用气液机器人，其特征是：每个阻挡器由气缸或油缸，挡轮(21)、弹簧组成、挡轮(21)安装在活塞杆上，它随活塞杆上下运动，它通过随活塞杆升起来的挡轮(21)挡住挡板(2)，分别使滑板(4)或旋转板(29)停止；

所述缓冲器(11)内有液压油或弹簧，起缓冲作用，用于气缸或油缸工作行程的起点和终点。

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