CN213165396U - 新型通用气液机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型通用气液机器人设备，它是由直线气缸或油缸单元、旋转气缸或油缸单元和直线气缸或油缸的旋转单元的三个部份，加上机架和支架组成的新型通用气液机器人，三个部份主要组件包含：挡板、滑块、滑板、滑轨、阻挡器、气缸或油缸、缓冲器、挡轮、旋转气缸或油缸、旋转轴、旋转板、带耳气缸或油缸、曲轴，三个部份的缸或油缸、旋转气缸或油缸和带耳气缸或油缸推动滑板，滑块、滑轨、旋转轴、旋转板运动，在挡板和阻挡器上的挡轮作用下，使新型通用气液机器人各单元运动件停止，通过调整阻挡器的安装位置来调整新型气液机器人各单元运动件的停止位置，从而具有通用性。

Description

新型通用气液机器人

技术领域

本实用新型涉及新型通用气液机器人设备，属自动化类别。

背景技术

随着我国经济发展，人工成本越来越高，许多企业开始大量使用机器人，现有机器人是用伺服电机驱动，它可以在软件的指令下可以精确驱动伺服电机进行多个自由度的动作，能很好的完成多个产品任务。但是该系统三大核心零件：伺服电机、驱动器、减速机价格非常贵，维护费用很高，一台六个自由度的机械手一般都要十万以上，加上维护费用贵，一般中小企业是难以承受。

目前气动或液压机械手虽然价格低，但都是专机的形式出现，它是因工艺的专门要求设计的没有通用性，它适合大规模单一产品生产，一旦该工序取消了，该专机就报废了。由于市场变化快，企业开发新品不断，真正能形成产品，市场又能接受的产品不是很多，一般企业开发十个新产品有一个能够在市场畅销就已经算成功了，因此新品开发成本非常高，浪费也很大。

另外，目前的气动或液压专机气缸或油缸的工作行程长短可用挡块控制，但是行程中间不能多次停顿，如果需要不同的行程，一般都是选用多个不同行程气缸或油缸才能实现，这种专机费用较高，体积较大，结构比较复杂，虽然可以通过控制系统控制气缸或油缸的进气时间实现全行程中间位置多次停止，但是，由于气体或液体压力不稳定，气体分子间隙大，具有压缩性，精度不高，实用性低出。

为此，专门设计了新型通用气液机器人设备，它精度较高，通用性好，价格不到伺服机器人三分之一；如果受载荷大力，价格不到伺服机器人5分之一，甚至更低，而且维护费用很低。它还可以像伺服电机机器人一样工作，标准化后还可以进行大批量生产，满足各种生产需求，能有提高企业的自动化程度，降低企业的开发及生产成本。

实用新型内容

为了降低小企业自动化改造费用，降低成本，提高效率，本实用新型是气缸或油缸、阻挡器、PLC或单片机控制系统创新性结合的一种新型通用气液机器人设备，它即可以像伺服机器人一样工作，也可以组成各种类型的通用机器。

新型通用气液机器人，包括机架和支架，其特征是，该新型通用气液机器人还包括：三个部分，第一部分：直线气缸或油缸单元，第二部分：旋转气缸或油缸单元和第三部分：直线气缸或油缸的旋转单元。

第一部分直线气缸或油缸单元，通过螺栓或焊接安装在机架上。

第二部分旋转气缸或油缸单元，通过螺栓或焊接安装在机架上。

第三部分直线气缸或油缸的旋转单元，可以通过螺栓或焊接安装在机架上。

所述第一部分、第二部分和第三部分之间连接，通过第一部分，第二部分和第三部分的部件直接连接或第一部分，第二部分和第三部分通过支架(37)间接连接。

第一部分直线气缸或油缸单元包括：安装板，挡板，滑块，滑板，滑轨，阻挡器，气缸或油缸，角铁，缓冲器，推板，第一螺母，阻挡器安装板。

所述气缸或油缸安装在安装板上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母与推板连接，所述推板又与角铁连接，所述角铁安装在滑板上，所述滑板安装在滑块上，所述滑块安装在滑轨上，所述挡板安装在滑板的右端，所述缓冲器安装在安装板上，所述阻挡器安装在阻挡器安装板上，阻挡器安装板安装在安装板上。

所述气缸或油缸通过活塞杆推动推板，推板推动角铁，角铁推动滑板，滑板推动滑块在滑轨上前后直线运动，所述阻挡器和缓冲器通过挡板使滑板在直线运动中途停止。

第二部分旋转气缸或油缸单元包括：挡板，阻挡器，缓冲器，第一螺母，阻挡器安装板，挡轮，轴套安装板，旋转缸安装板，旋转气缸或油缸，轴套，轴承，第二螺母，旋转轴，旋转板。

所述旋转气缸或油缸，缓冲器安装在旋转缸安装板上，所述轴套安装板安装在旋转缸安装板上，所述挡板安装在旋转气缸或油缸旋转零件上，所述旋转气缸或油缸的旋转零件又与旋转轴连接，所述旋转轴安装在轴套内的轴承内，用第二螺母固定，所述旋转板用第一螺母固定在旋转轴下端，所述挡轮安装在活塞杆上，所述阻挡器安装在阻挡器安装板上，阻挡器安装板用安装在旋转缸安装板上。

所述旋转气缸或油缸带动旋转轴、挡板、旋转板和第一螺母一起转动，所述旋转气缸或油缸行程中间位置停止、由挡板挡住阻挡器上的挡轮完成。

第三部分直线气缸或油缸的旋转单元包括：气缸或油缸座，带耳气缸或油缸，轴套，轴承，第二螺母，第三螺母，曲轴，连接套，带耳气缸或油缸安装板，第一螺母，旋转板，阻挡器安装板，阻挡器，缓冲器，挡板，旋转轴。

所述气缸或油缸座安装在带耳气缸或油缸安装板上，所述带耳气缸或油缸的耳部安装在气缸或油缸座上，活塞杆旋入连接套内用第三螺母固定，所述连接套套在曲轴上，曲轴一端固定在旋转轴上，随旋转轴转动，所述旋转轴安装在轴套里的轴承内，用第二螺母固定，所述轴套、缓冲器安装在带耳气缸或油缸安装板上，所述挡板和旋转板安装在旋转轴上，用第一螺母固定，随旋转轴旋转，所述阻挡器安装在阻挡器安装板上，阻挡器安装板安装在带耳气缸或油缸安装板上。

所述带耳气缸或油缸通过活塞杆推动连接套，连接套曲轴旋转，曲轴推动旋转轴旋转，旋转轴推动挡板，旋转板和第一螺母一起旋转，所述旋转轴要在旋转过程中任意角度停止，需要挡板挡在阻挡器挡轮上。

所述阻挡器有两种安装方法，方法一：每个阻挡器安装在一个阻挡器安装板上，用第一螺栓分别安装在安装板、旋转缸安装板和带耳气缸或油缸安装板的阻挡器安装槽内，用阻挡器定位槽定位，调整阻挡器安装板在阻挡器安装槽的位置，就调整了阻挡器(8)的安装位置，防止阻挡器安装板移动，有两种方式，方式一：在阻挡器后面安装定位板，用定位销将定位板固定在安装板的定位孔内，用第二螺栓分别安装在安装板、旋转缸安装板和带耳气缸或油缸安装板上，定位板上的两个调节螺栓顶在阻挡器安装板上，方式二：将阻挡器安装板分别焊接在安装板、旋转缸安装板和带耳气缸或油缸安装板上。

方法二：将所有阻挡器安装在一件阻挡器安装板上，形成组件，用第一螺栓或焊接方式分别安装在安装板、旋转缸安装板和带耳气缸或油缸安装板上，只要替换阻挡器和阻挡器安装板的组件，就调整了阻挡器位置。

所述阻挡器由气缸或油缸，挡轮，弹簧组成，挡轮安装在活塞杆上，挡轮随活塞杆上下运动，通过随活塞杆升起来的挡轮挡住挡板，从而使滑板或旋转板停止。

所述缓冲器内有液压油或弹簧，起缓冲作用，用于气缸或油缸工作行程的起点，终点。

缓冲器与阻挡器的区别就是没有气缸或油缸，不能伸缩。

上述新型通用气液机器人，创新性利用了阻挡器可伸缩的特性，阻挡器数量，使气缸或油缸全行程任何的多点位置都可以停止，提高了新型通用气液机器人的通用性，为企业自动化降低了成本，提高了效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为直线气缸或油缸单元示意图；

图2为直线气缸或油缸单元A向示意图；

图3为直线气缸或油缸单元B向示意图；

图4为三个直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图5为五个直线气缸或油缸单元组成的多个方向直线自由度机器人示意图；

图6为旋转气缸或油缸单元示意图；

图7为旋转气缸或油缸单元A向示意图；

图8为旋转气缸或油缸单元B向示意图；

图9为旋转气缸或油缸单元C向示意图；

图10为六个旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图11为直线气缸或油缸的旋转单元示意图；

图12为直线气缸或油缸的旋转单元A向示意图；

图13为直线气缸或油缸的旋转单元B向示意图；

图14为六个直线气缸或油缸的旋转单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图15为二个直线气缸或油缸单元和一个旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人示意图；

图16为二个直线气缸或油缸单元；一个旋转气缸或油缸单元和直线气缸或油缸的旋转单元组

成的新型通用气液机器人示意图；

1.安装板，2.挡板，3.滑块，4.滑板，5.滑轨，6.调节螺栓，7.定位板，8阻挡器9.气缸或油缸，10.角铁，11.缓冲器，12.推板，13.第一螺母，14.阻挡器定位槽，15.阻挡器安装板，16.第一螺栓17.阻挡器安装槽，18.定位销，19.第二螺栓，20.定位销孔，21.挡轮，22.轴套安装板，23.旋转缸安装板，24.旋转气缸或油缸，25.轴套，26.轴承，27.第二螺母，28.旋转轴，29.旋转板，30.气缸或油缸座，31.带耳气缸或油缸，32.第三螺母，33.曲轴，34. 连接套，35.带耳气缸或油缸安装板，36.机架，37.支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本发明是一个开放式发明，它是由多个独立部分单元根据任务组合而成，因此，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

请参阅图1、图2、图3、图6、图7、图8、图9，图12、图13，本发明提供一种开放式技术方案：新型通用气液机器人包括三个部分，第一部分：直线气缸或油缸单元；第二部分：旋转气缸或油缸单元；第三部分：直线气缸或油缸的旋转单元。

所述第一部分包括安装板1，挡板2，滑块3，滑板4，滑轨5，阻挡器8，气缸或油缸9，角铁10，缓冲器11，推板12，第一螺母13，阻挡器安装板15。

所述气缸或油缸9安装在安装板1上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母13与推板 12连接，所述推板12又与角铁10连接，所述角铁10安装在滑板4上，所述滑板4安装在滑块3上，所述滑块3安装在滑轨5上，所述挡板2安装在滑板4的右端，所述缓冲器11安装在安装板1上，所述阻挡器8安装在阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15安装在安装板1 上。

所述第二部分包括挡板2，阻挡器8，缓冲器11，第一螺母13，阻挡器安装板15，挡轮21，轴套安装板22，旋转缸安装板23，旋转气缸或油缸24，轴套25，轴承26，第二螺母27，旋转轴28，旋转板29。

所述旋转气缸或油缸24，缓冲器11安装在旋转缸安装板23上，所述轴套安装板22安装在旋转缸安装板23上，所述挡板2安装在旋转气缸或油缸24旋转零件上，所述旋转气缸或油缸24的旋转零件又与旋转轴28连接，所述旋转轴28安装在轴套25内的轴承26内，用第二螺母27固定，所述旋转板29用第一螺母13固定在旋转轴28下端，所述挡轮21安装在活塞杆上，所述阻挡器8安装在阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15用安装在旋转缸安装板 23上。

所述第三部分包括气缸或油缸座30，带耳气缸或油缸31，轴套25，轴承26，第二螺母 27，第三螺母32，曲轴33，连接套34，带耳气缸或油缸安装板35，第一螺母13，旋转板29，阻挡器安装板15，阻挡器8，缓冲器11，挡板2，旋转轴28。

所述气缸或油缸座30安装在带耳气缸或油缸安装板35上，所述带耳气缸或油缸31的耳部安装在气缸或油缸座30上，活塞杆旋入连接套34内用第三螺母32固定，所述连接套34 套在曲轴33上，曲轴33一端固定在旋转轴28上，随旋转轴28转动，所述旋转轴28安装在轴套25里的轴承26内，用第二螺母27固定，所述轴套25、缓冲器11安装在带耳气缸或油缸安装板35上，所述挡板2和旋转板29安装在旋转轴28上，用第一螺母13固定，随旋转轴28旋转，所述阻挡器8安装在阻挡器安装板15上，阻挡器安装板15安装在带耳气缸或油缸安装板35上。

所述阻挡器8有两种安装方法，方法一：每个阻挡器8安装在一个阻挡器安装板15上，用第一螺栓16分别安装在安装板1、旋转缸安装板23和带耳气缸或油缸安装板35的阻挡器安装槽17内，用阻挡器定位槽14定位，调整阻挡器安装板15在阻挡器安装槽17的位置，就调整了阻挡器8的安装位置，防止阻挡器安装板15移动，有两种方式，方式一：在阻挡器 8后面安装定位板7，用定位销18将定位板7固定在安装板1的定位孔20内，用第二螺栓 19分别安装在安装板1、旋转缸安装板23和带耳气缸或油缸安装板35上，定位板7上的两个调节螺栓6顶在阻挡器安装板15上，方式二：将阻挡器安装板15分别焊接在安装板1、旋转缸安装板23和带耳气缸或油缸安装板35上。

方法二：将所有阻挡器8安装在一件阻挡器安装板15上，形成组件，用第一螺栓16或焊接方式分别安装在安装板1、旋转缸安装板23和带耳气缸或油缸安装板35上，只要替换阻挡器8和阻挡器安装板15的组件，就调整了阻挡器8位置。

实施例1：请参阅图4，由三个第一部分的直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图4中分别以第一部分(A)、第一部分(B)、第一部分(C)表示。

所述第一部分(A)的安装板1用螺栓或焊接与机架36连接，所述第一部分(A)的滑板4用螺栓或焊接与支架37连接，所述第一部分(B)的安装板1用螺栓或焊接与支架37连接，所述第一部分(B)的滑板4用螺栓或焊接与第一部分(C)的安装板1连接。

实施例2：请参阅图5，包括五个第一部分的直线气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图5中分别以第一部分(A)、第一部分(B)、第一部分(C)、第一部分(D)、第一部分(E)表示。

所述第一部分(A)的安装板1用螺栓或焊接与机架36连接，所述第一部分(A)的滑板 4用螺栓或焊接与支架37连接，所述第一部分(B)的安装板1用螺栓或焊接与支架37连接，所述第一部分(B)的滑板4用螺栓或焊接与第一部分(C)的安装板1连接，所述第一部分(D)的安装板1用螺栓或焊接机与支架37连接，所述第一部分(D)的滑板4用螺栓或焊接与第一部分(E)的安装板1连接。

实施例3：请参阅图10，包括六个第二部分的旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图10中分别以第二部分(A)、第二部分(B)、第二部分(C)、第二部分(D)、第二部分(E)、第二部分(F)表示。

所述第二部分(A)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与机架36连接，所述第一部分(A) 的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(B)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(B)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(C)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(C)的旋转板 29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(D)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(D)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(E) 的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(E)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第二部分(F)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与支架37连接。

实施例4：请参阅图14，包括六个第三部分的直线气缸或油缸的旋转单元组成的新型通用气液机器人，在图14中分别以第三部分(A)、第三部分(B)、第三部分(C)、第三部分(D)、第三部分(E)、第三部分(F)表示。

所述第三部分(A)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与机架36连接，所述第三部分(A)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(B)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(B)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(C)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(C)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(D)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(D)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(E)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架 37连接，所述第三部分(E)的旋转板29用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(F) 的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架37连接。

实施例5：请参阅图15，包括两个第一部分的直线气缸或油缸单、一个第二部分的旋转气缸或油缸单元组成的新型通用气液机器人，在图15中分别以第一部分(A)、第一部分(B)、第二部分(A)表示。

所述第一部分(A)的安装板1用螺栓或焊接机与机架36连接，所述第一部分(A)的滑板4用螺栓或焊接与第二部分(A)的旋转缸安装板23连接，所述第二部分(A)的旋转板 29用螺栓或焊接与第一部分(B)的安装板1连接。

实施例6：请参阅图16，包括两个第一部分的直线气缸或油缸单、一个第二部分的旋转气缸或油缸单元和一个第三部分的直线气缸或油缸的旋转单元组成的新型通用气液机器人，在图16中分别以第一部分(A)、第一部分(B)、第二部分(A)、第三部分(A)表示。

所述第二部分(A)的旋转缸安装板23用螺栓或焊接与机架36连接，所述第二部分(A) 的旋转板2用螺栓或焊接与支架37连接，所述第一部分(A)的安装板1螺栓或焊接与支架 37连接，所述第一部分(A)的滑板4用螺栓或焊接与第一部分(B)的安装板1连接，所述第一部分(B)的滑板4用螺栓或焊接与支架37连接，所述第三部分(A)的带耳气缸或油缸安装板35用螺栓或焊接与支架37连接。

Claims (6)

1.新型通用气液机器人，包括机架(36)和支架(37)，其特征是，该新型通用气液机器人还包括三个部分，第一部分：直线气缸或油缸单元，第二部分：旋转气缸或油缸单元和第三部分：直线气缸或油缸的旋转单元；

所述第一部分直线气缸或油缸单元，通过螺栓或焊接安装在机架(36)上；

所述第二部分旋转气缸或油缸单元，通过螺栓或焊接安装在机架(36)上；

所述第三部分直线气缸或油缸的旋转单元，通过螺栓或焊接安装在机架(36)上；

所述第一部分、第二部分和第三部分之间连接，通过第一部分，第二部分和第三部分的部件直接连接或第一部分、第二部分和第三部分的部件通过支架(37)间接连接。

2.根据权利要求1所述的新型通用气液机器人，其特征是：

所述第一部分直线气缸或油缸单元包括：安装板(1)、挡板(2)、滑块(3)、滑板(4)、滑轨(5)、阻挡器(8)、气缸或油缸(9)、角铁(10)、缓冲器(11)、推板(12)、第一螺母(13)、阻挡器安装板(15)；

所述气缸或油缸(9)安装在安装板(1)上，所述气缸或油缸活塞杆通过第一螺母(13)与推板(12)连接，所述推板(12)又与角铁(10)连接，所述角铁(10)安装在滑板(4)上，所述滑板(4)安装在滑块(3)上，所述滑块(3)安装在滑轨(5)上，所述挡板(2)安装在滑板(4)的右端，所述缓冲器(11)安装在安装板(1)上，所述阻挡器(8)安装在阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)安装在安装板(1)上；

所述气缸或油缸(9)通过活塞杆推动推板(12)，推板(12)推动角铁(10)，角铁(10)推动滑板(4)，滑板(4)推动滑块(3)在滑轨(5)上前后直线运动，所述阻挡器(8)和缓冲器(11)通过挡板(2)使滑板(4)在直线运动中途停止。

3.根据权利要求1所述的新型通用气液机器人，其特征是：

所述第二部分旋转气缸或油缸单元包括：挡板(2)、阻挡器(8)、缓冲器(11)、第一螺母(13)、阻挡器安装板(15)、挡轮(21)、轴套安装板(22)、旋转缸安装板(23)、旋转气缸或油缸(24)、轴套(25)、轴承(26)、第二螺母(27)、旋转轴(28)、旋转板(29)；

所述旋转气缸或油缸(24)，缓冲器(11)安装在旋转缸安装板(23)上，所述轴套安装板(22)安装在旋转缸安装板(23)上，所述挡板(2)安装在旋转气缸或油缸(24)旋转零件上，所述旋转气缸或油缸(24)的旋转零件又与旋转轴(28)连接，所述旋转轴(28)安装在轴套(25)内的轴承(26)内，用第二螺母(27)固定，所述旋转板(29)用第一螺母(13)固定在旋转轴(28)下端，所述挡轮(21)安装在活塞杆上，所述阻挡器(8)安装在阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)用安装在旋转缸安装板(23)上；

所述旋转气缸或油缸(24)带动旋转轴(28)、挡板(2)、旋转板(29)和第一螺母(13)一起转动，所述旋转气缸或油缸(24)行程中间位置停止、由挡板(2)挡住阻挡器(8)上的挡轮(21)完成。

4.根据权利要求1所述的新型通用气液机器人，其特征是：

所述第三部分直线气缸或油缸的旋转单元包括：气缸或油缸座(30)、带耳气缸或油缸(31)、轴套(25)、轴承(26)、第二螺母(27)、第三螺母(32)、曲轴(33)、连接套(34)、带耳气缸或油缸安装板(35)、第一螺母(13)、旋转板(29)、阻挡器安装板(15)、阻挡器(8)、缓冲器(11)、挡板(2)、旋转轴(28)；

所述气缸或油缸座(30)安装在带耳气缸或油缸安装板(35)上，所述带耳气缸或油缸(31)的耳部安装在气缸或油缸座(30)上，活塞杆旋入连接套(34)内用第三螺母(32)固定，所述连接套(34)套在曲轴(33)上，曲轴(33)一端固定在旋转轴(28)上，随旋转轴(28)转动，所述旋转轴(28)安装在轴套(25)里的轴承(26)内，用第二螺母(27)固定，所述轴套(25)、缓冲器(11)安装在带耳气缸或油缸安装板(35)上，所述挡板(2)和旋转板(29)安装在旋转轴(28)上，用第一螺母(13)固定，随旋转轴(28)旋转，所述阻挡器(8)安装在阻挡器安装板(15)上，阻挡器安装板(15)安装在带耳气缸或油缸安装板(35)上；

所述带耳气缸或油缸(31)通过活塞杆推动连接套(34)、曲轴(33)旋转，曲轴(33)推动旋转轴(28)旋转，旋转轴(28)推动挡板(2)、旋转板(29)和第一螺母(13)一起旋转，所述旋转轴(28)要在旋转过程中任意角度停止，需要挡板(2)挡在阻挡器挡轮(21)上。

5.根据权利要求2或3或4所述的新型通用气液机器人，其特征是：每个阻挡器(8)安装在一个阻挡器安装板(15)上，用第一螺栓(16)分别安装在安装板(1)、旋转缸安装板(23)和带耳气缸或油缸安装板(35)的阻挡器安装槽(17)内，用阻挡器定位槽(14)定位；

为防止阻挡器安装板(15)移动，在阻挡器(8)后面安装定位板(7)，用定位销(18)将定位板(7)固定在安装板(1)的定位孔(20)内，用第二螺栓(19)分别安装在安装板(1)、旋转缸安装板(23)和带耳气缸或油缸安装板(35)上，定位板(7)上的两个调节螺栓(6)顶在阻挡器安装板(15)上。

6.根据权利要求2或3或4所述的新型通用气液机器人，其特征是：所述阻挡器由气缸、挡轮(21)、弹簧组成，或者，所述阻挡器由油缸、挡轮(21)、弹簧组成。

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