CN213157486U - 一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 - Google Patents
一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213157486U CN213157486U CN202021060438.6U CN202021060438U CN213157486U CN 213157486 U CN213157486 U CN 213157486U CN 202021060438 U CN202021060438 U CN 202021060438U CN 213157486 U CN213157486 U CN 213157486U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wrapping
- thigh
- waist
- component
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 title claims abstract description 25
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims abstract description 68
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 65
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 36
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 244000309466 calf Species 0.000 claims description 26
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 23
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims description 12
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 9
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims description 9
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 4
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 claims description 3
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 abstract description 16
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 abstract description 11
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 abstract description 5
- 208000014674 injury Diseases 0.000 abstract description 5
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 abstract description 4
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 abstract description 4
- 206010040007 Sense of oppression Diseases 0.000 abstract 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 abstract 1
- 206010019468 Hemiplegia Diseases 0.000 description 9
- 238000012549 training Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 5
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 5
- 208000035874 Excoriation Diseases 0.000 description 4
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 206010013786 Dry skin Diseases 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 2
- 238000011158 quantitative evaluation Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000002490 cerebral effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
本实用新型公开了一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，该下肢辅助行走助力装置采用单侧机械构架的结构，从腰部延展到脚底进行助力行走辅助，采用三大固定件贴合裹包腰、大腿、小腿及用于脚部穿戴及支承的脚部支承件，减少对腰、大腿、小腿的压迫感和各位置的定位固定，方便行走。髋、膝、踝部的三个关节旋转的圆形结构模拟了人体下肢的关节配置，各具有两个自由度，让患者在使用佩戴过程中更自由，且在关节接触位置更配置了软垫，提高适应性及在活动操作时防止对这些部位的皮肤造成磨损；而这些关节旋转部件内采用的电机提供动力复杂，具有自带的散热器进行散热，防止电机过热造成对人体皮肤的不适和伤害，保证电机的使用效率和寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种辅助行走助力装置的技术领域，尤其涉及一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置。
背景技术
随着老龄化趋势的加剧，老年人患脑中风偏瘫的问题尤为突出，当偏瘫出现时往往会影响人的行走功能，出现行走障碍或者严重时失去行走能力，这就需要一些辅助仪器来辅助行走，增强腿部或肢体的行走能力，逐渐恢复重建腿部机体功能等。由于现在市面上针对偏瘫用于下肢复健的产品非常稀少，市场空缺严重，且现有的产品存在许多不足，且成本极高，不符合国情。而目前，在市面上使用的一些下肢偏瘫康复的仪器虽然使用了电机等用于辅助腿部的弯曲伸直的行走姿势，但电机使用长久后必然存在过热的问题，会影响电机的使用效率，当这类辅助仪器的电机工作时间过长而产生过热的热量会对使用者的皮肤造成影响，严重时跟回灼伤皮肤，影响使用者的使用效果和二次伤害；另外，市面上使用的辅助行走仪器多数是以腰部和脚部为上下两个支点并绑定相关部分，但对于大腿和小腿位置却没有相关的绑定或固定等，容易造成整个辅助行走仪器的移位脱落，也造成使用者的行动不便，且腰部和脚部也没相关的一些护垫来减少使用时的不适感，减少对人体皮肤的摩擦受损。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服上述现有技术的缺点，提供一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，该可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置为一款可穿戴式的偏瘫下肢复健辅助仪器，以更优质和更有效方式来帮助引导偏瘫患者进行高效的下肢复健训练。该下肢辅助行走助力装置采用了单侧机械构架的结构，从腰部延展到脚底进行助力行走辅助，采用三大固定件贴合裹包腰、大腿、小腿及用于脚部穿戴及支承的脚部支承件，减少对腰、大腿、小腿的压迫感和各位置的定位固定，方便行走。髋、膝、踝部的三个关节旋转的圆形结构模拟了人体下肢的关节配置，各具有两个自由度，让患者在使用佩戴过程中更自由，且在关节接触位置更配置了软垫，提高适应性及在活动操作时防止对这些部位的皮肤造成磨损；而这些关节旋转部件内采用的电机提供动力复杂，具有自带的散热器进行散热，防止电机过热造成对人体皮肤的不适和伤害，保证电机的使用效率和寿命。整体的关节部件之间采用可调节长度的伸缩装置，可通过简单的按钮进行调整长度相互关节部件之间的长度，满足不同患者身体条件的需求。具有辅助稳定性高、平衡性好、协调一致等优点，患者运动时，其各关节旋钮组件也一起运动，使患者行走更自然。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，包括裹腰组件、与裹腰组件连接的髋关节旋钮组件、与髋关节旋钮组件连接的大腿连杆组件、与大腿连杆组件连接的裹大腿组件、与裹大腿组件连接的膝关节旋钮组件、与膝关节旋钮组件连接的裹小腿组件、与裹小腿组件连接的小腿连杆组件、与小腿连杆组件连接的踝关节旋钮组件、与踝关节旋钮组件连接的脚底承托组件；所述的裹腰组件包括裹腰外壳、设于裹腰外壳内的裹腰护垫、与裹腰护垫两端分别连接形成回路闭合裹腰的腰部松紧带、设于裹腰外壳内侧由裹腰护垫遮盖的中控模板和设于裹腰外壳外侧与中控模块连接的电源模块；所述的裹大腿组件包括裹大腿外壳、设于裹大腿外壳内的裹大腿护垫、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹大腿的大腿松紧带、设于裹大腿外壳内侧由裹大腿护垫遮盖的表面肌电传感器；所述的裹小腿组件包括裹小腿外壳、设于裹小腿外壳内的裹小腿护垫、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹小腿的小腿松紧带、设于裹小腿外壳内侧由裹小腿护垫遮盖的微触传感器；所述的脚底承托组件包括底板、固定于底板上并带有脚部紧带的软鞋垫、设于底板与软鞋垫之间的压力传感器。电源模块用于给中控模块和各关节旋钮组件及各传感器提供电源并连接，线路为内置隐藏，从外表看看不出线路设计，不影响美观；各个护垫可提高与人体的部位接触时的舒适性并保护人体摩擦部分，不让这些部位长久摩擦产生的皮肤粗糙或磨损等情况出现；各个松紧带用于裹紧相关的腰、大腿和小腿的肌肉部分，能令整个装置多点支力固定于下肢上，防止整个装置在活动过程中的脱位等。
进一步的，所述的髋关节旋钮组件、膝关节旋钮组件、踝关节旋钮组件均包括有关节旋钮外壳、设于关节旋钮外壳外侧上的关节旋钮、固定设于上一个外壳底部并伸入关节旋钮外壳内与关节旋钮配合安装的固定环、设于关节旋钮外壳内侧上的关节护垫、设于关节旋钮外壳内的伺服电机和电机码盘以及对应伺服电机设置的散热器、设于关节旋钮外壳上的电机开关。各个关节旋钮组件可在两个自由度上转动，能依靠下肢力量带动的人为转动，也可以通过在各自内部设置的伺服电机助力驱动实现转动以减轻人体下肢活动时的阻力，达到复杂下肢活动的目的；且由于下肢的各关节基本为皮薄的关节位，接触位置的肌肉较少，这些下肢关节位与对应的关节旋钮组件接触时容易磨损关节，增加的关节护垫能起到减少摩擦磨损皮肤的效果；最后，伺服电机在长久运行一点时间后，会出现温度过热的情况，设置的散热器能降低伺服电机温度，提高伺服电机的运行效率，能降低此位置的温度过高对下肢关节位造成的不适感。
进一步的，所述的大腿连杆组件和小腿连杆组件均包括有连接外壳、安装插入连接外壳内并与其配合安装调整插入深度的伸缩杆，连接外壳上设有调整伸缩杆插入深度的伸缩杆按钮，伸缩杆设有与伸缩杆按钮配合安装的锁紧凹位。根据不同使用者的下肢长度需求，伸缩杆的设置能满足调整长度的目的，且结构简单实用，调整使用十分方便，一按一压即可实现。
进一步的，所述的裹腰护垫上设有与腰部松紧带安装连接的腰部卡扣，裹大腿护垫上设有与大腿松紧带安装连接的大腿卡扣，裹小腿护垫上设有与小腿松紧带安装连接的小腿卡扣。各卡扣的设置能实现各松紧带的长度调节，以适应不同使用的需要，且可以根据舒适度调整松紧力。
进一步的，所述的踝关节旋钮组件的关节旋钮外壳上还设有与底板固定安装的脚底固定板，压力传感器设于脚底固定板上。
该可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置可以帮助医务人员从重复、繁重的体力工作中解放出来，还可代替医务人员提供量化的评估报告，充当一个“助理”的角色，并不断优化形成使用者特有的训练方式。最后，作为一种提供外动力驱动关节的装置，满足患者非运动活动设计，极大提升中风患者医疗康复训练的用户体验和训练的积极性，帮助其减少生活上的不便，让患者可以完成站立、行走与日常的基本活动。
综上所述，本实用新型的可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置为一款可穿戴式的偏瘫下肢复健辅助仪器，以更优质和更有效方式来帮助引导偏瘫患者进行高效的下肢复健训练。该下肢辅助行走助力装置采用了单侧机械构架的结构，从腰部延展到脚底进行助力行走辅助，采用三大固定件贴合裹包腰、大腿、小腿及用于脚部穿戴及支承的脚部支承件，减少对腰、大腿、小腿的压迫感和各位置的定位固定，方便行走。髋、膝、踝部的三个关节旋转的圆形结构模拟了人体下肢的关节配置，各具有两个自由度，让患者在使用佩戴过程中更自由，且在关节接触位置更配置了软垫，提高适应性及在活动操作时防止对这些部位的皮肤造成磨损；而这些关节旋转部件内采用的电机提供动力复杂，具有自带的散热器进行散热，防止电机过热造成对人体皮肤的不适和伤害，保证电机的使用效率和寿命。整体的关节部件之间采用可调节长度的伸缩装置，可通过简单的按钮进行调整长度相互关节部件之间的长度，满足不同患者身体条件的需求。具有辅助稳定性高、平衡性好、协调一致等优点，患者运动时，其各关节旋钮组件也一起运动，使患者行走更自然。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置的分解示意图；
图2是本实用新型实施例1的可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置没有安装各松紧带时的左视图；
图3是本实用新型实施例1的可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置没有安装各松紧带时的主视图。
具体实施方式
实施例1
本实施例1所描述的一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，如图1、图2、图3所示，包括裹腰组件1、与裹腰组件连接的髋关节旋钮组件2、与髋关节旋钮组件连接的大腿连杆组件3、与大腿连杆组件连接的裹大腿组件4、与裹大腿组件连接的膝关节旋钮组件5、与膝关节旋钮组件连接的裹小腿组件6、与裹小腿组件连接的小腿连杆组件7、与小腿连杆组件连接的踝关节旋钮组件8、与踝关节旋钮组件连接的脚底承托组件9；所述的裹腰组件包括裹腰外壳10、设于裹腰外壳内的裹腰护垫11、与裹腰护垫两端分别连接形成回路闭合裹腰的腰部松紧带12、设于裹腰外壳内侧由裹腰护垫遮盖的中控模板13和设于裹腰外壳外侧与中控模块连接的电源模块14；所述的裹大腿组件包括裹大腿外壳15、设于裹大腿外壳内的裹大腿护垫16、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹大腿的大腿松紧带(图中没显示)、设于裹大腿外壳内侧由裹大腿护垫遮盖的表面肌电传感器18；所述的裹小腿组件包括裹小腿外壳19、设于裹小腿外壳内的裹小腿护垫20、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹小腿的小腿松紧带21、设于裹小腿外壳内侧由裹小腿护垫遮盖的微触传感器22；所述的脚底承托组件包括底板23、固定于底板上并带有脚部紧带的软鞋垫24、设于底板与软鞋垫之间的压力传感器25。电源模块用于给中控模块和各关节旋钮组件及各传感器提供电源并连接，线路为内置隐藏，从外表看看不出线路设计，不影响美观；各个护垫可提高与人体的部位接触时的舒适性并保护人体摩擦部分，不让这些部位长久摩擦产生的皮肤粗糙或磨损等情况出现；各个松紧带用于裹紧相关的腰、大腿和小腿的肌肉部分，能令整个装置多点支力固定于下肢上，防止整个装置在活动过程中的脱位等。
在本实施例中，所述的髋关节旋钮组件、膝关节旋钮组件、踝关节旋钮组件均包括有关节旋钮外壳26、设于关节旋钮外壳外侧上的关节旋钮27、固定设于上一个外壳底部并伸入关节旋钮外壳内与关节旋钮配合安装的固定环28、设于关节旋钮外壳内侧上的关节护垫29、设于关节旋钮外壳内的伺服电机30和电机码盘31以及对应伺服电机设置的散热器32、设于关节旋钮外壳上的电机开关33。各个关节旋钮组件可在两个自由度上转动，能依靠下肢力量带动的人为转动，也可以通过在各自内部设置的伺服电机助力驱动实现转动以减轻人体下肢活动时的阻力，达到复杂下肢活动的目的；且由于下肢的各关节基本为皮薄的关节位，接触位置的肌肉较少，这些下肢关节位与对应的关节旋钮组件接触时容易磨损关节，增加的关节护垫能起到减少摩擦磨损皮肤的效果；最后，伺服电机在长久运行一点时间后，会出现温度过热的情况，设置的散热器能降低伺服电机温度，提高伺服电机的运行效率，能降低此位置的温度过高对下肢关节位造成的不适感。
在本实施例中，所述的大腿连杆组件和小腿连杆组件均包括有连接外壳34、安装插入连接外壳内并与其配合安装调整插入深度的伸缩杆35，连接外壳上设有调整伸缩杆插入深度的伸缩杆按钮36，伸缩杆设有与伸缩杆按钮配合安装的锁紧凹位37。根据不同使用者的下肢长度需求，伸缩杆的设置能满足调整长度的目的，且结构简单实用，调整使用十分方便，一按一压即可实现。
在本实施例中，所述的裹腰护垫上设有与腰部松紧带安装连接的腰部卡扣38，裹大腿护垫上设有与大腿松紧带安装连接的大腿卡扣39，裹小腿护垫上设有与小腿松紧带安装连接的小腿卡扣40。各卡扣的设置能实现各松紧带的长度调节，以适应不同使用的需要，且可以根据舒适度调整松紧力。
在本实施例中，所述的踝关节旋钮组件的关节旋钮外壳上还设有与底板固定安装的脚底固定板17，压力传感器设于脚底固定板上。
该可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置可以帮助医务人员从重复、繁重的体力工作中解放出来，还可代替医务人员提供量化的评估报告，充当一个“助理”的角色，并不断优化形成使用者特有的训练方式。最后，作为一种提供外动力驱动关节的装置，满足患者非运动活动设计，极大提升中风患者医疗康复训练的用户体验和训练的积极性，帮助其减少生活上的不便，让患者可以完成站立、行走与日常的基本活动。
该可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置为一款可穿戴式的偏瘫下肢复健辅助仪器，以更优质和更有效方式来帮助引导偏瘫患者进行高效的下肢复健训练。该下肢辅助行走助力装置采用了单侧机械构架的结构，从腰部延展到脚底进行助力行走辅助，采用三大固定件贴合裹包腰、大腿、小腿及用于脚部穿戴及支承的脚部支承件，减少对腰、大腿、小腿的压迫感和各位置的定位固定，方便行走。髋、膝、踝部的三个关节旋转的圆形结构模拟了人体下肢的关节配置，各具有两个自由度，让患者在使用佩戴过程中更自由，且在关节接触位置更配置了软垫，提高适应性及在活动操作时防止对这些部位的皮肤造成磨损；而这些关节旋转部件内采用的电机提供动力复杂，具有自带的散热器进行散热，防止电机过热造成对人体皮肤的不适和伤害，保证电机的使用效率和寿命。整体的关节部件之间采用可调节长度的伸缩装置，可通过简单的按钮进行调整长度相互关节部件之间的长度，满足不同患者身体条件的需求。具有辅助稳定性高、平衡性好、协调一致等优点，患者运动时，其各关节旋钮组件也一起运动，使患者行走更自然。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。
Claims (5)
1.一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，其特征在于，包括裹腰组件、与裹腰组件连接的髋关节旋钮组件、与髋关节旋钮组件连接的大腿连杆组件、与大腿连杆组件连接的裹大腿组件、与裹大腿组件连接的膝关节旋钮组件、与膝关节旋钮组件连接的裹小腿组件、与裹小腿组件连接的小腿连杆组件、与小腿连杆组件连接的踝关节旋钮组件、与踝关节旋钮组件连接的脚底承托组件；所述的裹腰组件包括裹腰外壳、设于裹腰外壳内的裹腰护垫、与裹腰护垫两端分别连接形成回路闭合裹腰的腰部松紧带、设于裹腰外壳内侧由裹腰护垫遮盖的中控模板和设于裹腰外壳外侧与中控模块连接的电源模块；所述的裹大腿组件包括裹大腿外壳、设于裹大腿外壳内的裹大腿护垫、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹大腿的大腿松紧带、设于裹大腿外壳内侧由裹大腿护垫遮盖的表面肌电传感器；所述的裹小腿组件包括裹小腿外壳、设于裹小腿外壳内的裹小腿护垫、与裹大腿护垫两端分别连接形成回路闭合裹小腿的小腿松紧带、设于裹小腿外壳内侧由裹小腿护垫遮盖的微触传感器；所述的脚底承托组件包括底板、固定于底板上并带有脚部紧带的软鞋垫、设于底板与软鞋垫之间的压力传感器。
2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，其特征在于，所述的髋关节旋钮组件、膝关节旋钮组件、踝关节旋钮组件均包括有关节旋钮外壳、设于关节旋钮外壳外侧上的关节旋钮、固定设于上一个外壳底部并伸入关节旋钮外壳内与关节旋钮配合安装的固定环、设于关节旋钮外壳内侧上的关节护垫、设于关节旋钮外壳内的伺服电机和电机码盘以及对应伺服电机设置的散热器、设于关节旋钮外壳上的电机开关。
3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，其特征在于，所述的大腿连杆组件和小腿连杆组件均包括有连接外壳、安装插入连接外壳内并与其配合安装调整插入深度的伸缩杆，连接外壳上设有调整伸缩杆插入深度的伸缩杆按钮，伸缩杆设有与伸缩杆按钮配合安装的锁紧凹位。
4.根据权利要求3所述的一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，其特征在于，所述的裹腰护垫上设有与腰部松紧带安装连接的腰部卡扣，裹大腿护垫上设有与大腿松紧带安装连接的大腿卡扣，裹小腿护垫上设有与小腿松紧带安装连接的小腿卡扣。
5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置，其特征在于，所述的踝关节旋钮组件的关节旋钮外壳上还设有与底板固定安装的脚底固定板，压力传感器设于脚底固定板上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021060438.6U CN213157486U (zh) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021060438.6U CN213157486U (zh) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213157486U true CN213157486U (zh) | 2021-05-11 |
Family
ID=75787628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021060438.6U Expired - Fee Related CN213157486U (zh) | 2020-06-10 | 2020-06-10 | 一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213157486U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115476345A (zh) * | 2022-11-04 | 2022-12-16 | 华南理工大学 | 一种老年人登山助行设备 |
-
2020
- 2020-06-10 CN CN202021060438.6U patent/CN213157486U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115476345A (zh) * | 2022-11-04 | 2022-12-16 | 华南理工大学 | 一种老年人登山助行设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10918558B2 (en) | Portable human exoskeleton system | |
| EP1727502B1 (en) | Orthotic device and segmented liner | |
| KR101099521B1 (ko) | 웨어러블 로봇보행 슈트 | |
| KR101146112B1 (ko) | 전동보행보조기 | |
| CN112603759B (zh) | 一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人 | |
| CN213157486U (zh) | 一种可穿戴式中风患者下肢辅助行走助力装置 | |
| CN211214231U (zh) | 一种穿戴式助行器 | |
| CN2278461Y (zh) | 助步器 | |
| CN111840006A (zh) | 一种无源助行外骨骼 | |
| CN216021951U (zh) | 一种运动、训练、康复的可穿戴外骨骼助行辅具 | |
| CN214596419U (zh) | 一种下肢助残外骨骼机器人 | |
| CN210631469U (zh) | 一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人 | |
| CN213788045U (zh) | 一种新型非手术脊柱减压治疗设备 | |
| KR20230049300A (ko) | 다리교정 무릎보조기 | |
| CN113827923A (zh) | 一种踝膝联动步行辅助装置 | |
| KR101882877B1 (ko) | 이탈방지형 보행 보조장치 | |
| CN112826708A (zh) | 一种用于下肢外骨骼的康复机器人 | |
| CN220213176U (zh) | 一种美人鱼仿生下肢矫形器 | |
| CN219896308U (zh) | 用于下肢辅助的体外骨骼 | |
| CN213884111U (zh) | 一种下肢辅助装置 | |
| CN218420837U (zh) | 下肢康复装置 | |
| CN215779645U (zh) | 一种人体体态调整结构 | |
| CN212788814U (zh) | 一种无源的髋关节限位辅助器 | |
| CN217448154U (zh) | 一种可调式足下垂矫形器 | |
| CN214180910U (zh) | 一种下肢功能位简易护理垫 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210511 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |